CN105196670A - 一种机器人仿真皮肤 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种机器人仿真皮肤；包括皮肤层、绝缘层、第一玻璃胶混合物层、导电层、海绵回弹层、第二玻璃胶混合物层和树脂胶层，所述皮肤层与绝缘层之间有弹力布层，所述第一玻璃胶混合物层与导电层胶合为一体，所述导电层连接有引线，所述引线经电阻连接至直流电源。本发明中皮肤层的设计增加了皮肤的视觉和触觉的真实感，皮肤层内设计有绝缘层，提高额仿真皮肤在使用过程中的安全性，对机器人也产生一定的保护效应。本发明中第一玻璃混合物层和第二玻璃混合物层的设计，增强了仿真皮肤的抗氧化性，皮肤层与绝缘层之间有弹力布层，提高了皮肤层的触摸手感和扩张伸力，提高了皮肤的真实性。

Description

一种机器人仿真皮肤
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种机器人仿真皮肤。
背景技术
现在世界上开发了大量的机器人制品，除了日本有部分的机器人进行仿生仿真处理，大量的国产机世界上的机器人都是机械零件构造式的，只具备外壳而不具备柔软皮肤，柔软的皮肤相比硬质的外壳使机器人更加人性化，增加亲和力。在现有的机器人的人造皮肤中，具有柔软的机器人的皮肤多数都是用硅胶等模拟人的皮肤，虽然外形和手感都可以与真人相似度很高，但几乎都不具备触觉功能。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中的不足，提供一种结构简单、制造方法简单、使用寿命长的机器人仿真皮肤。
为解决上述技术问题，本发明要解决的技术问题如下：
一种机器人仿真皮肤，包括皮肤层、绝缘层、第一玻璃胶混合物层、导电层、海绵回弹层、第二玻璃胶混合物层和树脂胶层，所述皮肤层与绝缘层之间有弹力布层，所述第一玻璃胶混合物层与导电层胶合为一体，所述导电层连接有引线，所述引线经电阻连接至直流电源。
进一步的，所述皮肤层包括外层仿真皮肤层和内层仿真皮肤层，外层仿真皮肤层和内层仿真皮肤层之间有囊式结构，所述囊式结构内有由混合乳液制成的脂肪层。
进一步的，所述混合乳液的质量份组成如下：丙烯酸酯聚合物15份、去离子水20份、有机硅消泡剂0.5份。
进一步的，所述绝缘层采用柔性绝缘膜制成。
进一步的，所述柔性绝缘膜采用硅胶绝缘膜。
进一步的，所述海绵回弹层包括环保记忆棉层和高回弹聚氨酯海绵层。
进一步的，所述第一玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶20-50份、石油醚20-60份、颜料剂3-8份、丙烯酸酯聚合物0.2-0.8份、消泡剂0.01-0.05份。
进一步的，所述第一玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶30份、石油醚50份、颜料剂6份、丙烯酸酯聚合物0.6份、消泡剂0.03份。
进一步的，所述第二玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶20-50份、石油醚20-40份、颜料剂2-6份、丙烯酸酯聚合物0.2-0.6份、消泡剂0.01-0.04份。
进一步的，所述第二玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶35份、石油醚40份、颜料剂4份、丙烯酸酯聚合物0.4份、消泡剂0.02份。
采用本发明的有益技术效果是：本发明中皮肤层的设计增加了皮肤的视觉和触觉的真实感，皮肤层内设计有绝缘层，提高额仿真皮肤在使用过程中的安全性，对机器人也产生一定的保护效应。由于玻璃胶的抗氧化性和延伸性，本发明中第一玻璃混合物层和第二玻璃混合物层的设计，增强了仿真皮肤的抗氧化性，延长了仿真皮肤的使用时间，皮肤层与绝缘层之间有弹力布层，提高了皮肤层的触摸手感和扩张伸力，提高了皮肤的真实性。导电层和引线的设计，能使机器人接受外界刺激，从而产生一定的触觉。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步说明。
本发明的一种机器人仿真皮肤，包括皮肤层、绝缘层、第一玻璃胶混合物层、导电层、海绵回弹层、第二玻璃胶混合物层和树脂胶层，所述皮肤层与绝缘层之间有弹力布层，所述第一玻璃胶混合物层与导电层胶合为一体，所述导电层连接有引线，所述引线经电阻连接至直流电源。其中，皮肤层的设计增加了皮肤的视觉和触觉的真实感，皮肤层内设计有绝缘层，提高额仿真皮肤在使用过程中的安全性，对机器人也产生一定的保护效应。由于玻璃胶的抗氧化性和延伸性，本发明中第一玻璃混合物层和第二玻璃混合物层的设计，增强了仿真皮肤的抗氧化性，延长了仿真皮肤的使用时间，皮肤层与绝缘层之间有弹力布层，提高了皮肤层的触摸手感和扩张伸力，提高了皮肤的真实性。导电层和引线的设计，能使机器人接受外界刺激，从而产生一定的触觉。
优选的，所述皮肤层包括外层仿真皮肤层和内层仿真皮肤层，外层仿真皮肤层和内层仿真皮肤层之间有囊式结构，所述囊式结构内有由混合乳液制成的脂肪层。脂肪层的设计，进一步提高了皮肤的柔韧性、弹性和真实性。优选的所述混合乳液的质量份组成如下：丙烯酸酯聚合物15份、去离子水20份、有机硅消泡剂0.5份。采用此配方制得的脂肪层，效果好，使用时间长，不易发生霉变腐烂。
