CN105163901A - 小框架履带车系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于在结构上执行操作的方法与设备。在一个示例性实施方式中，设备包括工具系统(122)与移动系统(124)。该工具系统构造成在结构(118)上的一位置(130)处执行操作。所述移动系统构造成使所述工具系统沿所述结构上的细长框架(116)移动至所述位置。

Description

小框架履带车系统
技术领域
本公开总体涉及制造工艺，尤其涉及在结构上执行操作以制造对象的工艺。更具体地说，本公开涉及用于利用移动平台在结构上执行操作以制造对象的设备与方法。
背景技术
在制造飞行器的过程中，可以制造并装配一些零件从而形成飞行器。例如，可以通过制造诸如框架以及蒙皮壁板之类的结构形成飞行器的机身。蒙皮壁板可以利用紧固件附接至框架。
蒙皮壁板附接至框架的操作会涉及多种不同类型的操作。例如，可能执行钻孔操作以形成用于使蒙皮壁板附接至框架的孔。在另一实施例中，可能将紧固件安装在孔中以使蒙皮壁板连接至框架。
可以以多个不同方式执行零件的装配操作。例如，人工操作员可以执行不同操作以形成孔并安装紧固件以使蒙皮壁板连接至框架。借助人工操作员，相比期望而言，过程会是劳动密集型的、更复杂的并且更费时的。
在使用人工操作员的情况下，可能设立平台、夹具、固定装置、脚手架、起重机系统以及其它部件，并使之用于执行操作，例如相对于框架定位蒙皮壁板、钻孔、安装紧固件以及其它操作。
还可以利用自动化设备执行这些零件的装配。例如，机器人设备可以用于形成孔并安装紧固件。自动化设备常常会比期望的大。在一些情况下，诸如机器人臂或其它庞大设备之类的自动化设备的尺寸会减少执行使蒙皮壁板连接至框架以形成飞行器机身的方面的一些操作的能力。
机器人设备还可以包括在轨道上移动的履带车。这些轨道可以附接至相对于框架定位的机身壁板。履带车可以在轨道上移动以执行诸如钻孔操作与紧固件安装操作之类的操作。
轨道上的履带车可能不像其它类型的机器人设备那样庞大。但是，轨道的使用可能为了使轨道附接至机身而需要钻额外的孔。此外，轨道的使用可能比期望的需要更多的时间与精力安装并移除这些类型的系统以在飞行器的机身上执行操作。
因此，期望具有这样的方法与设备，这些方法与设备至少考虑以上论述的问题中的若干问题以及其它可能的问题。
发明内容
在一个示例性实施方式中，设备包括工具系统与移动系统。工具系统可以构造成在结构上的一位置处执行操作。移动系统可以构造成使工具系统沿结构上的细长框架移动至该位置。
在另一示例性实施方式中，可以提供用于在结构上执行操作的方法。与移动系统在物理上相关联的工具系统可以沿结构上的细长框架移动至一位置。可以利用工具系统在该位置处在结构上执行操作。
在再一示例性实施例中，移动式工具系统可以包括第一履带车、第二履带车、连接器以及第三工具。第一履带车可以构造成附接至第一细长框架，其中第一履带车可以包括第一移动系统与第一工具系统。第二履带车可以构造成附接至可以与第一细长框架基本平行的第二细长框架，其中，第二履带车可以包括第二移动系统与第二工具系统。连接器可以构造成使第一履带车与第二履带车相互连接。第三工具可以构造成沿连接器在第一履带车与第二履带车之间纵向移动。
在又一示例性实施方式中，移动式工具系统可以包括履带车与控制器。履带车可以包括工具系统、移动系统以及支撑系统。工具系统可以构造成在位于飞行器的机身用的结构上的一位置处执行操作，其中，工具系统可以由紧固件安装器、钻、涂漆器、密封剂施加器和摄像机中的至少一种构成。移动系统可以构造成使工具系统沿位于结构上的细长框架移动至该位置。移动系统可以包括：行进系统，该行进系统构造成沿细长框架移动；以及附接系统，该附接系统构造成将行进系统附接至细长框架，其中，行进系统可以具有构造成接触细长框架的多个辊并具有多个马达，所述马达构造成使所述多个辊中的至少一个辊转动，使得移动系统与工具系统沿细长框架移动，并且其中，附接系统可以选自物理夹紧系统和磁性附接系统中的至少一种。工具系统与移动系统可以与支撑框架在物理上相关联。控制器可以构造成控制履带车的操作。
在再一示例性实施方式中，可以提供用于在位于飞行器的机身中的结构上执行操作的方法。履带车中的移动系统可以附接至细长框架，其中，移动系统在细长框架上移动。移动系统可以与履带车中的工具系统在物理上相关联。工具系统与移动系统可以与用于履带车的支撑框架在物理上相关联。移动系统可以包括构造成沿细长框架移动的行进系统以及造成使行进系统附接至细长框架的附接系统。行进系统可以具有构造成接触细长框架的多个辊并具有多个马达，所述马达构造成使所述多个辊中的至少一个辊转动，使得移动系统及工具系统沿细长框架移动。附接系统可以选自物理夹紧系统和磁性附接系统中的至少一种。工具系统可以由紧固件安装器、钻、涂漆器、密封剂施加器和摄像机中的至少一者构成。与移动系统在物理上相关联的工具系统可以沿结构上的细长框架移动至一位置。可以利用工具系统在该位置处在结构上执行操作。所述操作可以选自紧固件安装操作、钻孔操作、密封操作、涂漆操作和检查操作中之一。
在再一示例性实施方式中，移动式工具系统可以包括第一履带车、第二履带车、连接器以及工具。第一履带车可以构造成附接至第一细长框架。第二履带车可以构造成附接至可以与第一细长框架基本平行的第二细长框架。连接器可以构造成使第一履带车与第二履带车相互连接。所述工具可以构造成沿连接器在第一履带车与第二履带车之间纵向移动。
在又一示例性实施方式中，移动式工具系统可以包括第一附接装置、第二附接装置、连接器以及工具。第一附接装置可以构造成附接至第一细长框架。第二附接装置可以构造成附接至与第一细长框架基本平行的第二细长框架。连接器可以构造成使第一附接装置与第二附接装置相互连接。所述工具可以构造成沿连接器在第一附接装置与第二附接装置之间纵向移动。
概况而言，根据本发明的一个方面，提供一种设备，该设备包括：工具系统(122)，该工具系统构造成在结构(118)上的一位置(130)处执行操作(128)；以及移动系统(124)，该移动系统构造成使所述工具系统(122)沿所述结构(118)上的细长框架(116)移动至所述位置(130)。
有利的是，所述设备还包括：支撑框架(126)，其中所述工具系统(122)及所述移动系统(124)与所述支撑框架(126)在物理上相关联。
有利的是，在所述设备中，所述移动系统(124)包括：行进系统(132)，该行进系统构造成沿所述细长框架(116)移动；以及附接系统(134)，该附接系统构造成使所述行进系统(132)附接至细长框架(116)。
有利的是，在所述设备中，所述行进系统(132)包括：构造成接触所述细长框架(116)的多个辊；以及多个马达，所述马达构造成使所述多个辊中的至少一个辊转动，使得所述移动系统(124)及所述工具系统(122)沿所述细长框架(116)移动。
有利的是，在所述设备中，所述附接系统(134)选自物理夹紧系统和磁性附接系统中的至少一者。
