JP7336244B2 - 可撓性軌条式作業システム、及び、方法 - Google Patents

Description

本開示は、概して、作業システムに関し、特に、可撓性軌条式作業システムを用いて製造作業を実行するための方法、装置、及び、システムに関する。

航空機の製造においては、航空機を形成するために多数のコンポーネントの組み立てが行われうる。例えば、中型商用ジェット機の形態をとる航空機は、当該ジェット機を形成するために作製されて組み立てられる数百万個の部品を有しうる。

アセンブリ及びサブアセンブリを含む構造体を形成するための部品の組み立てには、ファスナシステムが用いられる場合がある。航空機を組み立てるための工場レベルの自動化には、穿孔及びファスナの挿入の自動化が含まれる。例えば、航空機の胴体の様々なセクションの接合は、ロボットアームや可撓性軌条クローラ（flex track crawlers）などの装置を利用して自動化することができる。

航空機の胴体は、胴体断面形状の一連のフープ状フレームが長手方向のストリンガに取り付けられたモノコック又はセミモノコックのシェルを含みうる。この構造体は、外板材料で覆われている。最近の大型航空機の多くには、いくつかの大型のセクションが用いられており、これらのセクションを固定、リベット留め、又は、接着することにより接合して、航空機の完全な胴体が形成される。

軌条システムは、胴体セクションの内側モールドライン側、又は、外側モールドライン側に取り付けることができる。このタイプのシステムを用いる場合、胴体の表面に対して単一軌条、又は、二重軌条を取り付けることができる。このタイプの軌条は、真空システムを用いて胴体の表面に取り付けられる場合が多く、当該真空システムにおいて、軌条に接続された真空カップが、真空を印加して胴体の表面に軌条を保持する。上記軌条にはクローラロボットなどのロボットが接続されており、このロボットが、軌条に沿って移動して、穿孔やファスナの取り付けなどの製造作業を実行する。

しかしながら、現在用いられている軌条システムは、湾曲した胴体のセクションにおける胴体表面に対して一定の距離を保つことができない。いくつかのファスナ取付システムは、ファスナを取り付けるために、胴体表面から特定の距離又はオフセットを必要とする。この距離が特定の高さを超えて変化した場合、ファスナを取り付けられなかったり、或いは、正しく取り付けられなかったりする可能性がある。

したがって、上述した問題のうちの少なくともいくつかと、その他の考えられる問題を考慮にいれた方法及び装置を有することが望ましい。例えば、製造作業が行われる構造体の表面から所望距離を維持する軌条システムの取り付けに関する技術的問題を克服する方法及び装置を有することが望ましい。

本開示の実施形態においては、真空軌条式作業システムが提供される。この真空軌条式作業システムは、複数の可撓性軌条と、ベース取付システムと、前記ベース取付システムと前記複数の可撓性軌条とを接続する可変高さベースシステムとを含み、前記可変高さベースシステムは、前記複数の可撓性軌条と、前記ベース取付システムが取り付けられた構造体の表面との間の所望距離を維持するように選択される複数の高さを有する。

本開示の他の実施形態においては、構造体の表面においてクローラロボットを移動させるための方法が提供される。前記構造体の前記表面に取り付けられた可撓性軌条システム上でクローラが移動される。前記可撓性軌条システムは、複数の可撓性軌条と、ベース取付システムと、前記ベース取付システムと前記複数の可撓性軌条とを接続するベースシステムと、を含み、前記ベースシステムにより、前記複数の可撓性軌条が、前記構造体の前記表面における複数の構造フレームを跨ぐことができる。前記構造体に対する作業は、前記クローラロボットを用いて実行することができる。

本開示におけるさらに他の実施形態においては、可撓性軌条システムを取り付けるための方法が提供される。ベース取付システムと、前記可撓性軌条システムにおける複数の可撓性軌条とを接続する可変高さベースシステムについて、複数の高さ、又は、複数の角度のうちの少なくとも一つが選択され、前記可変高さベースシステムについての前記複数の高さ、又は、前記複数の角度のうちの少なくとも一つにより、前記複数の可撓性軌条と、前記ベース取付システムが取り付けられた構造体の表面との間の所望距離を維持すること、又は、前記可撓性軌条システムにおける前記複数の可撓性軌条が、前記構造体の前記表面の輪郭に合致した状態を維持すること、のうちの少なくとも一方が行われる。前記可撓性軌条システムは、前記構造体の前記表面に取り付けられている。

本開示の他の実施形態においては、真空軌条式作業システムが提供される。この真空軌条式作業システムは、第１可撓性軌条及び第２可撓性軌条を含むとともに、構造体の表面における輪郭に対応して曲がるように構成されている複数の可撓性軌条と、真空カップシステムと、前記真空カップシステムと前記複数の可撓性軌条とを相互接続する可変高さベースシステムと、可撓性軌条システムと、を含み、当該可撓性軌条システムにおいて、前記可変高さベースシステムは、前記複数の可撓性軌条と、前記真空カップシステムが取り付けられた前記構造体の前記表面との間の所望距離を維持するように選択される複数の高さを有し、前記可変高さベースシステムは、 前記複数の可撓性軌条に接続された複数のフレームと、前記複数のフレームに接続された複数のベースと、を含み、前記複数のベースの前記複数のフレームは、前記構造体の前記表面から前記所望距離を隔てた位置に前記複数の可撓性軌条を維持し、その際、前記複数の可撓性軌条が前記構造体の輪郭に合致するように選択される前記高さを有し、前記ベースは、前記複数の可撓性軌条のうち、当該ベースに接続された可撓性軌条の角度を設定して、その際、前記可撓性軌条が、当該可撓性軌条の位置において、前記構造体の輪郭に合致するように当該角度を設定するように構成されており、前記ベースは、前記フレームに回転可能に接続し、これにより、前記フレームに接続された前記可撓性軌条が、前記構造体における前記可撓性軌条の前記位置で、前記構造体の前記輪郭に合致するような態様で、前記可撓性軌条の前記角度を設定すること、又は、前記フレームに接続された角度付端部を有し、当該角度付端部の角度により、前記可撓性軌条が、前記構造体における前記可撓性軌条の前記位置で、前記構造体の輪郭に合致することができるように、前記可撓性軌条の前記角度を設定すること、のうちの少なくとも一方を行う。前記真空軌条式作業システムは、さらに、前記可変高さベースシステムから延びる位置決めシステムであって、前記構造体に対して正確に作業を実行するために、前記構造体の一組の特異部に接続して、前記可撓性軌条システムを、前記構造体における所望位置に配置するように構成された位置決めシステムと、 前記第１可撓性軌条と前記第２可撓性軌条との間に所望のスパンが設けられるように、前記第１可撓性軌条と前記第２可撓性軌条とを接続するように構成されたスプレッダバーと、前記複数の可撓性軌条に沿って移動して、前記構造体に対して前記作業を実行するように構成されたクローラロボットと、を含む。

本開示のさらに他の実施形態においては、構造体の表面においてクローラロボットを移動させるための方法が提供される。正確に作業を実行するために、位置決めシステムを用いて、前記構造体における一組の特異部に対して可撓性軌条システムが接続され、当該可撓性軌条システムが、前記構造体における所望位置に配置される。前記可撓性軌条システムが、前記構造体の前記表面に取り付けられる。前記可撓性軌条システムは、複数の可撓性軌条と、真空カップシステムと、可変高さベースシステムとを含み、当該可変高さベースシステムは、前記真空カップシステムと前記複数の可撓性軌条とを接続する複数のフレーム及び複数のベースを有し、前記複数のベースは、複数の真空カップと前記複数のフレームとに接続されており、前記ベースは、前記ベースに対して選択された前記構造体の位置において、前記構造体の前記表面から所望距離を隔てた位置に、前記複数の可撓性軌条における可撓性軌条を維持し、その際、前記複数の可撓性軌条が前記構造体の輪郭に合致するように選択される高さを有し、前記ベースは、当該ベースに接続された可撓性軌条の角度を設定して、その際、前記可撓性軌条が、当該可撓性軌条の位置において、前記構造体の輪郭に合致するように当該角度を設定するように構成されており、前記ベースは、前記複数のフレームにおけるフレームに回転可能に接続し、これにより、前記フレームに接続された前記可撓性軌条が、前記構造体における前記可撓性軌条の前記位置で、前記構造体の前記輪郭に合致するような態様で、前記可撓性軌条の前記角度を設定すること、又は、前記フレームに接続された角度付端部を有し、当該角度付端部の角度により、前記可撓性軌条が、前記構造体における前記可撓性軌条の前記位置で、前記構造体の輪郭に合致することができるように、前記可撓性軌条の前記角度を設定すること、のうちの少なくとも一方を行う。前記クローラロボットは、前記可撓性軌条システムに取り付けられる。前記クローラロボットは、前記構造体の前記表面に取り付けられた前記可撓性軌条システム上で移動される。前記構造体に対する作業は、前記クローラロボットを用いて実行される。

上記特徴及び機能は、本開示の様々な実施形態において個別に達成可能であり、また、他の実施形態との組み合わせも可能である。この詳細については、以下の記載と図面から明らかになるであろう。

本開示は、さらに以下の付記も含む。

付記１．複数の可撓性軌条（１１０）と、
ベース取付システム（１０７）と、
前記ベース取付システム（１０７）と前記複数の可撓性軌条（１１０）とを接続するベースシステム（１２１）と、を含み、前記ベースシステム（１２１）は、前記複数の可撓性軌条（１１０）と、前記ベース取付システム（１０７）が取り付けられた構造体（１０２）の表面（１２０）との間の所望距離（１１８）を維持し、且つ、前記ベースシステム（１２１）により、前記複数の可撓性軌条（１１０）が、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）における複数の構造フレーム（１９７）を跨ぐようにすることができる、軌条式作業システム（１１５）。

付記２．前記複数の可撓性軌条（１１０）は、
第１可撓性軌条（１５６）と、
第２複数の可撓性軌条（１５８）と、を含み、前記第２可撓性軌条（１５８）は、前記第１可撓性軌条（１５６）に対して平行であり、前記第１可撓性軌条（１５６）と前記第２可撓性軌条（１５８）とは、前記構造体（１０２）における継合わせ部（１０１）に対して平行に配置されている、付記１に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記３．前記ベースシステムは（１２１）、
前記ベース取付システム（１０７）と前記複数の可撓性軌条（１１０）とを接続する可変高さベースシステム（１２１）であり、前記可変高さベースシステム（１２１）は、前記複数の可撓性軌条（１１０）と、前記ベース取付システム（１０７）が取り付けられた前記構造体（１０２）の表面（１２０）との間の前記所望距離（１１８）を維持するように選択された複数の高さ（１１１）を有する、付記１又は２に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記４．前記可変高さベースシステム（１２１）は、
複数のベース（１２４）を含み、前記複数のベースは、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）から前記所望距離（１１８）を隔てた位置に前記複数の可撓性軌条（１１０）を維持し、その際、前記複数の可撓性軌条（１１０）が前記構造体（１０２）の輪郭（１２８）に合致するように選択される前記複数の高さ（１１１）を有する、付記３に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記５．前記複数のベース（１２４）におけるベース（１３０）は、前記複数の可撓性軌条（１１０）のうちの、前記ベース（１３０）に接続された可撓性軌条（１３４）の角度（１３２）を設定するように構成されており、その際、前記可撓性軌条（１３４）が、当該可撓性軌条（１３４）の位置において前記構造体（１０２）の輪郭（１２８）に合致し、且つ、前記可撓性軌条（１３４）が、前記表面（１２０）に対して略垂直になるように角度を設定する、付記４に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記６．前記構造体（１０２）は、半径（４５７）が縮小する胴体セクションであり、前記複数の可撓性軌条（１１０）のための前記複数のベース（１２４）の複数の角度（１２２）は、前記半径（４５７）が縮小するにつれて大きくなる、付記５に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記７．前記可変高さベースシステム（１２１）は、さらに、
前記複数のベース（１２４）及び前記複数の可撓性軌条（１１０）に接続された複数のフレーム（１２６）を含み、前記複数のベース（１２４）は、前記ベース取付システム（１０７）に接続されている、付記５又は６に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記８．前記複数のフレーム（１２６）におけるフレーム（１４０）は、当該フレーム（１４０）に接続された前記可撓性軌条（１３４）の角度（１３２）を設定するために前記ベース（１３）に回転可能に接続されており、角度の設定は、前記可撓性軌条（１３４）が、前記構造体（１０２）上の前記可撓性軌条（１３４）の前記位置において前記構造体（１０２）の輪郭（１２８）に合致するように行われる、付記７に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記９．前記ベース（１３）は、前記フレーム（１４０）に接続された角度付端部（１３８）を有しており、当該角度付端部（１３８）の角度（１３２）により、前記可撓性軌条（１３４）が、前記構造体（１０２）上の前記可撓性軌条（１３４）の前記位置において、前記構造体（１０２）の輪郭（１２８）に合致することができる、付記７又は８に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記１０．前記複数の可撓性軌条（１１０）、前記ベース取付システム（１０７）、及び、前記可変高さベースシステム（１２１）は、可撓性軌条システム（１１５）を形成しており、さらに、
位置決めシステム（１４２）を含み、前記位置決めシステム（１４２）は、前記可変高さベースシステム（１２１）から延びるとともに、正確に作業（１０８）を実行するために、前記構造体（１０２）の一組の特異部（１４４）に接続して、前記可撓性軌条システム（１１５）を、前記構造体（１０２）における所望位置（１４６）に配置するように構成されている、付記３～９のいずれかに記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記１１．前記一組の特異部（１４４）は、前記構造体（１０２）における一組の窓開口部（１４８）を含み、前記位置決めシステム（１４２）は、一組の窓プラグ（１５０）と、当該一組の窓プラグ（１５０）を前記可変高さベースシステム（１２１）に接続する複数のリンクピン（１５２）とを含み、前記可撓性軌条（１３４）は、前記一組の窓プラグ（１５０）が前記一組の窓開口部（１４８）に接続されている状態で、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）における所望位置（１４６）に配置される、付記１０に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記１２．前記ベース取付システム（１０７）は、真空カップシステム（１１２）であり、前記位置決めシステム（１４２）は、前記真空カップシステム（１１２）が前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けられている状態において前記真空カップシステム（１１２）で真空損失が発生した場合、前記複数の可撓性軌条（１１０）を支持する、付記１０又は１１に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記１３．前記複数の可撓性軌条（１１０）は、互いに平行な第１可撓性軌条（１５６）と第２可撓性軌条（１５８）とを含み、さらに、
前記第１可撓性軌条（１５６）及び前記第２可撓性軌条（１５８）に接続するように構成されたスプレッダバー（１６０）を含み、その際、前記第１可撓性軌条（１５６）と前記第２可撓性軌条（１５８）との間に所望のスパン（１６２）が設けられるとともに、前記第１可撓性軌条（１５６）及び前記第２可撓性軌条（１５８）が互いに均一間隔になるように接続を行う、付記１～１２のいずれかに記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記１４．前記スプレッダバー（１６０）は、第１可撓性軌条と第２可撓性軌条との間の継合わせ部（１０１）を跨いでいる、付記１３に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記１５．さらに、前記複数の可撓性軌条（１１０）に沿って移動して、作業（１０８）を実行するように構成されたクローラロボット（１６４）を含む、付記１～１４のいずれかに記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記１６．さらに、前記クローラロボット（１６４）を前記複数の可撓性軌条（１１０）に配置するように構成された支持システム（１６６）を含む、付記１５に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記１７．前記可撓性軌条システム（１１５）、及び、前記クローラロボット（１６４）は、前記構造体（１０２）の内側モールドライン（ＩＭＬ）側に配置されており、さらに、
前記構造体（１０２）の外側モールドライン側（１７７）に配置された追加の可撓性軌条を有する追加の軌条システム（１８１）と、
前記追加の可撓性軌条に沿って移動して、前記作業（１０８）を実行するように構成された追加のクローラロボット（１８２）と、を含み、前記作業（１０８）を実行するために、コントローラ（１９０）が、前記クローラロボット（１６４）、及び、前記追加のクローラロボット（１８２）の動作を連携させる、付記１５又は１６に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記１８．前記複数の可撓性軌条（１１０）は、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）における輪郭（１２８）に対応して曲がるように構成されている、付記１～１７のいずれかに記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記１９．前記複数の可撓性軌条（１１０）、前記ベース取付システム（１０７）、及び、前記可変高さベースシステム（１２１）は、可撓性軌条システム（１１５）を形成している、付記３～１８のいずれかに記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記２０．さらに、前記可撓性軌条システム（１１５）を、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）における所望位置（１４６）に配置するように構成された支持システム（１６６）を含む、付記１９に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記２１．さらに、前記複数のフレーム（１２６）に接続された複数の軌条クランプ（１６８）を含み、前記複数のフレームは、前記複数のベース（１２４）及び前記複数の可撓性軌条（１１０）に接続されており、前記複数の軌条クランプ（１６８）は、前記構造体（１０２）における構造フレーム（１７０）を挟持するように構成されている、付記１９又は２０に記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記２２．前記表面（１２０）は、前記構造体（１０２）の内側モールドライン側（１７１）及び外側モールドライン側（１７７）のうちの一方における面である、付記１～２１のいずれかに記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記２３．前記構造体は、アセンブリ、サブアセンブリ、胴体セクション、翼、ウィングボックス、水平安定板、着陸ギアシステム、油圧システム、外板パネル、ストリンガ、胴体セクション、及び、複合材胴体セクションからなる群から選択される、付記１～２２のいずれかに記載の軌条式作業システム（１１５）。