优选的，所述绝缘层采用柔性绝缘膜制成。柔性绝缘膜的使用，提高了皮肤的手感。
优选的，所述柔性绝缘膜采用硅胶绝缘膜。采用硅胶绝缘膜，柔韧性佳，绝缘效果好。
优选的，所述海绵回弹层包括环保记忆棉层和高回弹聚氨酯海绵层。采用此设计，皮肤的弹性佳。
优选的，所述第一玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶20-50份、石油醚20-60份、颜料剂3-8份、丙烯酸酯聚合物0.2-0.8份、消泡剂0.01-0.05份。优选的，所述第一玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶30份、石油醚50份、颜料剂6份、丙烯酸酯聚合物0.6份、消泡剂0.03份。第一玻璃胶混合物层采用上述原料，可以根据实际需要采用不同的配方，提高了玻璃胶的抗氧化性和延伸性。
优选的，所述第二玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶20-50份、石油醚20-40份、颜料剂2-6份、丙烯酸酯聚合物0.2-0.6份、消泡剂0.01-0.04份。优选的，所述第二玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶35份、石油醚40份、颜料剂4份、丙烯酸酯聚合物0.4份、消泡剂0.02份。第二玻璃胶混合物层采用上述原料，可以根据实际需要采用不同的配方，提高了玻璃胶的抗氧化性和延伸性。
本发明的实施例中该机器人仿真皮肤包括皮肤层、绝缘层、第一玻璃胶混合物层、导电层、海绵回弹层、第二玻璃胶混合物层和树脂胶层，所述皮肤层与绝缘层之间有弹力布层，所述第一玻璃胶混合物层与导电层胶合为一体，所述导电层连接有引线，所述引线经电阻连接至直流电源。所述皮肤层包括外层仿真皮肤层和内层仿真皮肤层，外层仿真皮肤层和内层仿真皮肤层之间有囊式结构，所述囊式结构内有由混合乳液制成的脂肪层。所述绝缘层采用柔性绝缘膜制成；所述柔性绝缘膜采用硅胶绝缘膜；所述海绵回弹层包括环保记忆棉层和高回弹聚氨酯海绵层。所述第一玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶30份、石油醚50份、颜料剂6份、丙烯酸酯聚合物0.6份、消泡剂0.03份。述第二玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶35份、石油醚40份、颜料剂4份、丙烯酸酯聚合物0.4份、消泡剂0.02份。
其制作过程为：在涂好脱模剂的石膏模具中按需要均匀涂上树脂胶层，自然风干后涂上第二玻璃胶混合物层，自然风干后贴上海绵回弹层和导电层，然后再涂上第一玻璃胶混合物层，再贴上绝缘层和皮肤层，用酸性玻璃胶使其胶连在一起，风干后从模具中取出，在皮肤层涂上颜色，制得机器人仿真皮肤。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人仿真皮肤，其特征在于：包括皮肤层、绝缘层、第一玻璃胶混合物层、导电层、海绵回弹层、第二玻璃胶混合物层和树脂胶层，所述皮肤层与绝缘层之间有弹力布层，所述第一玻璃胶混合物层与导电层胶合为一体，所述导电层连接有引线，所述引线经电阻连接至直流电源。
2.根据权利要求1所述的一种机器人仿真皮肤，其特征在于：所述皮肤层包括外层仿真皮肤层和内层仿真皮肤层，外层仿真皮肤层和内层仿真皮肤层之间有囊式结构，所述囊式结构内有由混合乳液制成的脂肪层。
3.根据权利要求2所述的一种机器人仿真皮肤，其特征在于，所述混合乳液的质量份组成如下：丙烯酸酯聚合物15份、去离子水20份、有机硅消泡剂0.5份。
4.根据权利要求1所述的一种机器人仿真皮肤，其特征在于：所述绝缘层采用柔性绝缘膜制成。
5.根据权利要求4所述的一种机器人仿真皮肤，其特征在于：所述柔性绝缘膜采用硅胶绝缘膜。
6.根据权利要求1所述的一种机器人仿真皮肤，其特征在于：所述海绵回弹层包括环保记忆棉层和高回弹聚氨酯海绵层。
7.根据权利要求1所述的一种机器人仿真皮肤，其特征在于，所述第一玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶20-50份、石油醚20-60份、颜料剂3-8份、丙烯酸酯聚合物0.2-0.8份、消泡剂0.01-0.05份。
8.根据权利要求7所述的一种机器人仿真皮肤，其特征在于，所述第一玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶30份、石油醚50份、颜料剂6份、丙烯酸酯聚合物0.6份、消泡剂0.03份。
9.根据权利要求1所述的一种机器人仿真皮肤，其特征在于：所述第二玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶20-50份、石油醚20-40份、颜料剂2-6份、丙烯酸酯聚合物0.2-0.6份、消泡剂0.01-0.04份。
10.根据权利要求9所述的一种机器人仿真皮肤，其特征在于：所述第二玻璃胶混合物层由以下重量份的原料制成：玻璃胶35份、石油醚40份、颜料剂4份、丙烯酸酯聚合物0.4份、消泡剂0.02份。
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