有利的是，在所述设备中，所述移动系统(124)包括履带车(120)。
有利的是，在所述设备中，所述工具系统(122)由紧固件安装器(308)、钻、涂漆器、密封剂施加器和摄像机中的至少一者构成。
有利的是，在所述设备中，所述细长框架(116)是弯曲的。
有利的是，在所述设备中，所述细长框架(116)具有：从所述结构(118)的表面延伸的部分(332)，其中所述部分(332)基本垂直于所述表面；以及从所述部分(332)的边缘(336)延伸的凸缘(334)，其中所述凸缘(334)基本垂直于所述部分(332)的所述边缘(336)。
有利的是，在所述设备中，所述结构(118)与所述细长框架(116)是飞行器(114)的机身的一部分。
有利的是，在所述设备中，所述结构(118)与所述细长框架(116)定位在选自移动平台、静止平台、陆地结构、基于水的结构、基于空间的结构、水面舰船、坦克、个人运载工具、火车、空间飞行器、空间站、卫星、潜水艇、汽车、发电厂、桥梁、水坝、房屋、生产设备或者建筑物中之一的对象(106)中。
有利的是，在所述设备中，所述细长框架(116)是第一细长框架(904)，所述履带车(120)是第一履带车(910)，并且所述移动系统(124)包括第二履带车(912)，该第二履带车构造成在第二细长框架(906)上移动；以及连接器(914)，该连接器使所述第一履带车(910)连接至所述第二履带车(912)，其中，所述工具系统(122)中的工具(913)构造成沿所述连接器(914)在所述第一履带车(910)与所述第二履带车(912)之间移动。
有利的是，在所述设备中，所示工具系统(122)包括与所述第一履带车(910)在物理上相关联的第一工具(954)以及与所述第二履带车(912)在物理上相关联的第二工具(956)。
有利的是，在所述设备中，所述结构(118)选自蒙皮壁板(908)、翼梁、肋、桁条(930)以及所述细长框架(116)上的凸缘(334)中的一者。
根据本发明的另一方面，提供一种用于在结构(118)上执行操作(128)的方法，该方法包括：使与移动系统(124)在物理上相关联的工具系统(122)沿所述结构(118)上的细长框架(116)移动(902)到一位置(130)；以及借助所述工具系统(122)在所述位置(130)处在所述结构(118)上执行(904)所述操作(128)。
有利的是，所述方法还包括：将所述移动系统(124)附接至所述细长框架(116)，其中所述移动系统(124)在所述细长框架(116)上移动。
有利的是，在所述方法中，所述操作(128)选自紧固件安装操作(128)、钻孔操作、密封操作、涂漆操作和检查操作中的一种。
有利的是，在所述方法中，所述工具系统(122)及所述移动系统(124)与支撑框架(126)在物理上相关联。
有利的是，所述方法还包括：将所述移动系统(124)附接至所述细长框架(116)，其中所述移动系统(124)包括：行进系统(132)，该行进系统构造成沿所述细长框架(116)移动；以及附接系统(134)，该附接系统构造成使所述行进系统(132)附接至细长框架(116)。
有利的是，在所述方法中，所述行进系统(132)包括：构造成接触所述细长框架(116)的多个辊；以及多个马达，所述马达连接至所述多个辊中的至少一个辊，并且构造成使所述多个辊中的至少一个辊转动，使得所述移动系统(124)及所述工具系统(122)沿所述细长框架(116)移动。
有利的是，在所述方法中，所述附接系统(134)选自物理夹紧系统与磁性附接系统中的至少一种。
有利的是，在所述方法中，所述工具系统(122)及所述移动系统(124)形成履带车(120)。
有利的是，在所述方法中，所述工具系统(122)由紧固件安装器(308)、钻、涂漆器、密封剂施加器和摄像机中的至少一者构成。
有利的是，在所述方法中，所述细长框架(116)是弯曲的。
有利的是，在所述方法中，所述细长框架(116)具有：从所述结构(118)的表面延伸的部分(332)，其中所述部分(332)基本垂直于所述表面；以及从所述部分(332)的边缘(336)延伸的凸缘(334)，其中所述凸缘(334)基本垂直于所述部分(332)的所述边缘(336)。
有利的是，在所述方法中，所述结构(118)选自蒙皮壁板(908)、翼梁、肋、桁条(930)以及位于所述细长框架(116)上的凸缘(334)中的一者。
有利的是，在所述方法中，所述结构(118)与所述细长框架(116)定位在选自移动平台、静止平台、陆地结构、基于水的结构、基于空间的结构、水面舰船、坦克、个人运载工具、火车、空间飞行器、空间站、卫星、潜水艇、汽车、发电厂、桥梁、水坝、房屋、生产设备和建筑物中之一的平台中。
根据本发明的再一方面，提供一种移动式工具系统，该移动式工具系统包括：第一履带车(910)，该第一履带车构造成附接至第一细长框架(904)，其中所述第一履带车(910)包括第一移动系统(950)与第一工具(954)；第二履带车(912)，该第二履带车构造成附接至与所述第一细长框架(904)基本平行的第二细长框架(906)，其中所述第二履带车包括第二移动系统(952)与第二工具(956)；连接器(914)，该连接器构造成使所述第一履带车(910)与所述第二履带车(912)相互连接；以及第三工具，该第三工具构造成沿所述连接器(914)在所述第一履带车(910)与所述第二履带车(912)之间纵向移动。
根据本发明的又一方面，提供一种移动式工具系统，该移动式工具系统包括具有履带车(120)及控制器(112)的移动式工具系统。所述履带车(120)包括：工具系统(122)，所述工具系统(122)构造成在位于飞行器(114)的机身用的结构(118)上的位置(130)处执行操作(128)，其中所述工具系统(122)可以由紧固件安装器(308)、钻、涂漆器、密封剂施加器和摄像机中的至少一者构成；移动系统(124)，所述移动系统(124)构造成使所述工具系统(122)沿所述结构(118)上的所述细长框架(116)移动至所述位置(130)，所述移动系统(124)包括行进系统(132)以及附接系统(134)，该行进系统构造成沿所述细长框架(116)移动，该附接系统构造成使所述行进系统(132)附接至所述细长框架(116)，其中所述行进系统(132)具有构造成接触所述细长框架(116)的多个辊并具有多个马达，所述马达构造成使所述多个辊中的至少一个辊转动，使得所述移动系统(124)与所述工具系统(122)沿所述细长框架(116)移动，并且其中所述附接系统(134)选自物理夹紧系统和磁性附接系统中的至少一者；以及支撑框架(126)，其中所述工具系统(122)及所述移动系统(124)与所述支撑框架(126)在物理上相关联；并且所述控制器(112)构造成控制所述履带车(120)的所述操作(128)。