付記２４．付記１に記載の前記軌条式作業システム（１１５）を用いて、航空機の一部を作製するための方法。

付記２５．構造体においてクローラロボット（１６４）を移動させるための方法であって、
前記構造体の前記表面（１２０）における複数の構造フレーム（１９７）を跨ぐように、可撓性軌条システム（１１５）を前記構造体（１０２）の表面（１２０）に取り付け、前記表面（１２０）は、前記構造体（１０２）の内側モールドライン側（１７１）及び外側モールドライン側（１７７）のうちのいずれか一方における面であり、
前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けられた前記可撓性軌条システム（１１５）上でクローラロボット（１６４）を移動させる、方法。

付記２６．前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）における前記複数の構造フレーム（１９７）を跨ぐように、前記可撓性軌条システム（１１５）を前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に掛け渡し装着するステップにおいて、前記可撓性軌条システム（１１５）は、複数の可撓性軌条（１１０）と、ベース取付システム（１０７）と、前記ベース取付システム（１０７）及び前記複数の可撓性軌条（１１０）を接続するベースシステム（１２１）と、を含み、前記ベースシステム（１２１）により、前記複数の可撓性軌条（１１０）が、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）における複数の構造フレーム（１９７）を跨ぐことができる、付記２５に記載の方法。

付記２７．前記クローラロボット（１６４）を用いて、前記構造体（１０２）上で作業（１０８）を実行することをさらに含む、付記２５又は２６に記載の方法。

付記２８． 前記可撓性軌条システム（１１５）を、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けることと、
前記クローラロボット（１６４）を、前記可撓性軌条システム（１１５）に取り付けることと、をさらに含む、付記２５、２６、又は、２７に記載の方法。

付記２９．前記取付ステップは、
第１可撓性軌条（１５６）と第２可撓性軌条（１５８）とが互いに平行に配置され、且つ、これらの軌条が、前記構造体（１０２）における継合わせ部（１０１）に対して平行に配置されるように、前記第１可撓性軌条（１５６）及び前記第２可撓性軌条（１５８）を取り付けることを含む、付記２８に記載の方法。

付記３０．前記クローラロボット（１６４）を用いて作業（１０８）を実行するステップにおいて、前記ベースシステム（１２１）は、前記ベース取付システム（１０７）と前記複数の可撓性軌条（１１０）とを接続する可変高さベースシステム（１２１）（１１４）を含み、前記可変高さベースシステム（１２１）（１１４）は、前記クローラロボット（１６４）が正確に前記作業（１０８）を実行できるように、前記複数の可撓性軌条（１１０）と、前記ベース取付システム（１０７）が取り付けられた構造体（１０２）の表面（１２０）との間の所望距離（１１８）を維持するように選択される複数の高さ（１１１）を有する、付記２６～２９のいずれかに記載の方法。

付記３１．前記クローラロボット（１６４）を用いて作業（１０８）を実行するステップにおいて、前記可変高さベースシステム（１２１）（１１４）は、複数のベースを含み、これらのベースは、前記複数の可撓性軌条（１１０）が、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）から前記所望距離（１１８）を隔てた位置に前記複数の可撓性軌条（１１０）を維持するように選択される前記複数の高さ（１１１）を有する、付記３０に記載の方法。

付記３２．前記クローラロボット（１６４）を用いて作業（１０８）を実行するステップにおいて、前記複数のベース（１２４）におけるベースは、当該ベースに接続された可撓性軌条（１３４）の角度を設定するように構成されており、その際、前記クローラロボット（１６４）が、正確に前記作業（１０８）を実行できるように、前記可撓性軌条（１３４）が、当該可撓性軌条（１３４）の位置において前記構造体（１０２）の輪郭に合致するように当該角度を設定する、付記３１に記載の方法。

付記３３．前記構造体（１０２）は、半径（４５７）が縮小する胴体セクションであり、前記複数の可撓性軌条（１１０）のための前記複数のベース（１２４）の複数の角度（１２２）は、前記半径（４５７）が縮小するにつれて大きくなる、付記３１又は３２に記載の方法。

付記３４．前記クローラロボット（１６４）を用いて作業（１０８）を実行するステップにおいて、前記可変高さベースシステム（１２１）（１１４）は、さらに複数のフレーム（１２６）を含み、前記複数のベース（１２４）は、前記真空カップシステム（１１２）に接続されており、前記複数のフレーム（１２６）は、前記複数の可撓性軌条（１１０）に接続されており、前記複数のフレーム（１２６）におけるフレーム（１４０）は、当該フレーム（１４０）に接続された前記可撓性軌条（１３４）の前記角度（１３２）を設定するために前記ベース（１３０）に回転可能に接続されており、その際、前記クローラロボット（１６４）が、正確に前記作業（１０８）を実行できるように、前記可撓性軌条（１３４）が、前記構造体（１０２）上の前記可撓性軌条（１３４）の前記位置において前記構造体（１０２）の前記輪郭（１２８）に合致するように当該角度を設定する、付記３２又は３３に記載の方法。

付記３５．前記クローラロボット（１６４）を用いて作業（１０８）を実行するステップにおいて、前記ベース（１３０）は、前記複数のフレーム（１２６）におけるフレーム（１４０）に接続された角度付端部（１３８）を有しており、前記角度付端部（１３８）の角度（１３２）により、前記可撓性軌条（１３４）が、前記構造体（１０２）上の前記可撓性軌条（１３４）の前記位置において、前記構造体（１０２）の輪郭に合致することができ、これにより、前記クローラロボット（１６４）は、正確に前記作業（１０８）を実行することができる、付記３４に記載の方法。

付記３６．さらに、位置決めシステム（１４２）を用いて前記可撓性軌条システム（１１５）を配置することを含み、前記位置決めシステム（１４２）は、前記可変高さベースシステム（１２１）（１１４）から延びるとともに、正確に作業（１０８）を実行するために、前記構造体（１０２）の一組の特異部（１４４）に接続して、前記可撓性軌条システム（１１５）を、前記構造体（１０２）における前記クローラロボット（１６４）のための所望位置（１４６）に配置するように構成されている、付記３０～３５のいずれかに記載の方法。

付記３７．前記配置ステップは、さらに、
前記位置決めシステム（１４２）を用いて前記可撓性軌条システム（１１５）を配置することを含み、前記一組の特異部（１４４）は、前記構造体（１０２）における一組の窓開口部（１４８）を含み、前記位置決めシステム（１４２）は、一組の窓プラグ（１５０）と、当該一組の窓プラグ（１５０）を前記可変高さベースシステム（１２１）（１１４）に接続する複数のリンクピン（１５２）とを含み、前記可撓性軌条（１３４）は、前記一組の窓プラグ（１５０）が前記一組の窓開口部（１４８）に接続されている状態で、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）における所望位置（１４６）に配置される、付記３６に記載の方法。

付記３８．前記ベース取付システム（１０７）は、真空カップシステム（１１２）であり、前記配置ステップは、さらに、
前記位置決めシステム（１４２）を用いて前記可撓性軌条システム（１１５）を配置することを含み、前記位置決めシステム（１４２）は、前記真空カップシステム（１１２）が前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けられている状態において前記真空カップシステムで真空損失が発生した場合、前記複数の可撓性軌条（１１０）を支持する、付記２６～３７のいずれかに記載の方法。

付記３９．前記可撓性軌条システム（１１５）における前記複数の可撓性軌条（１１０）は、互いに平行な第１可撓性軌条（１５６）と第２可撓性軌条（１５８）とを含み、
前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けられた前記可撓性軌条システム（１１５）上で前記クローラを移動させるステップにおいて、スプレッダバー（１６０）が、前記第１可撓性軌条（１５６）及び前記第２可撓性軌条（１５８）に接続し、その際、前記第１可撓性軌条（１５６）と前記第２可撓性軌条（１５８）との間に所望のスパン（１６２）が設けられるとともに、前記クローラロボット（１６４）が、前記複数の可撓性軌条（１１０）上を正確に移動するように接続を行う、付記２５～３８のいずれかに記載の方法。

付記４０．さらに、支持システム（１６６）を用いて、前記複数の可撓性軌条（１１０）上の前記クローラロボット（１６４）を配置することを含む、付記３９に記載の方法。

付記４１．前記クローラロボット（１６４）を用いて作業（１０８）を実行するステップにおいて、前記複数の可撓性軌条（１１０）は、前記クローラロボット（１６４）が正確に作業（１０８）を実行できるように、前記構造体（１０２）の前記表面における輪郭に対応して曲がるように構成されている、付記２５～４０のいずれかに記載の方法。

付記４２．前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けられた可撓性軌条システム（１１５）上で前記クローラロボット（１６４）を移動させるステップにおいて、前記表面（１２０）は、前記構造体（１０２）の内側モールドライン側（１７１）及び外側モールドライン側（１７７）のうちのいずれか一方における面である、付記２５～４１のいずれかに記載の方法。

付記４３．前記可撓性軌条システム（１１５）及び前記クローラロボット（１６４）は、前記構造体（１０２）の内側モールドライン側（１７１）に配置されており、前記構造体（１０２）の外側モールドライン側（１７７）には、追加の可撓性軌条を有する追加の軌条システム（１８１）が配置されており、追加のクローラロボット（１８２）は、前記追加の可撓性軌条に沿って移動して、前記作業（１０８）を実行し、さらに、
前記構造体（１０２）に対する前記作業（１０８）を実行するために、前記クローラロボット（１６４）、及び、前記追加のクローラロボット（１８２）を連携させる、付記２５～４２のいずれかに記載の方法。

付記４４．付記２５～４３のいずれかに記載の軌条式作業システム（１１５）を用いて、航空機の一部を作製するための方法。

付記４５．可撓性軌条システム（１１５）を取り付けるための方法であって、
ベース取付システム（１０７）と、前記可撓性軌条システム（１１５）における複数の可撓性軌条（１１０）とを接続する可変高さベースシステム（１２１）について、複数の高さ（１１１）又は複数の角度（１２２）のうちの少なくとも一つを選択し、前記可変高さベースシステム（１２１）についての前記複数の高さ（１１１）又は前記複数の角度（１２２）のうちの少なくとも一つにより、前記複数の可撓性軌条（１１０）と、前記ベース取付システム（１０７）が取り付けられた構造体（１０２）の表面（１２０）との間の所望距離（１１８）を維持すること、又は、前記可撓性軌条システム（１１５）における前記複数の可撓性軌条（１１０）が、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）の輪郭（１２８）に合致した状態を維持すること、のうちの少なくとも一方が行われ、
前記可撓性軌条システム（１１５）を前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付け、前記可変高さベースシステム（１２１）、又は、前記ベース取付システム（１０７）のうちの少なくとも一方の構成により、前記複数の可撓性軌条（１１０）が、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）における複数の構造フレーム（１９７）を跨ぐようにすることができる、方法。