根据本发明的再一方面，提供一种用于在位于飞行器(114)的机身中的结构(118)上执行操作(128)的方法，所述方法包括：将履带车(120)中的移动系统(124)附接至细长框架(116)，其中所述移动系(124)在所述细长框架(116)上移动，其中所述移动系统(124)与所述履带车(120)中的工具系统(122)在物理上相关联，其中所述工具系统(122)及所述移动系统(124)与用于所述履带车(120)的支撑框架(126)在物理上相关联，其中所述移动系统(124)包括构造成沿所述细长框架(116)移动的行进系统(132)以及构造成使所述行进系统(132)附接至所述细长框架(116)的附接系统(134)，其中所述行进系统(132)具有构造成接触所述细长框架(116)的多个辊并具有多个马达，所述马达构造成使所述多个辊中的至少一个辊转动，使得所述移动系统(124)及所述工具系统(122)沿所述细长框架(116)移动；其中所述附接系统(134)选自物理夹紧系统和磁性附接系统中的至少一者；并且其中，所述工具系统(122)由紧固件安装器(308)、钻、涂漆器、密封剂施加器和摄像机中的至少一者构成；与所述移动系统(124)在物理上相关联的所述工具系统(122)沿所述结构(118)上的所述细长框架(116)移动至所述位置(130)；并且利用所述工具系统(122)在所述位置(130)处在所述结构(118)上执行所述操作(128)，其中，所述操作(128)选自紧固件安装操作、钻孔操作、密封操作、涂漆操作和检查操作中之一。
根据本发明的再一方面，提供一种移动式工具系统，该移动式工具系统包括：第一履带车(910)，该第一履带车构造成附接至第一细长框架(904)；第二履带车(912)，该第二履带车构造成附接至与所述第一细长框架(904)基本平行的第二细长框架(906)；连接器(914)，该连接器构造成使所述第一履带车(910)与所述第二履带车(912)相互连接；以及工具(913)，该工具构造成沿所述连接器(914)在所述第一履带车(910)与所述第二履带车(912)之间纵向移动。
有利的是，在所述移动式工具系统中，所述第一履带车(910)包括第一移动系统(950)，并且所述第二履带车(912)包括第二移动系统(952)。
有利的是，在所述移动式工具系统中，所述第一履带车(910)还包括第一工具(954)，并且所述第二履带车(912)包括第二工具(956)。
有利的是，在所述移动式工具系统中，所述工具(913)构造成在选自翼梁、肋、桁条(930)以及位于所述第一细长框架(904)与所述第二细长框架(906)中的至少一者上的凸缘(334)中之一的所述结构(118)上执行所述操作(128)。
根据本发明的另一方面，提供一种移动式工具系统，该移动式工具系统包括：第一附接装置，该第一附接装置可以构造成附接至第一细长框架(904)；第二附接装置，该第二附接装置构造成附接至与所述第一细长框架(904)基本平行的第二细长框架(906)；连接器(914)，该连接器构造成使所述第一附接装置与所述第二附接装置相互连接；以及工具(913)，该工具构造成沿所述连接器(914)在所述第一附接装置与所述第二附接装置之间纵向移动。
可在本公开的多个实施方式中单独实现这些特征与功能，或者这些特征与功能可在其它实施方式中组合，其中可参照下面的描述与附图理解进一步的细节。
附图说明
所附权利要求中阐明了认为是示例性实施方式的特征的新颖特征。然而，在结合附图理解的情况下，参照以下本公开的示例性实施方式的详细描述会最好地理解示例性实施方式和优选的使用模式、其它目的及其特征，在附图中：
图1是根据示例性实施方式的自动化环境的框图的图示；
图2是根据示例性实施方式的自动化环境的图示；
图3是位于根据示例性实施方式的细长框架上的履带车的图示；
图4是位于根据示例性实施方式的细长框架上的履带车的另一图示
图5是位于根据示例性实施方式的细长框架上的履带车的另一图示；
图6是位于根据示例性实施方式的细长框架上的履带车的再一图示；
图7是位于根据示例性实施方式的细长框架上的履带车的再一图示；
图8是根据示例性实施方式的移动平台的图示；
图9是根据示例性实施方式的移动平台的图示；
图10是根据示例性实施方式的移动平台的另一图示；
图11是用于在根据示例性实施方式的结构上执行操作的过程的流程图的图示；
图12是用于制造根据示例性实施方式的飞行器的过程的流程图的图示；
图13是根据示例性实施方式的飞行器制造与维护方法的框图的图示；以及
图14是可以实施示例性实施方式的飞行器的框图的图示。
具体实施方式
示例性实施方式认识并考虑到不同的问题。例如，示例性实施方式认识并考虑到：诸如履带车之类的移动平台可以具有这样的尺寸，该尺寸小到足以在装配飞行器的零件过程中执行多种不同操作。示例性实施方式还认识并考虑到：可能不需要使用附接至不同结构(在这些结构上执行操作)的轨道。
因此，示例性实施方式提供用于利用诸如履带车之类的移动平台执行不同操作的方法与设备。在一个示例性实施方式中，设备可以包括工具系统与移动系统。工具系统可以构造成在结构上的一位置处执行操作。移动系统可以构造成使工具系统沿与上述结构在物理上相关联的细长框架移动至上述位置。
现在参照附图，并且特别参照图1，根据示例性实施方式描绘自动化环境的框图的图示。在此示例性实施例中，自动化环境100可以是这样的环境，在该环境中，可以在结构104上执行多个操作102以制造对象106。
可以在利用自动化系统108的结构上执行多个操作102。在此示例性实施例中，自动化系统108可以包括移动平台110与控制器112。
如所描绘的，自动化系统108中的移动平台110可以构造成在结构104上执行多个操作102以形成对象106。在此示例性实施例中，对象106可以是飞行器114。移动平台110可以是移动工具系统。
在此示例性实施例中，移动平台110可以构造成附接至结构104中的结构118上的细长框架116。细长框架116可以构造成为结构118或结构104中的其它结构提供结构支撑。细长框架116可以是直的、弯曲的，或者可以具有取决于具体实施的其它形状。细长框架116还可以构造成在移动平台110上提供引导。结构118可以是例如细长框架116上的凸缘，还可以例如是蒙皮壁板、翼梁、肋、桁条或其它适当结构。
在此示例性实施例中，移动平台110可以在细长框架116上移动，并且在细长框架116与结构118中至少其一上执行多个操作102。在此示例性实施例中，移动平台110可以采取履带车120的形式。
移动平台110可以由一个或多个不同的部件组成。例如，移动平台110可以由工具系统122、移动系统124以及支撑框架126组成。
在示例性实施例中，工具系统122构造成在结构118上的位置130处执行多个操作102中的一个操作128。操作128可以采取多种形式。例如，操作128可以从紧固件安装操作、钻孔操作、密封操作、涂装操作、检查操作或其它适当形式的操作中选择一种。
工具系统122可以包括一组工具。如本文中所使用的，“一组”在参照物品使用时意思是一个或多个物品。例如，一组工具是一个或多个工具。如所描绘的，工具系统122可以包括紧固件安装器、涂漆器、密封剂施加器、摄像机或其它适当类型的工具中的至少一者。在这些示例性实施例中，工具系统122内的工具能够可移除地附接至支撑框架126。可以根据操作128为工具系统122选择特定工具。