付記４６．前記可撓性軌条システム（１１５）を、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けることは、
前記複数の可撓性軌条（１１０）における第１可撓性軌条（１５６）と、前記複数の可撓性軌条（１１０）における第２可撓性軌条（１５８）との間にスプレッダバー（１６０）を取り付けることを含み、前記スプレッダバー（１６０）は、前記第１可撓性軌条（１５６）と前記第２可撓性軌条（１５８）との間の継合わせ部（１０１）を跨ぐようにする、付記４５に記載の方法。

付記４７．前記可撓性軌条システム（１１５）を、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けることは、
前記可撓性軌条システム（１１５）を、前記構造体（１０２）の内側モールドライン側（１７１）、又は、前記構造体（１０２）の前記外側モールドライン側（１７７）における前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けることを含む、付記４５又は４６に記載の方法。

付記４８．前記ベース取付システム（１０７）は、真空カップシステム（１１２）であって、前記可撓性軌条システム（１１５）を前記構造体（１０２）に取り付けることは、
前記真空カップシステム（１１２）に真空（１１３）を印加して、前記真空カップシステム（１１２）を前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けることを含む、付記４５、４６、又は、４７に記載の方法。

付記４９．前記可撓性軌条システム（１１５）を前記構造体（１０２）に取り付けることは、さらに、
前記可撓性軌条システム（１１５）を前記構造体（１０２）における所望位置（１４６）に取り付けるために、前記可撓性軌条システム（１１５）を前記構造体（１０２）における一組の特異部（１４４）に取り付けることを含む、付記４８に記載の方法。

付記５０．前記一組の特異部（１４４）は、前記構造体（１０２）における一組の窓開口部（１４８）であり、前記取付ステップは、
一組の窓プラグ（１５０）を、前記構造体（１０２）における前記一組の窓開口部（１４８）に取り付けることと、
前記一組の窓プラグ（１５０）に対して前記可撓性軌条システム（１１５）を配置することと、
前記可撓性軌条システム（１１５）を前記一組の窓プラグ（１５０）に接続することと、を含む、付記４９に記載の方法。

付記５１．前記可撓性軌条システム（１１５）を前記一組の窓プラグ（１５０）に接続することは、
リンクピン（１５２）を、前記可撓性軌条システム（１１５）の第１軌条の可変高さベースシステム（１２１）における複数のフレーム（１２６）、及び、前記一組の窓プラグ（１５０）に接続することを含む、付記５０に記載の方法。

付記５２．前記一組の窓プラグ（１５０）に対して前記可撓性軌条システム（１１５）を配置することは、
前記一組の窓開口部（１４８）に取り付けられた前記一組の窓プラグ（１５０）に対して、前記可撓性軌条システム（１１５）を保持するカートを移動させて、前記可撓性軌条システム（１１５）が、前記一組の窓プラグ（１５０）に接続するための位置に配置されるようにする、付記５１に記載の方法。

付記５３．前記ベース取付システム（１０７）は、真空カップシステム（１１２）であって、前記取付ステップは、
前記可撓性軌条システム（１１５）を前記構造体（１０２）に配置することと、
前記真空カップシステム（１１２）を用いて、前記可撓性軌条システム（１１５）に真空（１１３）を印加することと、を含む、付記４５～５２に記載の方法。

付記５４．前記構造体（１０２）は、半径（４５７）が縮小する胴体セクションであり、前記複数の可撓性軌条（１１０）のための前記複数のベース（１２４）の複数の角度（１２２）は、前記半径（４５７）が縮小するにつれて大きくなる、付記４５～５３のいずれかに記載の方法。

付記５５．前記構造体（１０２）は、アセンブリ、サブアセンブリ、胴体セクション、翼、ウィングボックス、水平安定板、着陸ギアシステム、油圧システム、外板パネル、ストリンガ、胴体セクション、及び、複合材胴体セクションからなる群から選択される、付記４５～５４のいずれかに記載の方法。

付記５６．付記４５～５５のいずれかに記載の方法に従って組み立てられた航空機の部分。

付記５７．第１可撓性軌条（１５６）及び第２可撓性軌条（１５８）を含む複数の可撓性軌条（１１０）であって、前記第１可撓性軌条（１５６）及び前記第２可撓性軌条（１５８）は、構造体（１０２）の表面（１２０）における輪郭（１２８）に対応して曲がるように構成されている、可撓性軌条と、
真空カップシステム（１１２）と、
前記真空カップシステム（１１２）と前記複数の可撓性軌条（１１０）とを相互接続する可変高さベースシステム（１２１）と、
可撓性軌条システム（１１５）と、を含み、当該可撓性軌条システムにおいて、前記可変高さベースシステム（１２１）は、前記複数の可撓性軌条（１１０）と、前記真空カップシステム（１１２）が取り付けられた前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）との間の所望距離（１１８）を維持するように選択される複数の高さ（１１１）を有し、前記可変高さベースシステム（１２１）は、
前記複数の可撓性軌条（１１０）に接続された複数のフレーム（１２６）と、
前記複数のフレーム（１２６）に接続された複数のベース（１２４）と、を含み、前記複数のベース（１２４）の前記複数のフレーム（１２６）は、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）から前記所望距離（１１８）を隔てた位置に前記複数の可撓性軌条（１１０）を維持し、その際、前記複数の可撓性軌条（１１０）が前記構造体（１０２）の輪郭（１２８）に合致するように選択される前記高さ（１１１）を有し、前記複数のベース（１２４）におけるベース（１３０）は、前記複数の可撓性軌条（１１０）のうち、当該ベース（１３０）に接続された可撓性軌条（１３４）の角度（１３２）を設定して、その際、前記可撓性軌条（１３４）が、当該可撓性軌条（１３４）の位置において、前記構造体（１０２）の輪郭（１２８）に合致するように当該角度を設定するように構成されており、前記ベースは、前記複数のフレーム（１２６）におけるフレーム（１４０）に回転可能に接続し、これにより、前記フレーム（１４０）に接続された前記可撓性軌条（１３４）が、前記構造体（１０２）における前記可撓性軌条（１３４）の前記位置で、前記構造体（１０２）の前記輪郭（１２８）に合致するような態様で、前記可撓性軌条（１３４）の前記角度（１３２）を設定すること、又は、前記フレーム（１４０）に接続された角度付端部（１３８）を有し、当該角度付端部（１３８）の角度（１３２）により、前記可撓性軌条（１３４）が、前記構造体（１０２）における前記可撓性軌条（１３４）の前記位置で、前記構造体（１０２）の輪郭（１２８）に合致するように、前記可撓性軌条の前記角度を設定すること、のうちの少なくとも一方を行い、前記可変高さベースシステム（１２１）、又は、前記真空カップシステム（１１２）のうちの少なくとも一方の構成により、前記複数の可撓性軌条（１１０）が、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）における複数の構造フレーム（１９７）を跨ぐことができ、
さらに、
前記可変高さベースシステム（１２１）から延びる位置決めシステム（１４２）であって、前記構造体（１０２）に対して正確に作業（１０８）を実行するために、前記構造体（１０２）の一組の特異部（１４４）に接続して、前記可撓性軌条システム（１１５）を、前記構造体（１０２）における所望位置（１４６）に配置するように構成された位置決めシステム（１４２）と、
前記第１可撓性軌条（１５６）と前記第２可撓性軌条（１５８）との間に所望のスパン（１６２）が設けられるように、前記第１可撓性軌条（１５６）と前記第２可撓性軌条（１５８）とを接続するように構成されたスプレッダバー（１６０）であって、前記第１可撓性軌条（１５６）と前記第２可撓性軌条（１５８）との間の継合わせ部（１０１）を跨ぐスプレッダバー（１６０）と、
前記複数の可撓性軌条（１１０）に沿って移動して、前記構造体（１０２）に対して前記作業（１０８）を実行するように構成されたクローラロボット（１６４）と、を含む、真空軌条式作業システム（１１５）。

付記５８．前記一組の特異部（１４４）は、前記構造体（１０２）における一組の窓開口部（１４８）を含み、前記位置決めシステム（１４２）は、一組の窓プラグ（１５０）と、当該一組の窓プラグ（１５０）を前記可変高さベースシステム（１１４）に接続する複数のリンクピン（１５２）とを含み、前記可撓性軌条（１３４）は、前記一組の窓プラグ（１５０）が前記一組の窓開口部（１４８）に接続されている状態で、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）における所望位置に配置されており、前記位置決めシステム（１４２）は、前記真空カップシステム（１１２）が前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けられている状態において前記真空カップシステムで真空損失が発生した場合、前記複数の可撓性軌条（１１０）を支持する、付記５７に記載の真空軌条式作業システム（１１５）。

付記５９．前記可撓性軌条システム（１１５）、及び、前記クローラロボット（１６４）は、前記構造体（１０２）の内側モールドライン側（１７１）に配置されており、さらに、
前記構造体（１０２）の外側モールドライン側（１７７）に配置された追加の可撓性軌条を有する追加の軌条システム（１８１）と、
前記追加の可撓性軌条に沿って移動して、前記作業（１０８）を実行するように構成された追加のクローラロボット（１８２）と、を含み、前記作業（１０８）を実行するために、コントローラ（１９０）が、前記クローラロボット（１６４）、及び、前記追加のクローラロボット（１８２）の動作を連携させる、付記５７又は５８に記載の真空軌条式作業システム（１１５）。

付記６０．付記５７、５８、又は、５９に記載の真空軌条式作業システム（１１５）を用いて、航空機の部分を作製するための方法。

付記６１．構造体（１０２）の表面（１２０）においてクローラロボット（１６４）を移動させるための方法であって、
正確に作業（１０８）を実行するために、位置決めシステム（１４２）を用いて、前記構造体（１０２）における一組の特異部（１４４）に対して可撓性軌条システム（１１５）を接続して、当該可撓性軌条システム（１１５）を、前記構造体（１０２）における所望位置（１４６）に配置し、
前記可撓性軌条システム（１１５）を、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付け、前記可撓性軌条システム（１１５）は、複数の可撓性軌条（１１０）と、真空カップシステム（１１２）と、可変高さベースシステム（１２１）とを含み、当該可変高さベースシステムは、前記真空カップシステム（１１２）と前記複数の可撓性軌条（１１０）とを接続する複数のフレーム（１２６）及び複数のベース（１２４）を有し、前記複数のベース（１２４）は、複数の真空カップと前記複数のフレーム（１２６）とに接続されており、前記複数のベース（１２４）におけるベース（１３０）は、前記ベース（１３０）に対して選択された前記構造体（１０２）の位置において、前記構造体（１０２）の前記表面から所望距離（１１８）を隔てた位置に、前記複数の可撓性軌条（１１０）における可撓性軌条（１３４）を維持し、その際、前記複数の可撓性軌条（１１０）と前記構造体（１０２）の輪郭（１２８）とが合致するように選択される高さを有し、前記ベース（１３）は、当該ベース（１３）に接続された可撓性軌条（１３４）の角度（１３２）を設定して、その際、前記可撓性軌条（１３４）が、当該可撓性軌条（１３４）の位置において、前記構造体（１０２）の輪郭（１２８）に合致するように当該角度を設定するように構成されており、前記ベースは、前記複数のフレーム（１２６）におけるフレーム（１４０）に回転可能に接続し、これにより、前記フレーム（１４０）に接続された前記可撓性軌条（１３４）が、前記構造体（１０２）における前記可撓性軌条（１３４）の前記位置で、前記構造体（１０２）の前記輪郭（１２８）に合致するような態様で、前記可撓性軌条（１３４）の前記角度（１３２）を設定すること、又は、前記フレーム（１４０）に接続された角度付端部（１３８）を有し、当該角度付端部（１３８）の角度（１３２）により、前記可撓性軌条（１３４）が、前記構造体（１０２）における前記可撓性軌条（１３４）の前記位置で、前記構造体（１０２）の輪郭（１２８）に合致することができるように、前記可撓性軌条の前記角度を設定すること、のうちの少なくとも一方を行い、前記可変高さベースシステム（１２１）により、前記複数の可撓性軌条（１１０）が、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）における複数の構造フレーム（１９７）を跨ぐことができ、
前記可撓性軌条システム（１１５）に対して前記クローラロボット（１６４）を取り付け、
前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けられた前記可撓性軌条システム（１１５）上で前記クローラロボット（１６４）を移動させ、
前記クローラロボット（１６４）を用いて前記構造体（１０２）に対して作業（１０８）を実行する、方法。

付記６２．前記一組の特異部は、前記構造体（１０２）における一組の窓開口部を含み、前記位置決めシステムは、一組の窓プラグと、当該一組の窓プラグを前記可変高さベースシステム（１２１）（１１４）に接続する複数のリンクピンとを含み、前記可撓性軌条（１３４）は、前記一組の窓プラグが前記一組の窓開口部に接続されている状態で、前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）における所望位置に配置される、付記６１に記載の方法。

付記６３．さらに、前記真空カップシステム（１１２）が前記構造体（１０２）の前記表面（１２０）に取り付けられている状態において前記真空カップシステム（１１２）で真空損失が発生した場合、前記可撓性軌条システム（１１５）を支持することを含む、付記６１に記載の方法。

付記６４．前記複数の可撓性軌条（１１０）は、互いに平行な第１可撓性軌条（１５６）と第２可撓性軌条（１５８）とを含み、さらに、
前記第１可撓性軌条（１５６）と前記第２可撓性軌条（１５８）との間に所望のスパン（１６２）が設けられるように、スプレッダバー（１６０）を用いて前記第１可撓性軌条（１５６）と前記第２可撓性軌条（１５８）とを接続することを含む、付記６１、６２、又は、６３に記載の方法。

付記６５．前記構造体（１０２）は、アセンブリ、サブアセンブリ、胴体セクション、翼、ウィングボックス、水平安定板、着陸ギアシステム、油圧システム、外板パネル、ストリンガ、胴体セクション、及び、複合材胴体セクションからなる群から選択される、付記６１～６４のいずれかに記載の方法。

付記６６．付記６１～６５のいずれかに記載の方法に従って組み立てられた航空機の一部。

例示的な実施形態に特有のものと考えられる新規の特徴は、添付の請求の範囲に記載されている。しかしながら、例示的な実施形態、並びに、好ましい使用形態、さらに、その目的及び特徴は、本開示の例示的な実施形態について後述する詳細な説明を、添付図面と併せて参照することにより最もよく理解されるであろう。

例示的な実施形態による、作業環境を示すブロック図である。 例示的な実施形態による、作業環境を示す図である。 例示的な実施形態による、真空軌条式作業システムを示す拡大図である。 例示的な実施形態による、胴体セクションに取り付けられた真空軌条式作業システムを示す断面図である。 例示的な実施形態による、胴体セクションに取り付けられた真空軌条式作業システムを示す断面図である。 例示的な実施形態による、可撓性軌条システムにおけるコンポーネントを示す図である。 例示的な実施形態による、軌条クランプを示す拡大図である。 例示的な実施形態による、可撓性軌条の角度を設定するための他の機構を示す図である。 例示的な実施形態による、位置決めシステムの実施態様を示す図である。 例示的な実施形態による、可撓性軌条システムの一部とクローラロボットとを配置するための支持システムを示す図である。 例示的な実施形態による、作業環境を示す図である。 例示的な実施形態による、構造体の表面においてクローラロボットを移動させるための処理を示すフローチャートである。 例示的な実施形態による、可撓性軌条システムを設置するための処理を示すフローチャートである。 例示的な実施形態による、真空軌条式作業システムを配備するための処理を示すフローチャートである。 例示的な実施形態による、作業を実行するための処理を示すフローチャートである。 例示的な実施形態による、航空機の製造及び保守方法を示すブロック図である。 例示的な実施形態を実施可能な航空機を示すブロック図である。 例示的な実施形態による、製品管理システムを示すブロック図である。

例示的な実施形態においては、１つ又は複数の異なる事項が認識及び考慮されている。例えば、例示的な実施形態においては、現在使用されている軌条システムは可撓性軌条を含みうることが認識及び考慮されている。しかしながら、例示的な実施形態においては、湾曲面に可撓性軌条を接続する現在のフレームワークは、構造体の表面の輪郭を考慮にいれる場合には選択可能でないことが認識及び考慮されている。

また、例示的な実施形態においては、軌条システムのフレームワークによって軌条が保持される角度が、構造体の表面に対する可撓性軌条の所望角度に維持されていないことも認識及び考慮されている。例えば、例示的な実施形態においては、現在用いられているファスナ取付システムの場合、構造体の表面に対してクローラロボットのツールが略垂直な状態で、当該ツールが動作することが認識及び考慮されている。この角度がある閾値量を超えてずれてしまうと、クローラロボットによるファスナの取り付けができなくなる。

したがって、例示的な実施形態においては、真空軌条式作業システムのための方法、装置、及び、システムが提供される。一例においては、真空軌条式作業システムは、可撓性軌条と、真空ユニットと、可変高さベースシステムとを含む。可変高さベースシステムは、真空カップシステムと可撓性軌条とを相互接続する。可変高さベースシステムは、可撓性軌条と真空カップが取り付けられた構造体の表面との間の所望距離を維持するために選択される複数の高さを有する。

ここで図面を参照すると、特に図１には、例示的な実施形態による、作業環境を示すブロック図が示されている。作業環境１００は、軌条式作業システム１０５を用いて、物体１０４のための構造体１０２を製造することのできる環境である。

図示例においては、構造体１０２は、複数の異なる形態をとることができる。例えば、構造体１０２は、アセンブリ、サブアセンブリ、胴体セクション、翼、ウィングボックス、水平安定板、着陸ギアシステム、油圧システム、外板パネル、ストリンガ、胴体セクション、複合材胴体セクション、及び、他の適切な構造体からなる群から選択することができる。

物体１０４は、複数の異なる形態をとることができる。例えば、物体１０４は、可動式プラットフォーム、固定プラットフォーム、陸上ベースの構造体、水上ベースの構造体、及び、宇宙ベースの構造体であってもよい。より具体的には、物体１０４は、水上艦、航空機、戦車、軍用人員運搬車、列車、宇宙船、宇宙ステーション、衛星、潜水艦、自動車、発電所、橋、ダム、家屋、製造施設、建物、及び、他の適切なタイプの物体であってもよい。

この図示例においては、軌条式作業システム１０５は、構造体１０２を製造するための作業１０８を実行するように動作する。作業１０８は、複数の異なる形態をとることができる。例えば、作業１０８は、穿孔、機械加工、検査の実施、塗装、シーラントの塗布、切断、ファスナの取り付け、又は、構造体１０２を製造するために実行される他のタイプの作業１０８のうちから選択された少なくとも１つである。

本明細書において、「少なくとも１つの」という語句が、要素の列挙とともに用いられる場合、列挙された要素のうちの１つ又は複数を様々な組み合わせで使用する場合もあるし、列挙された要素のうちの１つのみを必要とする場合もあることを意味する。すなわち、「少なくとも１つの」は、列挙された要素を任意の組み合わせで任意の数だけ使用してもよいが、列挙された要素の全てを必要としない場合もあることを意味する。要素は、特定の対象、物、又は、カテゴリであってもよい。

例えば、限定するものではないが、「要素Ａ、要素Ｂ、又は、要素Ｃのうちの少なくとも１つ」は、要素Ａ；要素Ａと要素Ｂ；又は、要素Ｃを含みうる。また、この例では、要素Ａと要素Ｂと要素Ｃ、又は、要素Ｂと要素Ｃを含む場合もある。勿論、これらの要素のあらゆる組み合わせが存在する。いくつかの例において、「少なくとも１つ」は、例えば、限定するものではないが、２個の要素Ａと、１個の要素Ｂと、１０個の要素Ｃ；４個の要素Ｂと７個の要素Ｃ；又は、他の適切な組み合わせであってもよい。

この図示例においては、真空軌条式作業システム１０６は、複数の異なるコンポーネントを含む。図示のように、軌条式作業システム１０５は、可撓性軌条１１０と、ベース取付システム１０７と、ベースシステム１２１とを含み、これらは、軌条式作業システム１０５のための可撓性軌条システム１１５を形成している。この図示例においては、ベース取付システム１０７は、真空カップシステム１１２であってもよく、軌条式作業システム１０５は、真空軌条式作業システム１０６であってもよい。他の例においては、ベース取付システム１０７は、真空１１３を用いる真空カップシステム１１２以外の形態をとることもできる。例えば、ベース取付システム１０７は、可撓性軌条システム１１５を構造体１０２の表面１２０に取り付けるために用いられる、構造体１０２のスロット又は穴に係合するファスナ、クランプ、又は、他の適切な取付機構のうちの少なくとも１つを用いて、構造体１０２に取り付けることができる。

ベースシステム１２１は、可撓性軌条１１０と、構造体１０２の表面１２０との間の所望距離１１８を維持するように構成されている。この図示例においては、ベースシステム１２１は、真空カップシステム１１２と可撓性軌条１１０とを相互接続している。真空カップシステム１１２は、当該真空カップシステム１１２により印加される真空１１３を用いて、構造体１０２の表面１２０に可撓性軌条システム１１５を取り付ける。図示例においては、真空カップシステム１１２は、真空カップユニット１１７を含む。図示のように、ベースシステム１２１は、真空カップシステム１１２と可撓性軌条１１０とに接続された可変高さベースシステム１１４を含む。ベースシステム１２１は、当該ベースシステム１２１により、可撓性軌条１１０が、構造体１０２の表面１２０における構造フレーム１９７を跨ぐ（bridge）ように構成されている。構造フレーム１９７は、構造体１０２のためのストリンガ、フレーム、インターコスタル（intercostals）、フープフレーム（hoop frames）、リブ、又は、他の構造要素のうちの少なくとも１つを含みうる。構造フレーム１９７は、内側モールドライン側１７１、外側モールドライン側１７７、又は、これら両方に設けられてもよい。

ベースシステム１２１は、可撓性軌条１１０と、真空カップシステム１１２が取り付けられる輪郭１２８を有する構造体１０２の表面１２０との間の所望距離１１８を維持するように構成されている。

この図示例においては、可変高さベースシステム１１４は、可撓性軌条１１０と、真空１１３が印加されたときに真空カップシステム１１２における真空カップユニット１１７が取り付けられる構造体１０２の表面との間の所望距離１１８を維持するように選択される複数の高さ１１６を有する。図示例においては、所望距離１１８は、可撓性軌条１１０の全長に亘って同じであってもよい。他の例においては、所望距離１１８は、ツールのためのステーションに応じて変化しうる。このツールは、可撓性軌条システム１１５の長さに沿った複数の異なる位置で作業１０８を実行するために用いられる。

さらに、可変高さベースシステム１１４は、構造体１０２の表面１２０に対する可撓性軌条１１０の角度１２２を設定するようにも構成することができる。図示例においては、表面１２０は、構造体の内側モールドライン（ＩＭＬ）側、又は、外側モールドライン（ＯＭＬ）側の表面であってもよい。

図示例においては、可変高さベースシステム１１４は、複数の異なるコンポーネントからなる。図示のように、可変高さベースシステム１１４は、ベース１２４とフレーム１２６とを含む。フレーム１２６は、ベース１２４と可撓性軌条１１０とに接続されている。ベース１２４は、真空カップシステム１１２に接続されている。

本明細書において、第１コンポーネント、すなわち複数のフレーム１２６におけるフレーム１４０が、第２コンポーネント、すなわち、複数のベース１２４におけるベース１３０に「接続されている」場合、第１コンポーネントは、第２コンポーネントに直接又は間接的に接続されていることを意味する。すなわち、第１コンポーネントと第２コンポーネントとの間には、追加のコンポーネントが存在しうる。これら２つのコンポーネントの間に１つ以上の追加のコンポーネントが存在する場合、第１コンポーネントは、第２コンポーネントに間接的に接続していると看做される。これら２つのコンポーネントの間に追加のコンポーネントが存在しない場合、第１コンポーネントは、第２コンポーネントに直接接続している。

ベース１２４は、構造体１０２の表面１２０から所望距離１１８を隔てた位置に可撓性軌条１１０を維持するように選択される高さ１１１を有する。所望距離１１８は、可撓性軌条１１０が構造体１０２の輪郭１２８と合致するような距離であってもよい。輪郭１２８は、構造体１０２の表面１２０の輪郭である。図示例においては、可撓性軌条１１０は、構造体１０２の表面１２０の輪郭１２８に対応して曲がるように構成されている。この例においては、可撓性軌条１１０は、クローラロボット１６４が正確に作業１０８を実行できるように、構造体１０２の表面１２０の輪郭１２８に対応して曲がるように構成されている。

一例においては、複数のベース１２４におけるベース１３０は、複数の可撓性軌条１１０のうち、当該ベース１３０に接続された可撓性軌条１３４のための角度１３２を設定するように構成されており、その際、可撓性軌条１３４のための位置１３６において、可撓性軌条１３４が、構造体１０２の輪郭１２８に合致するように角度を設定する。すなわち、可撓性軌条１３４は、輪郭１２８に合致する軌条輪郭を有する。図示例においては、２つの輪郭が実質的に同一であるか、或いは、作業１０８が所望のレベルで実行可能な程度に類似している場合に、上記合致が生じる。

ベース１３０は、複数の異なるやり方で角度１３２を設定することができる。例えば、ベース１３０は、フレーム１４０に接続された角度付端部１３８を有しており、当該角度付端部１３８の角度１３２により、可撓性軌条１３４が、構造体１０２上の可撓性軌条１３４の位置１３６において、構造体１０２の輪郭に合致することができる。

他の図示例においては、複数のフレーム１２６におけるフレーム１４０は、当該フレーム１４０に接続された可撓性軌条１３４の角度１３２を設定するために、ベース１３０に回転可能に接続されている。角度１３２は、可撓性軌条１３４が、構造体１０２上の可撓性軌条１３４の位置１３６において、構造体１０２の輪郭１２８に合致することができるように設定してもよい。

真空軌条式作業システム１０６は、さらに、位置決めシステム１４２を含みうる。図示例においては、位置決めシステム１４２は、可変高さベースシステム１１４から延びるとともに、正確に作業１０８を実行するために、構造体１０２の一組の特異部１４４に接続して、可撓性軌条システム１１５を、構造体１０２における所望位置１４６に配置するように構成されている。本明細書で用いられる「一組の（a group of）」要素とは、１つ以上の要素を意味している。例えば、「一組の特異部１４４」とは、１つ以上の特異部１４４である。さらに、位置決めシステム１４２は、真空カップシステム１１２が構造体１０２の表面１２０に取り付けられている状態で、真空カップシステム１１２に真空損失（vacuum loss）が発生した場合、可撓性軌条１１０を支持することができる。

一例においては、一組の特異部１４４は、構造体１０２における一組の窓開口部１４８を含む。この例における位置決めシステム１４２は、一組の窓プラグ１５０と、当該一組の窓プラグ１５０を可変高さベースシステム１１４に接続するリンクピン１５２とを含み、一組の窓プラグ１５０が窓開口部１４８に接続されている状態で、可撓性軌条１３４は、構造体１０２の表面１２０における所望位置１４６に配置されている。