移动系统124可以构造成使工具系统122沿结构118上的细长框架116移动至位置130。在这些示例性实施例中，移动系统124可以包括行进系统132、附接系统134以及传感器系统136。
行进系统132可以构造成使移动平台110沿细长框架116移动。附接系统134可以构造成使行进系统132附接至细长框架116。在这些示例性实施例中，附接系统134可以采取多种形式。例如，附接系统134可以是物理夹紧系统、磁性附接系统或其它适当形式的附接系统中的至少一者。
在此示例性实施例中，工具系统122可以与移动系统124在物理上相关联。当一个部件与另一部件“在物理上相关联”时，所述相关联是所描绘的实施例中的物理关联。例如，第一部件(移动系统124)可以被看作是通过固定至第二部件、结合至第二部件、安装至第二部件、焊接至第二部件、紧固至第二部件以及/或者以其它适当方式连接至第二部件而与第二部件(工具系统122)在物理上相关联。第一部件还可以利用第三部件连接至第二部件。第一部件还可以被看作是通过形成为第二部件的一部分、第二部件的延伸或者两者而与第二部件在物理上相关联。
如所描绘的，工具系统122、移动系统124以及传感器系统136可以与支撑框架126在物理上相关联。支撑框架126可以采取多种形式。例如，支撑框架126可以是壳体、刚性结构或适于与工具系统122以及移动系统124相关联的其它类型的结构。而且，在这些示例性实施例中，与支撑框架126在物理上相关联的工具系统122与移动系统124可以可移除地连接至支撑框架126。
如所描绘的，传感器系统136可以用于确定移动平台110何时达到位置130，从而执行操作128。传感器系统136可以包括编码器、摄像机、超声传感器或者其它适当类型的传感器中至少一者。
如所描绘的，控制器112可以构造成在执行多个操作102的过程中控制移动平台110。具体地说，控制器112可以控制这些示例性实施例中的工具系统122与移动系统124。如所描绘的，控制器112可以接收来自位于位置130处的传感器系统136的数据，从而执行操作128。
在示例性实施例中，控制器112可以在软件、硬件、固件或者其组合中使用。当使用软件时，由控制器112执行的操作可以以构造成在处理器单元上运行的程序代码实施。当使用固件时，由控制器112执行的操作可以实施为程序代码和数据并存储在持久存储器中以在处理器单元上运行。当采用硬件时，硬件可以包括操作成在控制器112中执行操作的电路。
在示例性实施例中，硬件可以采取如下形式：电路系统、集成电路、特定用途集成电路(ASIC)、可编程逻辑装置或构造成执行多个操作的其它适当类型的硬件。就可编程逻辑装置而言，该装置构造成执行多个操作。可在以后重构所述装置，或者所述装置可以被永久构造成执行所述多个操作。可编程逻辑装置的实施例包括例如可编程逻辑阵列、可编程阵列逻辑、现场可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列以及其它适当的硬件装置。此外，可以在结合有无机部件的有机部件中实施所述过程，并且/或者所述过程可以完全由排除人在外的有机部件组成。例如，所述过程可以实施成有机半导体中的电路。
在这些示例性实施例中，可以在计算机系统、移动平台110或者其组合中实施控制器112。计算机系统可以是一台或多台计算机。当计算机系统包括不止一台计算机时，这些计算机可以借助诸如网络之类的通讯媒介相互通讯。
在此示例性实施例中，自动化系统108还可以包括实用工具源138。实用工具源138可以通过线路142向移动平台110提供实用工具140。在这些示例性实施例中，实用工具140可以采取多种形式。例如而不限于，实用工具140可以包括电力、压缩空气、流体、工具系统122用的供给或者其它适当的实用工具中的至少一者。线路142也可以采用不同的形式。例如，线路142可以包括电线、光缆、流体线路或其它适当类型的线中的至少一者。
图1中的自动化环境100的图示不意图对示例性实施方式的可实施方式施加物理或架构限制。可使用除所示的部件外的其它部件，或者可代替所示的部件使用其它部件。一些部件可以是不必要的。而且，提供的框是为了阐明一些功能部件。当在一个示例性实施方式中实施时，可将这些框中的一个或多个组合、划分或者组合并划分成不同的框。
例如，尽管图1中的示例性实施例将对象106描述成飞行器114，但是对象106可以采取其它形式。例如，对象106可以从移动平台、静止平台、基于陆地的结构、基于水的结构、基于空间的结构或者其它适当类型的对象中选择一种。具体地说，对象106可以从水面舰船、坦克、个人运载工具、火车、空间飞行器、空间站、卫星、潜水艇、汽车、发电厂、桥梁、水坝、房屋、生产设备、建筑物或其它适当类型的对象中选择一者。
在一些示例性实施例中，可以在除结构118外的细长框架116上执行操作128，或者可以在代替结构118的细长框架116上执行操作128。在再一示例性实施例中，可以从移动平台110省略传感器系统136。取而代之的是，人工操作员可以向控制器112提供输入以确定何时执行位置130处的操作128。在又一示例性实施例中，传感器系统136可以经由诸如工具系统122或移动系统124之类的另一部件物理连接至支撑框架126，而不是直接连接至支撑框架126。
在另一示例性实施例中，移动平台110可以包括除履带车120外的一个或多个其它履带车。这些履带车可以借助连接器相互连接。连接器可以是使履带车相互连接的任一结构。所述结构可以根据具体实施是刚性的或非刚性的。
接着参照图2，根据示例性实施方式描绘了自动化环境的图示。在此所描绘的实施例中，自动化环境200是用于以图1中的方框形式示出的自动化环境100的一个实施例。
如所描绘的，结构202是用于图1中的结构104的物理实施的实施例。如所描绘的，结构202可以由多种类型的材料构成。例如，结构202可以由金属、铝、钢、钛、复合材料或其它适当类型的材料中的至少一者构成。
在此具体实施例中，结构202可以包括蒙皮壁板204、细长框架206、细长框架208以及细长框架210。如所示，蒙皮壁板204、细长框架206、细长框架208以及细长框架210是弯曲的。当然，在其它示例性实施例中，这些结构可以基本是直的或者平坦的。
在示例性实施例中，移动平台211可以是履带车212，并且移动平台213可以是履带车214。履带车212与履带车214可以在蒙皮壁板204上执行操作。具体地说，履带车212与履带车214可以执行包括将诸如挡圈(未示出)之类的紧固件元件(未示出)安装至螺栓216的操作，从而将细长框架206、细长框架208以及细长框架210固定至蒙皮壁板204。如所描绘的，螺栓216延伸穿过蒙皮壁板204，并且穿过细长框架206、细长框架208以及细长框架210。