さらに、可撓性軌条１１０は、互いに平行な第１可撓性軌条１５６と第２可撓性軌条１５８とを含みうる。スプレッダバー１６０は、第１可撓性軌条１５６と第２可撓性軌条１５８とを互いに接続し、その際、当該第１可撓性軌条１５６と当該第２可撓性軌条１５８との間に所望スパン１６２が設けられるようにする。この図示例においては、所望スパン１６２は、第１可撓性軌条１５６及び第２可撓性軌条１５８の長さ全体にわたって同じであってもよい。この例においては、所望スパン２６６により、クローラロボット１６４が、可撓性軌条システム１１５における可撓性軌条１１０に沿って正確に移動することができる。所望スパン２６６がない場合、クローラロボット１６４は、所望通りに可撓性軌条１１０の全長に沿って移動することができない場合がある。

可撓性軌条システム１１５は、さらに、複数の軌条クランプ１６８を含みうる。複数の軌条クランプ１６８は、フレーム１２６に接続されている。例えば、複数の軌条クランプ１６８は、第２可撓性軌条１５８のためにフレーム１２６に接続されてもよい。複数の軌条クランプ１６８は、構造体１０２の構造フレーム１７０などの特異部を挟持するように構成されている。複数の軌条クランプ１６８の使用により軌条の剛性を高めることができる。さらに、複数の軌条クランプ１６８は、第１可撓性軌条１５６が位置決めシステム１４２によって構造体１０２に固定されている一方で、第２可撓性軌条１５８を構造体１０２に固定することができる。

構造体１０２は、継合わせ部１０１を有しうる。継合わせ部１０１が設けられている場合、複数の可撓性軌条１１０のうちの第１可撓性軌条１５６及び第２可撓性軌条１５８が、構造体１０２における継合わせ部１０１と平行になるように、可撓性軌条システム１１５を配置してもよい。図示のように、上記配置は、窓プラグ１５０のリンクピン１５２を用いて行われてもよい。複数の可撓性軌条１１０のうちの第１可撓性軌条１５６及び第２可撓性軌条１５８の配置は、継合わせ部１０１における継合わせ部プレート、突合せ継合わせ部（butt splice）、又は、他の継合わせ部要素が、可撓性軌条１１０間に位置するように行われる。この例においては、第１可撓性軌条１５６及び第２可撓性軌条１５８は、継合わせ部１０１と平行である。

この図示例においては、真空軌条式作業システム１０６は、さらに、クローラロボット１６４を含む。この特定の例においては、クローラロボット１６４は、可撓性軌条１１０に沿って移動して、作業１０８を実行するように構成されている。

図示のように、支持システム１６６は、クローラロボット１６４を可撓性軌条１１０に配置するように構成されてもよい。支持システム１６６は、さらに、可撓性軌条システム１１５を所望位置１４６に配置して、当該所望位置１４６において、当該可撓性軌条システムを構造体１０２の表面１２０に取り付けるように構成することもできる。支持システム１６６による配置は、クローラロボット１６４、又は、可撓性軌条システム１１５のうちの少なくとも一方を所望位置１４６に配置するために行われる。

一例においては、可撓性軌条システム１１５及びクローラロボット１６４は、構造体１０２の内側モールドライン側１７１に配置されている。真空軌条式作業システム１０６は、さらに、構造体１０２の外側モールドライン側１７７に配置された追加の軌条システム１８１と、当該追加の軌条システム１８１における追加の可撓性軌条１８３に沿って移動して、作業１０８を実行するように構成された追加のクローラロボット１８２と、を含む。

図示のように、真空軌条式作業システム１０６は、さらに、コントローラ１９０を含みうる。この図示例においては、コントローラ１９０は、クローラロボット１６４、及び、追加のクローラロボット１８２の動作を制御するように構成されている。例えば、コントローラ１９０は、構造体１０２に対して作業１０８を実行するために、クローラロボット１６４及び追加のクローラロボット１８２の動作を連携させることができる。この連携は、ファスナシステム１７３を取り付けるために行われうる。

一例においては、コントローラ１９０は、クローラロボット１６４が内側モールドライン側１７１に配置され、追加のクローラロボット１８２が外側モールドライン側１７７に配置されている場合に、動作の連携を行うことができる。この例においては、追加のクローラロボット１８２は、外側クローラロボットであって、穿孔、ファスナ孔の座ぐり（countersinking）、及び、孔にファスナシステム１７３のボルトを打ち込む前の当該ボルトに対するシーラントの塗布、のうちの少なくとも１つを含む作業を実行することができる。この図示例においては、クローラロボット１６４は、内側クローラロボットであって、ファスナシステム１７３のボルトに対して、当該ファスナシステム１７３のカラー又はナットを取り付けて、ファスナシステムの取り付けを完了させることを含む作業を実行することができる。

図示のように、ファスナを孔に打ち込んだ後、カラー又はナットを確実に取り付けるために外側クローラロボットと内側クローラロボットとの間の上記作業を連携させることは、コントローラ１９０を用いて行われる。図示のように、一方のクローラロボットは、他方のクローラロボットのスレーブであってもよい。他の例においては、ファスナシステム１７３のボルトが、構造体１０２を通って内側モールドライン側１７１を貫通したことを検出して、その後、カラー又はナットの配置及び取り付けを行うために、センサを使用してもよい。これらのタイプの連携のうちの一方を用いてもよいし、両方を用いてもよい。さらに、コントローラ１９０は、内側クローラロボットが、カラー又はナットを取り付ける間、外側クローラロボットが（孔に挿入された）ボルトを保持するように当該外側クローラロボットを連携させてもよい。コントローラ１９０を用いて、上述した連携、及び、他のタイプの連携を、上記２つのクローラロボット間で行ってもよい。

図示のように、コントローラ１９０は、ソフトウェア又はハードウェアのうちの少なくとも一方で実施することができる。ソフトウェアを用いる場合、コントローラ１９０によって実行される動作は、プロセッサユニットなどの、ハードウェア上で動作するように構成されたプログラムコードで実施されてもよい。ファームウェアを用いる場合、コントローラ１９０によって実行される動作は、永続性メモリに格納され、プロセッサユニットで動作するプログラムコード及びデータで実施されてもよい。ハードウェアを用いる場合、そのハードウェアは、コントローラ１９０の機能を実行するように動作する回路を含みうる。

例示的な実施形態においては、ハードウェアは、回路システム、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス、又は、複数の処理を行うように構成された他の適切なタイプのハードウェアのうちの少なくとも１つから選択された形態をとることができる。プログラマブルロジックデバイスを用いる場合、当該デバイスは、複数の処理を行うように構成してもよい。このデバイスは、後に構成を変更してもよいし、複数の処理を行うように恒久的に構成してもよい。プログラマブルロジックデバイスの例としては、プログラマブルロジックアレイ、プログラマブルアレイロジック、フィールドプログラマブルロジックアレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、及び、他の適切なハードウェアデバイスが挙げられる。また、上記処理は、無機要素と組み合わされた有機要素によって実施してもよいし、人間を除く有機要素によって全体を構成してもよい。例えば、上記処理は、有機半導体の回路として実施してもよい。有機半導体は、炭素及び水素からなるπ結合分子（pi-bonded molecules）又はポリマーなどの材料で構成されており、窒素、硫黄、及び、酸素などの他の元素を含みうる。これらの材料は、分子結晶、又は、アモルファス薄膜の形態である。

コンピュータシステム１９２は、物理的なハードウェアシステムであって、１つ以上のデータ処理システムを含む。データ処理システムが複数ある場合、これらのデータ処理システムは、通信媒体を用いて互いに通信する。通信媒体はネットワークであってもよい。データ処理システムは、コンピュータ、サーバコンピュータ、タブレット、又は、他の適切なデータ処理システムから選択される少なくとも１つである。

コントローラ１９０は、プログラム１９４を用いて、真空軌条式作業システム１０６の動作を制御し、具体的には、真空軌条式作業システム１０６におけるクローラロボット１６４、及び、追加のクローラロボット１８２の動作を制御する。プログラム１９４は、例えば、真空軌条式作業システム１０６の動作制御に使用可能なコンピュータ数値制御（ＣＮＣ）プログラム、又は、他の適切なプログラムコードであってもよい。例えば、クローラロボット１６４、及び、追加のクローラロボット１８２は、デカルト座標を使用するコンピュータ数値制御（ＣＮＣ）マシンであってもよい。

一例においては、作業１０８が実行される構造体１０２の表面１２０から所望距離１１８を隔てた位置に可撓性軌条システム１１５を維持して、当該可撓性軌条システムの取り付けを行うことに関する技術的問題を克服する１つ以上の技術的解決策が提示されている。この結果、１つ以上の技術的解決策は、構造体１０２に対する作業１０８の自動化を可能にするという技術的効果を奏することができる。例えば、例示的な実施形態においては、可撓性軌条１１０について、所望距離１１８、又は、角度１３２のうちの少なくとも一方が維持される、という１つ以上の技術的解決策が提供される。すなわち、可撓性軌条１１０について、所望距離１１８、角度１３２、又は、これらの両方が維持される。１つ以上の技術的解決策により、クローラロボット１６４は、構造体１０２の表面１２０に対して所望距離１１８、又は、角度１３２のうちの少なくとも一方を保った状態で、作業１０８を実行することができる。

例えば、１つ以上の技術的解決策により、クローラロボット１６４のツールが、構造体１０２の表面１２０に対して略垂直な配向を有するように当該クローラロボット１６４を配置することができる。このようにすることで、クローラロボット１６４は、構造体１０２の表面１２０から特定の角度又は距離を必要とする、機械加工やファスナの取り付けなどの作業、及び、他のタイプの作業などを実行することができる。また、所望距離１１８により、クローラロボット１６４は作業を実行することが可能となる。例えば、クローラロボット１６４のツールは、構造体１０２の表面１２０からのクローラロボット１６４の距離に基づいた作業範囲を有しうる。所望距離１１８を維持することにより、クローラロボット１６４は、作業１０８を実行することができる。

図１に示す作業環境１００の説明は、例示的な実施形態を実施する態様に対して物理的又は構造的な限定を加えるものではない。図示されたコンポーネントに加えて、或いは、これらのコンポーネントに代えて、他のコンポーネントを用いることもできる。いくつかのコンポーネントは、必要としない場合もある。また、図中のブロックは、機能コンポーネントを示す。これらのブロックのうち１つ又は複数は、例示的な実施形態において実施する際には、組み合わせたり、分割したり、組み合わせてから異なるブロックに分割したりすることができる。

例えば、可撓性軌条システム１１５は、互いに平行な第１可撓性軌条１５６と第２可撓性軌条１５８とを有するものとして説明している。しかしながら、他の例においては、可撓性軌条システム１１５は、平行な複数の軌条の代わりに単一の軌条で構成されてもよい。さらに他の例においては、可撓性軌条システム１１５は、３つの平行な軌条を含んでいてもよい。さらに、軌条は、単一の軌条であってもよいし、複数のセクションを含んでいてもよい。

また、クローラロボット１６４に加えて、或いは、これの代わりに、１つ以上のクローラロボットを可撓性軌条システム１１５に接続して、実質的に同時に作業１０８を実行するようにしてもよい。例えば、第１クローラロボットが、構造体１０２に穿孔し、第２クローラロボットが、構造体１０２にファスナを取り付けてもよい。

さらに、内側モールドライン側１７１において、可撓性軌条システム１１５及びクローラロボット１６４を用いて、重ね継合わせ部（lap splice）１７５にファスナシステム１７３を取り付けるための、内側部分でのファスナの組み立てを行ってもよい。この結果、可撓性軌条システム１１５によって、胴体セクション（不図示）のための構造フレーム１９７を跨ぐことが可能となるため、ストリンガ（不図示）及び外板パネル（不図示）を内側から支持することができる。さらに、構造体１０２の外側モールドライン側１７７において、可撓性軌条システム１１５及びクローラロボット１６４を用いることもできる。

次に図２を参照すると、例示的な実施形態による、作業環境が示されている。この例においては、作業環境２００は、図１にブロック形式で示す作業環境１００の一実施例である。図示のように、真空軌条式作業システム２０２は、胴体セクション２０６の内側モールドライン側２０４に取り付けられている。

真空軌条式作業システム２０２は、複数の異なるコンポーネントを含む。図示のように、真空軌条式作業システム２０２は、可撓性軌条システム２０８と、位置決めシステム２１０と、クローラロボット２１２とを含む。

図示例においては、可撓性軌条システム２０８は、胴体セクション２０６の内側モールドライン側２０４に取り付けられている。可撓性軌条システム２０８は、第１可撓性軌条２３６と、第２可撓性軌条２３８とを含む。可撓性軌条システム２０８は、さらに、真空カップシステム２４０と、可変高さベースシステム２４２とを含む。

さらに、第１可撓性軌条２３６、及び、第２可撓性軌条２３８には、スプレッダバー２５４、スプレッダバー２５６、スプレッダバー２５８、スプレッダバー２６０、スプレッダバー２６２、及び、スプレッダバー２６４が接続されている。これらのスプレッダバーは、第１可撓性軌条２３６と第２可撓性軌条２３８との間に所望のスパン２６６を維持する。これらのスプレッダバーは、可撓性軌条システム２０８を胴体セクション２０６の内側モールドライン側２０４に取り付けるために真空カップシステム２４０を起動した後に、取り外すことができる。

この例に示すように、第１可撓性軌条２３６、及び、第２可撓性軌条２３８は、構造フレーム２６７、構造フレーム２６９、構造フレーム２７１、構造フレーム２７３、及び、構造フレーム２７５などの、胴体セクション２０６における構造フレームを跨ぐことになる。

クローラロボット２１２は、可撓性軌条システム２０８に取り付けられるとともに、矢印２１４の方向に移動して、穿孔、ファスナの取り付け、又は、検査などの作業、又は、胴体セクション２０６のための他の適切な作業を実行することができる。

位置決めシステム２１０は、窓開口部２１６、窓開口部２１８、窓開口部２２０、窓開口部２２２、及び、窓開口部２２４に接続されている。図示のように、窓開口部２１６には窓プラグ２２６が取り付けられ、窓開口部２１８には窓プラグ２２８が取り付けられ、窓開口部２２０には窓プラグ２３０が取り付けられ、窓開口部２２２には窓プラグ２３２が取り付けられ、窓開口部２２４には窓プラグ２３４が取り付けられている。この例においては、ピン２４４により窓プラグ２２６と可変高さベースシステム２４２とが接続され、ピン２４６により窓プラグ２２８と可変高さベースシステム２４２とが接続され、ピン２４８により、窓プラグ２３０と可変高さベースシステム２４２とが接続され、ピン２５０により、窓プラグ２３２と可変高さベースシステム２４２とが接続され、ピン２５２により窓プラグ２３４と可変高さベースシステム２４２とが接続されている。

図示のように、位置決めシステム２１０もまた可撓性軌条システム２０８に接続されている。この図示例においては、位置決めシステム２１０により、胴体セクション２０６の内側モールドライン側２０４における所望位置に可撓性軌条システム２０８を配置すること、又は、可撓性軌条システム２０８を支持することのうちの少なくとも何れか一方が行われる。

セクション２７０における真空軌条式作業システム２０２の拡大図を図３に示す。ここで図３を参照すると、例示的な実施形態による、図２に示す真空軌条式作業システム２０２の拡大図が示されている。この図示例においては、可変高さベースシステム２４２は、ベース３００とフレーム３０２とを含む。ベース３００は、真空カップシステム２４０における真空カップユニット３０４に接続されている。

例えば、領域３０５においては、ベース３１２は、フレーム３０６及び真空カップユニット３１０に接続されている。ベース３１４は、フレーム３０８及び真空カップユニット３１０に接続されている。フレーム３０６及びフレーム３０８は、第２可撓性軌条２３８に接続されている。

また、セクション２７０の同拡大図においては、胴体セクション２０６の内側モールドライン側２０４のフレーム３２２に対して軌条クランプ３２０が取り付けられる。軌条クランプ３２０は、第２可撓性軌条２３８を、胴体セクション２０６の内側モールドライン側２０４におけるフレーム３２２に固定するように構成されている。軌条クランプ３２０は、同図に示すスプレッダバー２５４やスプレッダバー２５６などのスプレッダバーを取り外した後に、剛性を高めるために用いることができる。さらに、領域３０７における軌条クランプ３２０は、真空カップシステム２４０による真空が損失した場合に、第２可撓性軌条２３８及びクローラロボット２１２が、望ましくない方向に枢動したり移動したりする可能性を低減することができる。

次に図４を参照すると、例示的な実施形態による、図２に示す胴体セクション２０６に取り付けられた真空軌条式作業システム２０２の断面図が示されている。図示のように、胴体セクション２０６に取り付けられた真空軌条式作業システム２０２の断面図が、図２のライン４－４に沿って示されている。

この断面図は、胴体セクション２０６における内側モールドライン側２０４の表面４０１の輪郭４００をより分かりやすく視覚化したものである。この例に示すように、ベース３００の傾斜端４０２は、第１可撓性軌条２３６、及び、第２可撓性軌条２３８について複数の角度４２０を設定する。角度４２０は、第１可撓性軌条２３６、及び、第２可撓性軌条２３８が、胴体セクション２０６における内側モールドライン側２０４の表面４０１に対して略垂直になるように、選択される。例えば、角度４２０の選択は、第１可撓性軌条２３６、及び、第２可撓性軌条２３８が、表面４０１の輪郭４００に合致するとともに、第１可撓性軌条２３６、及び、第２可撓性軌条２３８が、胴体セクション２０６における内側モールドライン側２０４の表面４０１に対して略垂直になるように、行われる。すなわち、角度４２０は、胴体セクション２０６の半径４５７が長手方向に変化すると、これに伴って変化する。角度４２０は、第１可撓性軌条２３６、及び、第２可撓性軌条２３８の配向が、表面４０１に対して略垂直な状態で維持されるように調節される。

さらに、ベース３００の高さ（不図示）は、胴体セクション２０６における内側モールドライン側２０４の表面４０１に対する第１可撓性軌条２３６、及び、第２可撓性軌条２３８の所望距離４３０が設定されるような高さである。所望距離４３０は、クローラロボットのタイプ、ツールのタイプ、表面４０１の特徴、又は、内側モールドライン側２０４の表面４０１における複数の異なる位置におけるこれらの組み合わせのうちの少なくとも１つに応じて変化しうる。

この図示例においては、第１可撓性軌条２３６、及び、第２可撓性軌条２３８は、構造フレーム２７３、構造フレーム２７５、構造フレーム４６１、構造フレーム４６３、及び、構造フレーム４６５などの、構造フレームを跨いでいる。これらの構造フレームに対する跨ぎ構造は、可変高さベースシステム２４２の構成により実現される。例えば、ベース３００、フレーム３０２、又は、真空カップユニット３０４のうちの少なくとも１つの形状により、構造フレームに対して、可撓性軌条システム２０８における第１可撓性軌条２３６、及び、第２可撓性軌条２３８を跨ぐことができる。

この例においては、可撓性軌条システム２０８における第１可撓性軌条２３６、及び、第２可撓性軌条２３８は、互いに平行であり、且つ、継合わせ部４５５に対しても平行である。この図においては、継合わせ部４５５において、胴体セクション２０６の第１外板パネル４５１、及び、第２外板パネル４５３が接合されている。図示のように、継合わせ部４５５は、胴体セクション２０６を長手方向に貫通している。この図示例においては、継合わせ部４５５は、突合せ継合わせ部である。図示のように、継合わせ部４５５が存在する場合、スプレッダバー２６０、及び、スプレッダバー２６２は、当該継合わせ部４５５を跨いでいる。

この例には、胴体セクション２０６がテーパ形状を有することも示されている。この図示例においては、胴体セクション２０６の半径４５７が、矢印４５９の方向に漸減している。図示のように、半径４５７は、矢印４５９の方向において減少していく。矢印４５９の方向において半径４５７が減少するのに加えて、ベース３００の傾斜端４０２は、矢印４５９の方向に増大する複数の角度４２０を有しており、これによって、第１可撓性軌条２３６、及び、第２可撓性軌条２３８は、半径４５７が減少するのに伴って、表面４０１に対して略垂直になる。すなわち、半径４５７が減少するにしたがって、ベース３００の角度４２０は増大する。さらに言い換えると、半径４５７の変化に伴って、角度４２０が変化する。

次に図５を参照すると、例示的な実施形態による、図２に示す胴体セクション２０６に取り付けられた真空軌条式作業システム２０２の断面図が示されている。図示のように、胴体セクション２０６に取り付けられた真空軌条式作業システム２０２の断面図が、図２のライン５－５に沿って示されている。

この断面図において、ベース３００の傾斜端４０２は、図４の断面図における傾斜端４０２の複数の角度４２０よりも大きい複数の角度４２０を有する。

次に図６を参照すると、例示的な実施形態による、図２に示す可撓性軌条システム２０８のコンポーネントが示されている。この図示例においては、可撓性軌条システム２０８の領域３０５におけるコンポーネントの拡大図が、ライン６－６の方向に沿って示されている。

この図において、ベース３１２は、高さ６１０と傾斜端６１８とを有する。ベース３１４は、高さ６１４と傾斜端６１６とを有する。高さ６１０及び高さ６１４は、第２可撓性軌条２３８と胴体セクション２０６における内側モールドライン側２０４の表面４０１との間の所望距離６１５を維持するように選択される。

さらに、ベース３１４の傾斜端６１６は、複数の角度４２０のうちの角度６１７を有し、ベース３１２の傾斜端６１８は、複数の角度４２０のうちの角度６１９を有する。これらの角度は、第２可撓性軌条２３８を所望の角度に維持するために選択されたものである。この図には、真空生成器６２４が示されている。図示例においては、図２に示す真空カップシステム２４０における各真空カップユニットは、余剰の真空生成器を有する。

次に図７を参照すると、例示的な実施形態による、図３に示す軌条クランプ３２０の拡大図が示されている。この図においては、領域３０７における軌条クランプを、図３に示すライン７－７の方向に見た拡大図が示されている。

この図においては、軌条クランプ３２０は、フレーム３２２と接触足部７０２とを係合させる第１クランプ構造体７００を有する。この図示例においては、接触足部７０２は、ウレタン、ゴム、又は、他の適切なタイプの材料を含みうる。この材料は、フレーム３２２に欠陥が生じにくいものを選択することができる。この図示例においては、第２クランプ構造体７０４は、軸７０６を中心として枢動してフレーム３２２と係合することができる。

この図示例においては、軌条クランプ３２０は、線形レール７１２によってフレーム３２２に接続されている。図示のように、線形レール７１２は、第２可撓性軌条２３８が拘束されるのを抑制又は防止するように構成されている。この図示例においては、線形レール７１２により、矢印７１４の方向における微調整が可能となる。

真空軌条式作業システム２０２、及び、図２～７に示す様々なコンポーネントは、図１にブロック形式で示す真空軌条式作業システム１０６を実施可能な１つの態様として提示している。この例示は、他の例を実施可能な態様を限定するものではない。

例えば、図６に示すベース３１４の傾斜端６１６、及び、図６に示すベース３１２の傾斜端６１８は、第２可撓性軌条２３８などの可撓性軌条に対して複数の角度４２０を設定する１つの態様として提示している。この角度は、他の実施形態においては、他の機構を用いて設定することもできる。他の例として、可撓性軌条システム２０８は、突合せ継合わせ部以外の形態をとりうる継合わせ部４５５とともに用いることができる。例えば、継合わせ部４５５は、重ね継合わせ部、ベベル継合わせ部（bevel splice）、ハーフ重ね継合わせ部（half lap splice）、又は、他の適切なタイプの継合わせ部であってもよい。

図８には、例示的な実施形態による、可撓性軌条の角度を設定するための他の機構が示されている。図示のように、真空カップユニット８００、フレーム８０２、ベース８０４、及び、可撓性軌条８０６は、図１にブロック形式で示す可撓性軌条システム１１５の物理的な実施態様におけるコンポーネントの例である。この具体例においては、真空カップユニット８００に接続されたベース８０４に対して枢動可能に接続されたフレーム８０２によって、可撓性軌条８０６の角度８０８が設定される。すなわち、フレーム８０２は、軸８０７を中心として枢動して、可撓性軌条８０６の角度を設定することができる。

図示のように、真空カップユニット８００は、図１に示す複数の真空カップユニット１１７における真空カップユニットの一実施例である。フレーム８０２は、図１にブロック形式で示す複数のフレーム１２６におけるフレームの一実施例である。ベース８０４は、図１にブロック形式で示す複数のベース１２４におけるベースの一実施例である。

他の例として、図９には、例示的な実施形態による、位置決めシステムの実施態様が示されている。この図示例においては、窓プラグ９００は、図１にブロック形式で示す複数の窓プラグ１５０における窓プラグの他の実施例である。窓プラグ９００は、図６に示す窓プラグ６２２に加えて、さらなる実施態様として示す例である。

この例においては、窓プラグ９００は、胴体セクション９０６における内側モールドライン９０４の窓開口部９０２に取り付けられている。この図示例においては、窓プラグ９００は、リンク９０８により、可撓性軌条９１２のフレーム９１０に接続されている。

次に図１０を参照すると、例示的な実施形態による、可撓性軌条システムの一部とクローラロボットとを配置するための支持システムが示されている。この例においては、支持システム１０００は、移動カート１００１を含む。移動カート１００１は、可撓性軌条システム１００３の第１セクション１００２、及び、クローラロボット１００４を保持する。移動カート１００１は、軸１０１２を中心としてこれらのコンポーネントを移動させることができる。

この図示例においては、支持システム１０００は、胴体セクション１０１０の内側モールドライン側１００８の表面１００６に対して、第１セクション１００２及びクローラロボット１００４を配置している。可撓性軌条システム１００３の第１セクション１００２を配置した後、可撓性軌条システム１００３の追加セクション（不図示）を配置して第１セクション１００２に接続することにより、可撓性軌条システム１００３を組み立ててもよい。

図１０に示す支持システム１０００は、図１にブロック形式で示す支持システム１６６の一実施例である。この例示は、他の例を実施可能な態様を限定するものではない。例えば、支持システム１６６は、移動ロボットアーム（不図示）、外側モールドラインを取り付けるためのクレーン（不図示）、又は、移動カート１０１０の代わりの他の適切なプラットフォームの形態をとりうる。

次に図１１を参照すると、例示的な実施形態による、作業環境が示されている。この例においては、作業環境１１００は、図１にブロック形式で示す作業環境１００の他の実施例である。図示のように、真空軌条式作業システム１１０２は、胴体セクション１１０６の外側モールドライン側１１０４に取り付けられている。

真空軌条式作業システム１１０２は、複数の異なるコンポーネントを含む。図示のように、真空軌条式作業システム１１０２は、可撓性軌条システム１１０８と、位置決めシステム１１１０と、クローラロボット１１１２とを含む。

可撓性軌条システム１１０８は、胴体セクション１１０６の外側モールドライン側１１０４に取り付けられている。クローラロボット１１１２は、可撓性軌条システム１１０８における第１可撓性軌条１１１６と、第２可撓性軌条１１１８とに取り付けられている。クローラロボット１１１２は、可撓性軌条システム１１０８に沿って矢印１１２０の方向に移動して、胴体セクション１１０６の外側モールドライン側１１０４に対して作業を実行することができる。