如所描绘的，细长框架208用作轨道，履带车212可以在该轨道上移动以执行紧固操作。以类似的方式，细长框架210也可以用作轨道，履带车214可以在该轨道上移动以执行紧固操作。换而言之，履带车214可以在蒙皮壁板204上执行操作。换而言之，无需附接至蒙皮壁板204以执行紧固操作的专门轨道。而且，即便有可用的专门轨道，也会由于紧固件可以相对于蒙皮壁细长框架206、细长框架208以及细长框架210定位在蒙皮壁板204上的位置而在执行紧固操作方面存在困难。
如所描绘的，履带车212连接至线220，并且履带车214连接至线222。这些线可以是以图1中的方框形式示出的线路142的实施例。这些线可以运载诸如图1中的实用工具140之类的实用工具。
现在转至图3，根据示例性实施方式描绘了细长框架上的履带车的图示。如所示，示出来自沿图2中的线3-3剖切的剖面图的细长框架208上的履带车212的等距视图。在此所描绘的实施例中，履带车212可以是用于图1中的履带车120的一个实施的实施例。在此示例性实施例中，以虚线示出细长框架208，从而最佳示出履带车212的不同特征。
在此示例性实施例中，履带车212可以具有多个不同部件。如所描绘的，履带车212可以包括支撑框架302、工具系统304以及移动系统306。如所能看到的，移动系统306与工具系统304可以连接至支撑框架302。
支撑框架302可以提供这样的结构，工具系统304与移动系统306可以连接至该结构。支撑框架302可以由多种材料构成。例如，支撑框架302可以由选自金属、铝、钢、塑料、聚碳酸酯、复合材料或者其它适当材料中的至少一种材料构成。
工具系统304是用于以图1中的方框形式示出的工具系统122的实施例。工具系统304可以包括紧固件安装器308以及供应单元310。供应单元310可以连接至紧固件安装器308。如所描绘的，供应单元310可以保持诸如挡圈(未示出)之类的紧固件，并将紧固件供应至紧固件安装器308以供安装紧固件之用。
在示例性实施例中，移动系统306可以包括一个或多个不同部件。例如，移动系统306可以包括行进系统312与附接系统314。
如所描绘的，行进系统312可以包括多个不同部件。例如，行进系统312可以包括多个诸如马达316和马达318之类的马达。而且，行进系统312还可以包括多个诸如辊320和辊322之类的辊。如本文中参照物品使用的“多个”意思是一个或多个物品。例如，多个马达是一个或多个马达。
如所描绘的，链条324可以使马达316连接至辊320。链条326可以使马达318连接至辊322。
附接系统314可以是用于以图1中的方框形式示出的附接系统134的一个实施例。在此示例性实施例中，附接系统314可以采取夹紧系统328的形式。夹紧系统328可以使履带车212附接至以虚线示出的细长框架208。
在此实施例中，细长框架208可以由部分332与凸缘334组成。部分332可以从结构(未示出)的表面延伸，在此结构中，所述部分基本垂直于所述结构的表面。如所描绘的，凸缘334可以从部分332的边缘336延伸。如所能看到的，凸缘334可以基本垂直于部分332的边缘336。
附接系统314可以构造成使履带车212附接至细长框架208。在此具体构造中，附接系统314可以使行进系统312附接至细长框架208。
当行进系统312连接至细长框架208时，行进系统312可以操作成使履带车212移动。在此示例性实施例中，行进系统312可以使履带车212在细长框架208上沿箭头338的方向移动。
在示例性实施例中，实用工具管道340连接至支撑框架302。实用工具管道340可以接纳多种实用工具用的线。这些实用工具可以包括例如电力、压缩空气、流体或其它的适当物品。
如所描绘的，履带车212具有长度342、宽度344以及高度346。在此示例性实施例中，长度342可以约为10英寸，宽度344可以约为3英寸，并且高度346可以约为14英寸。而且，借助这些尺寸，履带车212的重量会小于目前与可移除地附接至机身的轨道或轨一起使用的多种类型履带车的重量。
接着转至图4，根据示例性实施方式描绘了细长框架上的履带车的另一图示。示出了履带车212的另一等距视图。以此视点来看，履带车212是沿图2中的线4-4的方向看到的。
以此视点可以看到夹紧系统328的最佳概观。如所描绘的，夹紧系统328可以采取滚珠转移夹具400的形式。夹紧系统328可以包括第一引导装置402、第二引导装置404以及接合系统405。第一引导装置402可以在第二引导装置404对面。
如所示，第一引导装置402可以包括结构406与结构408。此外，第一引导装置402还可以包括结构406上的轴承410以及结构408上的轴承411。如按此视点可以看到的，轴承410可以包括球体412，并且轴承411可以包括球体413。
第二引导装置404可以包括具有轮组件416与轮组件418的结构414。此外，接合系统405可以包括轨420与螺旋驱动器421。螺旋驱动器421可以使第二引导装置404移动。如所描绘的，在此示例性实施例中，螺旋驱动器421可以使结构414沿轨420在箭头424的方向上移动。此移动可以使第二引导装置404与细长框架208接合，或者使第二引导装置404与细长框架208解除接合。
结构414可以构造成将轮组件416与轮组件418放置成与细长框架208的部分332接触。此外，第一引导装置402中的轴承410与轴承411也可以接触在第二引导装置404对面的细长框架208的部分332。
如在此示例性实施例中能看到的，夹紧系统328可以接触凸缘334的底侧425。具体地说，当夹紧系统328沿箭头427的方向移动时，轮组件416与轮组件418可以接触凸缘334的底侧425。
当夹紧系统328被接合时，辊320与辊322接触凸缘334的顶侧。夹紧系统328可以引起沿箭头428的方向的作用力，使得辊320与辊322可以保持与凸缘334的顶侧426接触以便于细长框架208的不同取向。换而言之，夹紧系统328可以允许行进系统312使履带车212沿凸缘334移动以便于细长框架208的不同取向。
接着参照图5，根据示例性实施方式描绘了细长框架上的履带车的再一图示。绘出了沿图2中的线5-5的方向观看时履带车212的等距立体图。
在图6中，根据示例性实施方式描绘了细长框架上的履带车的又一图示。在此附图中，沿图2中的线6-6的方向看到了履带车212的底侧的立体图。
以此视点，轮组件416可以由轮600与球体602组成。轮组件418可以由轮604与球体606组成。
在图7中，根据示例性实施方式描绘了细长框架上的履带车的又一图示。在此附图中，沿图2中的线7-7的方向看到了履带车212的侧视图。
以此视点，示出接触细长框架208的部分332的第一侧700的轴承410。示出接触凸缘334的底侧425以及部分332的第二侧702的轮组件416。
如此示例性实施例中所看到的，当辊320转动以使履带车212在细长框架208的凸缘334上移动时，位于此接合位置的轮组件416可以致使辊320保持与凸缘334的顶侧426接触。如所描绘的，工具系统304中的紧固件安装器308可以将挡圈安装至延伸通过蒙皮壁板204与细长框架208的螺栓704。
在此示例性实施例中，履带车212可以被看作是小框架履带车。换而言之，履带车212的尺寸可以小于如下其它类型的履带车的尺寸，这些其它类型的履带车可以用在可移除地附接至结构的轨或轨道，并且仅是为了在用于履带车的引导装置中提供支撑而使用这些其它类型的履带车。
图3至图7中的履带车212的图示不意图对可实施以图1中的方框形式示出的移动平台110尤其是履带车120的方式施加限制。可以对根据示例性实施方式的履带车212做出多种变型以及变更。例如，工具系统304可以省略供应单元310。在一些示例性实施例中，可以借助附接至实用工具管道340的线路将紧固件供应至紧固件安装器308。
在又一示例性实施例中，可以代替工具系统304中的紧固件安装器308使用另一工具，或者可以除工具系统304中的紧固件安装器308之外还使用另一工具。例如，可以代替紧固件安装器308使用钻。在一些示例性实施例中，可以代替紧固件安装器308以多种组合使用诸如钻、涂漆器、密封剂施加器、摄像机或某些其它工具之类的其它工具。
在再一示例性实施例中，马达316与马达318可以直接连接至辊320与辊322，而不需要链条324与链条326。在又一示例性实施例中，可以省略马达318。在又一示例性实施例中，轮组件416与轮组件418中的至少一者可以被机动化以提供履带车212的移动。换而言之，可以将行进系统312结合到附接系统314中。
接着转至图8，根据示例性实施方式描绘了移动平台的图示。在此示例性实施例中，自动化环境802中的移动平台800被描绘成附接至细长框架804与细长框架806。细长框架804与细长框架806可以附接至蒙皮壁板808。细长框架804与细长框架806可以临时附接使得能安装紧固件(未示出)。
在此示例性实施例中，移动平台800可以由履带车810、履带车812以及连接器814组成。履带车810与履带车812可以是以图1中的方框形式示出的履带车120的实施例。具体地说，可以利用图3中的履带车212实施履带车810与履带车812。
如所描绘的，连接器814可以使履带车810与履带车812相互连接，从而形成移动平台800。在此示例性实施例中，连接器814可以是刚性的。连接器814可以由诸如例如而不限于选自合金、铝、钢、钛、塑料、聚碳酸酯、陶瓷、复合材料或者其它适当类型的材料中至少一种的材料之类的材料构成。
在这些示例性实施例中，连接器814与履带车810和履带车812一起使用可以提供移动平台800中的附加刚度。此外，可以减少沿箭头815的方向垂直于框架的移动。
如所描绘的，移动平台800可以具有宽度816，连接器814具有长度818。移动平台800的宽度816可以例如而不限于约为30英寸。连接器814的长度818可以约为24英寸。当然，宽度816与长度818会依赖于细长框架804与细长框架806之间的间距820。
如果移动平台800与分开不同间距的细长框架一起使用，那么具有不同于长度818的长度的另一连接器可以代替连接器814。以此方式，在使用带有不同间距的细长框架的移动平台800的情况下，会存在额外的灵活性。
接着转至图9，根据示例性实施方式描绘了移动平台的图示。在此示例性实施例中，描绘了附接至第一细长框架904与第二细长框架906时的自动化环境902中的移动平台900。第一细长框架904与第二细长框架906可以附接至蒙皮壁板908。第一细长框架904与第二细长框架906可以临时附接使得能够安装紧固件(未示出)。第一细长框架904与第二细长框架906可以基本相互平行。
在此示例性实施例中，移动平台900可以由第一履带车910、第二履带车912、工具913以及连接器914组成。第一履带车910与第二履带车912可以是以图1中的方框形式示出的履带车120的实施例。具体而言，可以利用图3中的履带车212实施第一履带车910与第二履带车912。
如所描绘的，连接器914可以使履带车910与履带车912相互连接，从而形成移动平台900。连接器914还可以起支撑结构的作用。
例如，连接器914可以为工具913提供支撑。工具913可以构造成沿连接器914移动。具体而言，工具913可以沿连接器914上的轨918和轨920在箭头922的方向上移动。如所描绘的，马达924与马达926可以分别使工具913沿轨918与轨920在箭头922的方向上移动。在箭头922方向上的此类型的移动相对于第一细长框架904与第二细长框架906来说可以是纵向的。换而言之，工具913可以在第一履带车910与第二履带车912之间纵向移动。
工具913可以是以图1中的方框形式示出的工具系统122中的工具的实施例。具体而言，可以利用如图3中描绘的工具系统304实施工具913。如所描绘的，工具913可以包括紧固件安装器927与供应单元928。
如所描绘的，第一履带车910与第二履带车912可以使移动平台900在第一细长框架904与第二细长框架906上沿箭头929的方向移动。如所描绘的，第一履带车910可以沿第一细长框架904以及蒙皮壁板908的位于第一履带车910附近的部分执行操作。第二履带车912可以沿第二细长框架906以及蒙皮壁板908的位于第二履带车912附近的部分执行操作。
此外，在这些示例性实施例中，工具913可以在第一细长框架904与第二细长框架906之间执行操作。在此示例性实施例中，所述操作可以是紧固操作。当然，除紧固操作之外或代替紧固操作可执行的其它操作包括钻孔操作、密封操作、涂装操作、检查操作或其它适当操作中的至少一者。可以根据用于实施工具913的工具执行不同操作。
在一个示例性实施例中，可以在桁条930、桁条932以及桁条934中的至少一者上执行这些操作。这些桁条可以是图1中的结构118的实施例。如所描绘的，工具913中的紧固件安装器927定位成将紧固件(未示出)安装到位于桁条930的凸缘938中的孔936中。
在此示例性实施例中，第一履带车910可以包括第一移动系统950，并且第二履带车912可以包括第二移动系统952。而且，第一履带车910还可以包括第一工具954，并且第二履带车912还可以包括第二工具956。换而言之，除工具913外还可以使用第一工具954、第二工具956或者两者。这三种工具可以形成以图1中的方框形式示出的工具系统122，并且工具913可以被称为第三工具。在多个示例性实施例中，可以省略第一工具954和第二工具956中的至少一者。
现在参照图10，根据示例性实施方式描绘了移动平台的另一图示。在此实施例中，紧固件1000被示出成安装在位于桁条930的凸缘938中的孔936中。
如所描绘的，移动平台900已经沿箭头1002的方向移动，并且沿箭头1004的方向移动。如所描绘的，紧固件安装器927可以将紧固件(未示出)安装在位于桁条930的凸缘1008中的孔1006中。
以此方式，移动平台900可以在第一细长框架904、第二细长框架906、桁条930、桁条932以及桁条934中的至少一者以及邻近第一细长框架904与第二细长框架906的区域并且/或者位于第一细长框架904和第二细长框架906之间的区域上执行操作。