この図示例においては、位置決めシステム１１１０は、窓開口部１１２４に接続された窓プラグ１１２２と、窓開口部１１２８に接続された窓プラグ１１２６と、窓開口部１１３２に接続された窓プラグ１１３０と、窓開口部１１３６に接続された窓プラグ１１３４と、窓開口部１１４０に接続された窓プラグ１１３８と、を含む。窓プラグ１１２２は、ケーブル１１４２により可撓性軌条システム１１０８に接続され、窓プラグ１１２６は、ケーブル１１４４により可撓性軌条システム１１０８に接続され、窓プラグ１１３０は、ケーブル１１４６により可撓性軌条システム１１０８に接続され、窓プラグ１１３４は、ケーブル１１４８により可撓性軌条システム１１０８に接続され、窓プラグ１１３８は、ケーブル１１５０により、可撓性軌条システム１１０８に接続されている。

この例に示すように、位置決めシステム１１１０により、胴体セクション１１０６の外側モールドライン側１１０４における所望位置に、可撓性軌条システム１１０８を配置することができる。さらに、位置決めシステム１１１０は、可撓性軌条システム１１０８が、胴体セクション１１０６に対して取り付けられた状態を維持できなかった場合に、当該軌条システムを支持することもできる。

次に図１２を参照すると、例示的な実施形態による、構造体の表面においてクローラロボットを移動させるための処理を示すフローチャートが示されている。図１２に示す処理は、図１に示す作業環境１００において実行可能である。例えば、上記処理は、真空軌条式作業システム１０６における可撓性軌条システム１１５を用いて実行してもよく、これによって、クローラロボット１６４は、構造体１０２の表面１２０に対して所望距離１１８又は角度１３２の少なくとも一方を保った状態で作業１０８を実行することができる。

例えば、上記処理は、図１にブロック形式で示す真空軌条式作業システム１０６の実施形態で用いることができ、例えば、図２に示す胴体セクション２０６の内側モールドライン側２０４に取り付けられた真空軌条式作業システム２０２や、図１１に示す胴体セクション１１０６の外側モールドライン側１１０４に取り付けられた真空軌条式作業システム１１０２で用いることができる。

上記処理は、位置決めシステム１４２を用いて、可撓性軌条システム１１５を配置することにより開始する（工程１２００）。工程１２００において、位置決めシステム１４２は、可変高さベースシステム１１４から延びるとともに、クローラロボット１６４が正確に作業１０８を実行するために、構造体１０２の一組の特異部１４４に接続して、可撓性軌条システム１１５を、構造体１０２における所望位置１４６に配置するように構成されている。

上記処理において、構造体１０２の表面１２０に対して可撓性軌条システム１１５を取り付ける（工程１２０２）。可撓性軌条システム１１５は、可撓性軌条１１０と、真空カップシステム１１２と、可変高さベースシステム１１４とを含む。可変高さベースシステム１１４は、真空カップシステム１１２と可撓性軌条１１０とを互いに接続する。工程１２００において、可変高さベースシステム１１４は、可撓性軌条１１０と、真空カップシステム１１２が取り付けられる構造体１０２の表面１２０との間の所望距離１１８を維持するように選択される複数の高さ１１６を有する。

例えば、構造体１０２の表面１２０は、胴体セクション２０６の内側モールドライン側２０４の表面であって、可撓性軌条１１０は、当該表面１２０に接続されてもよい。他の例においては、構造体１０２の表面１２０は、図１１に示す胴体セクション１１０６の外側モールドライン側１７７の表面であって、可撓性軌条１１０は、当該表面１２０に接続されてもよい。

上記処理において、可撓性軌条システム１１５に対してクローラロボット１６４を取り付ける（工程１２０４）。可撓性軌条システム１１５に対するクローラロボット１６４の取付は、作業員によって行うことができる。他の例においては、工程１２０４の実施態様として、支持システムを用いて、可撓性軌条１１０に対してクローラロボット１６４が配置される。支持システム１６６は、作業員によって使用されてもよいし、コントローラ１９０によって制御されてもよいし、これらの両方が行われてもよい。他の例においては、支持システム１６６は、クローラロボット１６４を移動させて可撓性軌条１１０に取り付けるように構成された自動システムであってもよい。

クローラロボット１６４は、構造体１０２の表面１２０に取り付けられた可撓性軌条システム１１５上を移動する（工程１２０６）。上記処理において、クローラロボット１６４を用いて、構造体１０２に対して作業１０８を実行する（工程１２０８）。その後、処理を終了する。図示例においては、クローラロボット１６４が、構造体１０２の表面１２０から所望距離１１８だけ離れた位置にある場合に、当該クローラロボット１６４は、正確に作業１０８を実行することができる。所望距離１１８だけ離れた位置にない場合、クローラロボット１６４は、作業１０８を実行することができない。例えば、クローラロボット１６４は、正確に作業を実行するための特定距離を必要とするツールを用いる場合がある。所望距離１１８だけ離れた位置にない場合、ツールは、正確に作業を実行することができない。例えば、クローラロボット１６４が、所望距離１１８よりもさらに離れている場合、当該クローラロボット１６４は、ボルトにカラーやナットを取り付けることができない場合がある。この例においては、所望距離１１８は、構造体１０２の表面、継合わせ部１０１、又は、これらの両方に対して、クローラロボット１６４が正確に作業を実行可能な位置に、可撓性軌条１１０を配置するための距離である。この特徴により、可撓性軌条１１０の高さ、可撓性軌条１１０の幅、及び、構造体１０２の表面、継合わせ部１０１、又は、これら両方からの可撓性軌条１１０の距離を決定することが容易になる。

工程１２０６においては、例えば、角度１２２の選択は、第１可撓性軌条１５６、及び、第２可撓性軌条１５８が、表面１２０の輪郭１２８に合致するとともに、第１可撓性軌条１５６、及び、第２可撓性軌条１５８が、構造体１０２の内側モールドライン側１７１の表面１２０に対して略垂直になるように、行われる。クローラロボット１６４は、作業１０８を正確に実行するために、表面１２０に対して略垂直に配置されなければならない場合がある。例えば、クローラロボット１６４は、カラー取付ツールを有していてもよく、当該ツールは、ボルトにカラーを正確に取り付けるために、表面１２０に対して垂直に配置されなければならない。

次に図１３を参照すると、例示的な実施形態による、可撓性軌条システムを設置するための処理を示すフローチャートが示されている。図１３に示す処理は、図１に示す構造体１０２の表面１２０に可撓性軌条システム１１５を設置し、当該構造体１０２に対して作業１０８を実行するために、作業環境１００において実行することができる。

上記処理は、可撓性軌条システム１１５における真空カップシステム１１２と可撓性軌条１１０とを互いに接続する可変高さベースシステム１１４のための複数の高さ１１６、又は、複数の角度１２２のうちの少なくとも一方を選択することにより、開始される（工程１３００）。工程１３００において、可変高さベースシステム１１４のための複数の高さ１１６、又は、複数の角度１２２のうちの少なくとも一方により、可撓性軌条１１０と、真空カップシステム１１２が取り付けられた構造体１０２の表面１２０との間の所望距離１１８を維持すること、又は、可撓性軌条システム１１５における可撓性軌条１１０が、構造体１０２の表面１２０の輪郭１２８に合致した状態を維持すること、のうちの少なくとも一方が行われる。さらに、可変高さベースシステム１１４、又は、真空カップシステム１１２のうちの少なくとも一方の構成により、可撓性軌条１１０を、構造体１０２の表面１２０における構造フレーム１９７を跨ぐことができる。

上記処理においては、構造体１０２の表面１２０に対して可撓性軌条システム１１５を取り付ける（工程１３０２）。その後、処理を終了する。

継合わせ部１０１に対して何処に可撓性軌条システム１１５を配置するかを決定する際、複数の可撓性軌条１１０のうちの第１可撓性軌条１５６、及び、第２可撓性軌条１５８は、継合わせ部１０１に対して平行に配置されるが、この配置は、窓プラグ１５０のためのリンクピン１５２によって行われる。複数の可撓性軌条１１０のうちの第１可撓性軌条１５６及び第２可撓性軌条１５８の配置は、継合わせ部１０１における継合わせ部プレート、突合せ継合わせ部（butt splice）、又は、他の継合わせ部要素が、可撓性軌条１１０間に位置するように行われる。

継合わせ部１０１の厚みは、クローラロボット１６４のツールからのＺ軸方向の移動、ストローク、又は、その両方によって対応可能である。可変高さベースシステム１１４の高さ１１６は、内側モールドライン側１７１で用いる場合、可撓性軌条システム１１５の重心に影響を及ぼす。可撓性軌条システム１１５の重心を低くして、真空カップユニット１１７に作用するモーメントを低減するために、可変高さベースシステム１１４の高さ１１６を低くすることが望ましい。図示のように、高さ１１６を低くすることにより、システムの張出部分が縮小されるとともに、真空カップシステム１１２における真空カップユニット１１７に作用するモーメントが低減する。この結果、可撓性軌条システム１１５のずれが低減され、結果として、クローラロボット１６４によって用いられるツールをより正確に配置することができる。

次に、図１４Ａ、及び、図１４Ｂを参照すると、例示的な実施形態による、真空軌条式作業システムを配備するための処理を示すフローチャートが示されている。図１４Ａ、及び、図１４Ｂに示す処理は、図１に示す物体１０４の構造体１０２に対して、真空軌条式作業システム１０６を配備するために、作業環境１００において実行することができる。

上記処理は、構造体１０２の窓開口部１４８に窓プラグ１５０を取り付けることにより、開始される（工程１４００）。この例においては、構造体１０２は、航空機などの物体１０４の胴体セクションであってもよい。さらに、窓開口部１４８に設けられる窓プラグ１５０に加えて、或いは、これに代えて、他の機構を用いることもできる。例えば、ファスナを、可撓性軌条システム１１５を配置するために特別に形成された仮孔に設けてもよいし、構造体１０２における開口穴に設けてもよいし、可撓性軌条システム１１５を構造体１０２における所望位置１４６に取り付けるためにファスナシステムを使用することができる他の構成要素に設けてもよい。

上記処理において、可撓性軌条システム１１５の第１セクション、及び、クローラロボット１６４とともに、支持システム１６６を構造体１０２の内側モールドライン側の表面１２０に向かって移動させる（工程１４０２）。この例においては、支持システム１６６は、図１０に示す移動カート１００１であってもよい。

上記処理において、可撓性軌条システム１１５の第１セクション、及び、クローラロボット１６４を移動させて、窓プラグ１５０のためのリンクピン１５２を、当該窓プラグ１５０に接続する（工程１４０４）。工程１４０４においては、窓プラグ１５０にリンクピン１５２を接続する前に、当該リンクピン１５２を可撓性軌条システム１１５に接続する。他の例においては、窓プラグ１５０にリンクピン１５２を予め接続し、その後、当該リンクピンを可撓性軌条システム１１５に接続してもよい。

上記処理において、第１可撓性軌条１５６及び第２可撓性軌条１５８の第１セクションの間にスプレッダバー１６０を取り付ける（工程１４０６）。一例においては、複数の可撓性軌条１１０のうちの第１可撓性軌条１５６と第２可撓性軌条１５８との間にスプレッダバー１６０を取り付けることにより、スプレッダバー１６０が、第１可撓性軌条１５６と第２可撓性軌条１５８との間の継合わせ部１０１を跨いでいる。支持システム１６６は、可撓性軌条システム１１５の第１セクション、及び、クローラロボット１６４を下げて、窓プラグ１５０に対して重量をかける（工程１４０８）。

上記処理において、可撓性軌条システム１１５における第１可撓性軌条１５６及び第２可撓性軌条１５８の第１セクションを、構造体１０２の表面１２０に取り付ける（工程１４１０）。処理１４１０においては、第１可撓性軌条１５６及び第２可撓性軌条１５８の第１セクションを構造体１０２の表面１２０に取り付けるために、真空カップユニット１１７によって真空が印加される。次に、上記処理において、軌条クランプを係合させる（工程１４１２）。工程１４１２において、軌条クランプは、軌条クランプ３２０を用いて実施されてもよい。

上記処理において、取付作業のために、第１可撓性軌条１５６及び第２可撓性軌条１５８の未取付セクションを選択する（工程１４１４）。上記処理において、第１可撓性軌条１５６の選択されたセクションを、第１可撓性軌条１５６の取付済セクションの端に接続する（工程１４１６）。上記処理において、リンクピン１５２を用いて、第１可撓性軌条１５６の選択されたセクションを、窓プラグ１５０に接続する（工程１４１８）。上記処理において、第１可撓性軌条１５６の選択されたセクションにおける真空カップユニット１１７に対して真空を印加することによって、当該第１可撓性軌条１５６の選択されたセクションを、表面１２０に取り付ける（工程１４２０）。

次に、上記処理において、第２可撓性軌条１５８の選択されたセクションを、第２可撓性軌条１５８の取付済セクションの端に接続する（工程１４２２）。上記処理において、第１可撓性軌条１５６及び第２可撓性軌条１５８の選択されたセクションの間にスプレッダバー１６０を取り付ける（工程１４２４）。第１可撓性軌条１５６及び第２可撓性軌条１５８の第１セクションが取り付けられると、当該セクションからスプレッダバー１６０を取り外して、工程１４２０で用いてもよい。他の例においては、スプレッダバー１６０は、その位置に取り付けられたままであってもよい。

その後、上記処理において、第２可撓性軌条１５８の選択されたセクションを、構造体１０２の表面１２０に取り付ける（工程１４２６）。次に、上記処理において、軌条クランプを係合させる（工程１４２８）。

第１可撓性軌条１５６のセクション、及び、第２可撓性軌条１５８のセクションのうち、追加の未取付セクションが存在するか否かについて判断する（工程１４３０）。第１可撓性軌条１５６のセクション、及び、第２可撓性軌条１５８のセクションのうち、追加の未取付セクションが存在する場合、上記処理は、工程１４１４に戻る。