图2至图7中的移动平台211、图3中的移动平台213以及图8中的移动平台800的图示不意图对可实施以图1中的方框形式示出的移动平台110的方式施加限制。例如，除借助图8中的连接器814相互连接的履带车810与履带车812之外或者取代由连接器814相互连接的履带车810与履带车812,其它数量的履带车可以利用其它数量的连接器而连接。而且，一些移动平台可以使用除辊之外的其它形式的行进装置。例如，其它移动平台可以使用轨道、轮、脚、可移动吸杯或其它适当类型的行进装置。
在再一示例性实施例中，第一履带车910与第二履带车912可以由附接装置代替。例如，第一附接装置可以连接至第一细长框架904，并且第二附接装置可以连接至第二细长框架906。在此实施例中，连接器914可以使第一附接装置与第二附接装置相互连接，使得工具913可以在第一细长框架904与第二细长框架906之间纵向移动并且在第一细长框架904与第二细长框架906之间执行操作。
作为另一实施例，移动平台900的图示在其它示例性实施例中可以发生变更。例如，第一履带车910、第二履带车912或者两者可以不包括工具。取而代之的是，移动平台900可以仅包括工具913。作为再一实施例，可以在桁条930、桁条932以及桁条934以外的其它结构上执行由图9与图10中的移动平台900中的工具913执行的操作。例如，可以在可定位在第一细长框架904与第二细长框架906之间的诸如管、缆线、线束、壁板或其它结构之类的其它结构上借助工具913执行操作。
图2至图10中所示的不同部件可以结合图1中的部件、与图1中的部件一起使用，或者可以结合图1中的部件并与之一起使用。此外，图2至图10中的一些部件可以是以图1中的方框形式示出的部件如何能实施成物理结构的示例性实施例。
作为另一示例性实施例，尽管已经就在具有细长框架的蒙皮壁板上执行操作而描绘了不同的操作，但是可以在其它结构上执行所述的不同操作。例如，细长框架可以定位在飞行器的机身用的桶上。所述桶可以是复合桶，并且细长框架可以是金属细长框架、复合细长框架或者是前两者的结合。作为另一实施例，细长框架可以定位在诸如飞行器之类的对象的地板上。
现在参照图11，根据示例性实施方式描绘了用于在结构上执行操作的过程的流程图的图示。可以在自动化环境100中实施图11中所示的过程。具体而言，可以利用包括移动平台110的自动化系统108实施所述过程。
该过程开始于将与工具系统122在物理上相关联的移动系统124附接至结构118上的细长框架116(操作1100)。在此示例性实施例中，移动系统124与工具系统122可以是诸如履带车120之类的移动平台110中的部件。
与移动系统124在物理上相关联的工具系统122可以沿细长框架116移动至位置130(操作1102)。然后借助工具系统122在位置130处在结构118上执行操作128(操作1104)，此后所述过程结束。
接着转至图12，根据示例性实施方式描绘了用于制造飞行器的过程的流程图的图示。可以在自动化环境100中实施图12中所示的过程，从而在用于飞行器114的结构104上执行多个操作102。结构104可以包括例如飞行器114的机身用的结构，例如机身的桶。
上述过程开始于将穿过位于飞行器的机身用的桶中的孔放置螺栓(操作1200)。可以从桶的外部穿过孔放置螺栓。桶可以是图1中的结构118的实施例。紧固件可以是紧固件系统中的第一紧固件元件。
此后，可以将细长框架定位在桶的内部中(操作1202)。细长框架可以构造成用于提供桶内的结构支撑。
所述过程使移动平台附接至细长框架(操作1204)。在此示例性实施例中，移动平台可以是例如图1中的履带车120。
接着，移动平台沿细长框架移动(操作1206)。然后所述过程检测螺栓(操作1208)。可以利用诸如摄像机、编码器或其它适当类型的传感器之类的传感器中的至少一种执行螺栓的检测操作。
此后，执行操作以将挡圈安置在螺栓上并将挡圈固定至螺栓(操作1210)，此后所述过程结束。挡圈可以是紧固件系统中的第二紧固件元件。
可以沿细长框架对可能存在紧固件的任一数量的位置执行图12中的不同操作。以此方式，细长框架可以由移动平台用作用于紧固操作的轨道。因此，无需连接至桶并从桶移除的单独轨道。以此方式，可以减少执行制造飞行器过程中执行紧固操作所需的大量时间及精力。
所描绘的不同实施方式中的流程图与框图示出了示例性实施方式中的设备与方法的一些可行性实施的架构、功能以及操作。就此而言，流程图或框图中的每个方框可代表操作或步骤的模块、片段、功能及/或部分。例如，一个或多个方框可以实施成程序代码/在硬件中实施或者实施成程序代码与硬件的结合。当在硬件中实施时，硬件可以例如采取集成电路的形式，这些集成电路制造或构造成执行流程图或框图中的一个或多个操作。当实施成程序代码与硬件的结合时，实施可采取固件的形式。
在示例性实施方式的一些另选实施中，方框中示出的功能可以不按附图中示出的顺序发生。例如在一些情况下，根据所涉及的功能，可基本同时执行相继示出的两个方框，或者有时能以颠倒的顺序执行这些方框。而且，除了流程图或框图中所示的方框以外还可以添加其它方框。
例如，尽管就将挡圈安装在螺栓上的操作描述了图12中的不同操作，但是这些操作可以应用至各种类型的部件。例如，所述过程可以安装螺栓与挡圈、螺帽、铆钉或者其它适当类型的紧固件。而且，不同示例性实施方式还可以包括确定所用类型或尺寸的紧固件的操作。
可在如图13所示的飞行器制造和保养方法1300和如图14所示的飞行器1400的背景下描述本公开的示例。现在转动图13,根据示例性实施方式绘出了飞行器的制造和保养方法的框图的图示。在前期生产过程中，示例性方法1300可包括图14中的飞行器1400的规格和设计1302及材料采购1304。
在生产过程中，进行飞行器1400的部件和子组件制造1306以及系统整合1308。此后，图14中的飞行器1400可经过检定和交付1310以便投入服役1312。在由客户使用的服役1312期间，图14中的飞行器1400被安排进行例行维护检修1314(这可包括改造、重构、翻新以及其它维修或维护)。
可由系统集成商、第三方及/或操作员进行或执行飞行器制造和保养方法1300的各个过程。在这些实施例中，所述操作员可以是客户。为了本描述之目的，系统集成商可包括但不限于任一数量的飞行器制造商与主系统分包商；第三方可包括但不限于任一数量的供应商、转包商以及供货商；并且操作员可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。
现在参照图14，描绘了可以实施示例性实施方式的飞行器的框图的图示。在此实施例中，由图13中的飞行器制造和保养方法1300生产飞行器1400，并且该飞行器可包括具有系统1404及内饰1406的机体1402。系统1404的实施例包括推进系统1408、电气系统1410、液压系统1412以及环境系统1414中的一个或多个。可包括任何数量的其它系统。尽管示出了航天的实施例，但是不同的示例性实施方式可用于诸如汽车工业之类的其它工业。
在图13中的飞行器制造和保养方法1300的至少一个阶段中可采用在此具体化的设备及方法。在一个示例性实施例中，能以类似于飞行器1400在图13中的服役1312中时生产部件或子组件的方式建造或制造图13中的部件与子组件制造1306生产的部件或子组件。作为再一实施例，可在诸如图13中的部件与子组件制造1306以及系统整合1308之类的生产阶段过程中利用一个或多个设备实施方式、方法实施方式或其组合。当飞行器1400在服役1312中并且/或者在图13中的例行维护检修1314期间，可利用设备实施方式、方法实施方式或者其组合中的一个或多个。多个不同示例性实施方式的使用可显著加快飞行器1400的装配并且/或减少其成本。
例如，在部件与子组件制造1306期间示例性实施方式可实施成使细长框架附接至诸如飞行器1400用的桶、蒙皮壁板以及其它适当结构。在其它示例性实施例中，在部件与子组件制造1306期间，示例性实施方式可实施成执行其它操作，例如密封、涂装、钻孔以及其它适当操作。也可以在不同部件可以连接至其它部件的系统整合1308期间执行这些或其它操作。而且，可以在维护检修1314期间使用示例性实施方式执行操作。可以在可发生在维护检修1314期间的例行维护、检查、翻新、升级以及其它加工的过程中在结构上执行不同的操作。
因此，一个或多个示例性实施方式可用于制造并执行用于诸如飞行器之类的对象上的结构的其它操作。示例性实施方式可用于减少执行不同操作所需的人工设备。例如，就示例性实施方式而言，轨道系统无需提供用于形成不同操作的移动平台的引导装置或附接装置。此外，因为可以不需要附接与移除轨道，所以可以需要较少的时间与精力执行这些操作。
已经为了阐明或描述之目的描述了不同的示例性实施方式，并不意图穷举或限制于公开形式的实施方式。一些变型与变更对本领域普通技术人员而言会是显而易见的。而且，相对于其它实施方式而言，不同的示例性实施方式可提供不同的功能。选出并描述了所选的实施方式以便最好地解释实施方式的原理、实际应用，并且使本领域普通技术人员能够针对具有适于所构想的具体应用的各种变更的各种实施方式理解本公开。

Claims (15)

1.一种设备，该设备包括：
工具系统(122)，该工具系统构造成在结构(118)上的一位置(130)处执行操作(128)；以及
移动系统(124)，该移动系统构造成使所述工具系统(122)沿所述结构(118)上的细长框架(116)移动至所述位置(130)。
2.根据权利要求1所述的设备，该设备还包括：
支撑框架(126)，其中所述工具系统(122)及所述移动系统(124)与所述支撑框架(126)在物理上相关联。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述移动系统(124)包括：
行进系统(132)，该行进系统构造成沿所述细长框架(116)移动；以及
附接系统(134)，该附接系统构造成将所述行进系统(132)附接至所述细长框架(116)。
4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述行进系统(132)包括：
构造成接触所述细长框架(116)的多个辊；以及
多个马达，所述马达构造成使所述多个辊中的至少一个辊转动，使得所述移动系统(124)及所述工具系统(122)沿所述细长框架(116)移动。
5.根据权利要求3所述的设备，其中，所述附接系统(134)选自物理夹紧系统和磁性附接系统中的至少一种。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述移动系统(124)包括履带车(120)，其中，所述细长框架(116)是第一细长框架(904)，所述履带车(120)是第一履带车(910)，并且所述移动系统(124)包括：
第二履带车(912)，该第二履带车构造成在第二细长框架(906)上移动；以及
连接器(914)，该连接器使所述第一履带车(910)连接至所述第二履带车(912)，其中，所述工具系统(122)中的工具(913)构造成沿所述连接器(914)在所述第一履带车(910)与所述第二履带车(912)之间移动。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述工具系统(122)由紧固件安装器(308)、钻、涂漆器、密封剂施加器和摄像机中的至少一者构成。
8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述细长框架(116)具有：从所述结构(118)的表面延伸的部分(332)，其中所述部分(332)基本垂直于所述表面；以及从所述部分(332)的边缘(336)延伸的凸缘(334)，其中所述凸缘(334)基本垂直于所述部分(332)的所述边缘(336)。
9.一种用于在结构(118)上执行操作(128)的方法，该方法包括：
使与移动系统(124)在物理上相关联的工具系统(122)沿所述结构(118)上的细长框架(116)移动(902)到一位置(130)；以及
借助所述工具系统(122)在所述位置(130)处在所述结构(118)上执行(904)所述操作(128)。
10.根据权利要求9所述的方法，该方法还包括：
将所述移动系统(124)附接至所述细长框架(116)，其中所述移动系统(124)在所述细长框架(116)上移动。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述操作(128)选自紧固件安装操作(128)、钻孔操作、密封操作、涂漆操作和检查操作中的一种。
12.根据权利要求9所述的方法，该方法还包括：
将所述移动系统(124)附接至所述细长框架(116)，其中所述移动系统(124)包括：行进系统(132)，该行进系统构造成沿所述细长框架(116)移动；以及附接系统(134)，该附接系统构造成将所述行进系统(132)附接至所述细长框架(116)。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述行进系统(132)包括：
构造成接触所述细长框架(116)的多个辊；以及
多个马达，所述马达连接至所述多个辊中的至少一个辊，并且构造成使所述多个辊中的至少一个辊转动，使得所述移动系统(124)及所述工具系统(122)沿所述细长框架(116)移动。
14.根据权利要求9所述的方法，其中，所述工具系统(122)由紧固件安装器(308)、钻、涂漆器、密封剂施加器和摄像机中的至少一者构成。
15.根据权利要求9所述的方法，其中，所述细长框架(116)具有：从所述结构(118)的表面延伸的部分(332)，其中所述部分(332)基本垂直于所述表面；以及从所述部分(332)的边缘(336)延伸的凸缘(334)，其中所述凸缘(334)基本垂直于所述部分(332)的所述边缘(336)。
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