そうでない場合、上記処理において、複数の可撓性軌条１１０のうちの第１可撓性軌条１５６のセクションと、第２可撓性軌条１５８のセクションとの間から、スプレッダバー１６０を取り外す（工程１４３２）。次に、上記処理において、クローラロボット１６４に動力を供給する（工程１４３４）。次に、上記処理において、クローラロボット１６４にプログラムをロードし（工程１４３６）、クローラロボット１６４は、作業１０８の実行を開始する（工程１４３８）。その後、処理を終了する。

工程１４３８において作業１０８を実行する際、クローラロボット１６４は、検査作業、及び、外側モールドライン側１７７から内側モールドライン側１７１に向かって挿入されたファスナシステム１７３のピンに対するナット又はカラーの取付作業、のうちの少なくとも一方を実行することができる。

この例においては、構造体１０２の内側モールドライン側１７１におけるクローラロボット１６４は、構造体１０２の外側モールドライン側１７７で動作する追加のクローラロボット１８２に追従する。クローラロボット１６４はスレーブであってもよいし、追加のクローラロボット１８２とは独立して動作してもよい。

次に図１５を参照すると、例示的な実施形態による、作業を実行するための処理を示すフローチャートが示されている。図１５に示す処理は、図１に示す作業環境１００において実行可能である。コンピュータシステム１９２で動作するコントローラ１９０を用いることにより、様々な処理を実行することができる。これらの様々な処理は、図１に示すコントローラ１９０がプログラム１９４を処理するのに応答して発生しうる。

上記処理は、クローラロボット１６４、及び、追加のクローラロボット１８２を初期化することにより開始される（工程１５００）。工程１５００においては、作業１０８を実行するために、これらのクローラロボットを作動させる。上記処理において、構造体１０２に対して作業１０８を実行するために、クローラロボット１６４及び追加のクローラロボット１８２の動作を連携させる（工程１５０２）。その後、処理を終了する。

例えば、クローラロボット１６４及び追加のクローラロボット１８２の連携は、ファスナシステム１７３を取り付けるために発生しうる。例えば、構造体１０２の外側モールドライン側１７７における追加のクローラロボット１８２が、ファスナシステム１７３のピンを挿入する一方で、構造体１０２の内側モールドライン側１７１におけるクローラロボット１６４が、追加のクローラロボット１８２によって挿入されたピンにカラーを取り付ける。

図示された様々な実施形態のフローチャート及びブロック図は、例示的な実施形態における装置及び方法のいくつかの考えられる実施態様の構造、機能、及び、工程を示すものである。この点に関し、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、モジュール、セグメント、機能、又は、工程やステップの一部を示す場合もある。例えば、これらのブロックのうちの１つ又は複数は、プログラムコード、ハードウェア、又は、プログラムコードとハードウェアとの組み合わせで実現されてもよい。ハードウェアにおいて実現する場合、当該ハードウェアは、例えば、フローチャート又はブロック図における１つ又は複数の工程を実行するように製造又は構成された集積回路の形態をとりうる。プログラムコードとハードウェアとの組み合わせとして実現する場合、ファームウェアの形態で実現されうる。フローチャート又はブロック図における各ブロックは、様々な動作を実行する特殊用途のハードウェアシステムを用いて実行されてもよいし、特殊用途のハードウェアと当該特殊用途のハードウェアにより実行されるプログラムコードとの組み合わせを用いて実行されてもよい。

例示的な実施形態のいくつかの代替の態様において、ブロックで述べられている１つ又は複数の機能は、図で述べられている順序とは異なる順序で実行してもよい。例えば、いくつかのケースにおいては、関連する機能に応じて、連続して示されている２つのブロックは実質的に同時に実行されてもよいし、逆の順序で実行されてもよい。また、フローチャート又はブロック図に示されたブロックに対して、さらに他のブロックを追加してもよい。

本開示の例示的な実施形態を、図１６に示す航空機の製造及び保守方法１６００、並びに、図１７に示す航空機１７００に関連させて説明する。最初に図１６を参照すると、例示的な実施形態による、航空機の製造及び保守方法を示すブロック図が示されている。生産開始前において、航空機の製造及び保守方法１６００は、図１７に示す航空機１７００の仕様決定及び設計１６０２と、材料調達１６０４とを含む。

生産中には、図１７に示す航空機１７００の部品及び小組立品の製造１６０６、並びに、システムインテグレーション１６０８が行われる。その後、図１７に示す航空機１７００は、認可及び納品１６１０の工程を経て、使用１６１２に入る。顧客による使用１６１２中は、図１７に示す航空機１７００は、定例の整備及び保守１６１４に組み込まれる。これは、改良、再構成、改修、及び、他の整備又は保守を含みうる。

航空機の製造及び保守方法１６００の各工程は、システムインテグレータ、第三者、オペレータ、又は、これらの組み合わせによって実行又は実施することができる。これらの例において、オペレータは顧客であってもよい。なお、システムインテグレータは、航空機製造業者及び主要システム下請業者をいくつ含んでいてもよいが、これに限定されない。第三者は、売主、下請業者、供給業者をいくつ含んでいてもよいが、これに限定されない。オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス組織等であってもよい。

次に図１７を参照すると、例示的な実施形態を実施可能な航空機のブロック図が示されている。この例において、航空機１７００は、図１６に示す航空機の製造及び保守方法１６００によって生産され、複数のシステム１７０４及び内装１７０６を備えた機体１７０２を含みうる。システム１７０４の例としては、１つ以上の推進系１７０８、電気系１７１０、油圧系１７１２、及び、環境系１７１４が挙げられる。また、その他のシステムをいくつ含んでもよい。なお、航空宇宙産業に用いた場合を例として示しているが、種々の例示的な実施形態を、例えば自動車産業等の他の産業に適用してもよい。

本明細書において具現化される装置及び方法は、図１６に示す航空機の製造及び保守方法１６００における少なくとも１つの段階において、採用することができる。一例においては、真空軌条式作業システム１０６、及び、このシステムを用いて説明した様々な処理は、航空機１７００の製造作業を実行するために利用することができる。例えば、真空軌条式作業システム１０６における可撓性軌条システム１１５は、クローラロボット１６４が作業１０８を実行する際に利用できるように、航空機１７００の構造体の表面に取り付けられてもよい。

例えば、可撓性軌条システム１１５は、航空機１７００の機体１７０２の胴体セクションなどの構造体１０２の表面１２０に対して、所望距離１１８又は角度１３２のうちの少なくとも一方を実現可能であってもよい。例えば、真空軌条式作業システム１０６において、クローラロボット１６４を有する可撓性軌条システム１１５は、機体１７０２の胴体セクションにおいて、穿孔又はファスナの取り付けなどの作業１０８を実行するために採用されてもよい。

一例において、図１６に示す部品及び小組立品の製造１６０６において製造される部品及び小組立品は、図１６に示す航空機１７００の使用１６１２中に製造される部品及び小組立品と同様に作製又は製造されてもよい。さらに別の例として、１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又は、これらの組合せは、図１６に示す部品及び小組立品の製造１６０６及びシステムインテグレーション１６０８などの生産段階において用いることができる。１つ以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又は、これらの組み合わせは、図１６に示すように、航空機１７００の使用中１６１２、整備及び保守１６１４中、又は、これら両方の段階において用いることができる。

例えば、真空軌条式作業システム１０６は、機体１７０２の胴体セクションの組み立てなどの、部品及び小組立品の製造１６０６で作製される部品又は小組立品の製造に用いることができる。また、真空軌条式作業システム１０６は、システムインテグレーション１６０８においても用いることができる。例えば、システムインテグレーション１６０８において、真空軌条式作業システム１０６を用いて、検査、穿孔、ファスナの取り付け、又は、他の処理を行うことができる。

様々な例示的な実施形態を用いることによって、実質的に、航空機１７００の組み立て速度を速めること、航空機１７００のコストを削減すること、又は、航空機１７００の組み立て速度を速めるとともに航空機１７００のコストを削減することが可能となる。

例えば、可撓性軌条システム２０８のための真空軌条式作業システム１０６は、部品及び小組立品の製造１６０６の段階で動作することができ、これによって、例えば限定するものではないが、部品同士を固定して構造体を形成したり、構造体に部品を固定したりするなどの作業を実行することができる。また、真空軌条式作業システム１０６は、検査、穿孔、ファスナの取り付けなどの作業、又は、構造体の形成や構造体に対する部品の取り付けなどの他の作業を実行するために、整備及び保守１６１４中に動作することもでき、具体的には、改良、再構成、改修、及び、他の整備又は保守を含みうる定例の整備及び保守１６１４のうちの少なくとも１つを実行している際に動作することができる。

次に図１８を参照すると、例示的な実施形態による、製品管理システムのブロック図が示されている。製品管理システム１８００は、物理的なハードウェアシステムである。この例において、製品管理システム１８００は、製造システム１８０２又は保守システム１８０４のうちの少なくとも一方を含みうる。

製造システム１８０２は、図１７に示す航空機１７００などの製品を製造するように構成されている。図示のように、製造システム１８０２は、製造装置１８０６を含む。製造装置１８０６は、作製装置１８０８又は組立装置１８１０のうちの少なくとも一方を含む。

作製装置１８０８は、図１７に示す航空機１７００の形成に用いられる部品のコンポーネントを作製するために使用可能な装置である。例えば、作製装置１８０８は、マシン及びツールを含みうる。これらのマシン及びツールは、ドリル、油圧プレス、炉、モールド、複合材テープ敷設機、真空システム、旋盤、又は、他の適切なタイプの装置のうちの少なくとも１つであってもよい。作製装置１８０８は、金属部品、複合材部品、半導体、回路、ファスナ、リブ、外板パネル、翼桁、アンテナ、又は、他の適切なタイプの部品のうちの少なくとも１つを作製するために用いることができる。

組立装置１８１０は、部品を組み立てて図１７に示す航空機１７００を形成するために用いられる装置である。具体的には、組立装置１８１０は、コンポーネント及び部品を組み立てて図１７に示す航空機１７００を形成するために用いられてもよい。組立装置１８１０は、さらに、マシン及びツールを含みうる。これらのマシン及びツールは、ロボットアーム、クローラ、ファスナ取付システム、レールを用いたドリルシステム、又は、ロボットのうちの少なくとも１つであってもよい。組立装置１８１０は、シート、水平安定板、翼、エンジン、エンジンハウジング、着陸ギアシステムなどの部品、及び、図１７に示す航空機１７００のための他の部品を組み立てるために用いられてもよい。例えば、組立装置１８１０は、図１に示す真空軌条式作業システム１０６における可撓性軌条システム１１５と、クローラロボット１６４とを含みうる。

この例において、保守システム１８０４は、保守装置１８１２を含む。保守装置１８１２は、図１７に示す航空機１７００に対する保守を行うために必要な任意の装置を含みうる。保守装置１８１２は、図１７に示す航空機１７００の部品に対して様々な作業を実行するためのツールを含みうる。これらの作業は、部品の分解、部品の修理、部品の検査、部品の再加工、交換部品の製造、又は、図１７に示す航空機１７００に対して保守を行うための他の作業のうちの少なくとも１つを含みうる。これらの作業は、定例の保守、検査、アップグレード、修理、又は、他のタイプの保守作業のためのものである。

この例において、保守装置１８１２は、超音波検査装置、Ｘ線撮像システム、視覚システム、ドリル、クローラ、及び、他の適切な装置を含みうる。場合によっては、保守装置１８１２は、保守に必要となりうる他の部品の作製及び組み立てを行うために、作製装置１８０８、組立装置１８１０、又は、これら両方を含んでもよい。

製品管理システム１８００は、さらに、制御システム１８１４を含む。制御システム１８１４は、ハードウェアシステムであり、さらに、ソフトウェア又は他のタイプのコンポーネントを含みうる。制御システム１８１４は、製造システム１８０２又は保守システム１８０４のうちの少なくとも一方の動作を制御するように構成されている。具体的には、制御システム１８１４は、作製装置１８０８、組立装置１８１０、又は、保守装置１８１２のうちの少なくとも１つの動作を制御してもよい。

制御システム１８１４内のハードウェアは、コンピュータ、回路、ネットワーク、及び、他のタイプの装置を含むハードウェアを用いてもよい。上記制御は、製造装置１８０６の直接制御の形態をとりうる。例えば、制御システム１８１４によって、ロボット、コンピュータ制御によるマシン、及び、他の装置が制御される。他の例において、制御システム１８１４は、航空機１７００の製造又は保守を行う際、作業員１８１６により実行される作業を管理してもよい。例えば、制御システム１８１４は、タスクの割り当て、命令の送信、又は、モデルの表示を行ってもよいし、作業員１８１６によって行われる作業を管理するための他の処理を実行してもよい。これらの例において、図１７に示す航空機１７００の製造又は保守のうちの少なくとも一方を管理するために、制御システム１８１４によって真空軌条式作業システム１０６を制御することもできる。他の例として、制御システム１８１４は、図１に示す真空軌条式作業システム１０６の動作を制御するために動作するコントローラ１９０を含みうる。例えば、コントローラ１９０は、構造体１０２に対して作業１０８を実行するために、クローラロボット１６４及び追加のクローラロボット１８２の動作を連携させることができる。

様々な例において、作業員１８１６は、製造装置１８０６、保守装置１８１２、又は、制御システム１８１４のうちの少なくとも１つに対する操作又は対話を行ってもよい。この対話は、図１７に示す航空機１７００を製造するために行われてもよい。

当然ながら、製品管理システム１８００は、図１７に示す航空機１７００以外の他の製品を管理するように構成されていてもよい。製品管理システム１８００の説明は、航空宇宙産業における製造に関連させて行ったが、製品管理システム１８００は、他の産業における製品を管理するように構成されてもよい。例えば、製品管理システム１８００は、自動車産業や他の好適な産業の製品を製造するように構成されてもよい。

したがって、例示的な実施形態においては、可撓性軌条システム１１５のための方法、装置、及び、システムが提供される。可撓性軌条システム１１５は、真空カップシステム１１２を用いて、構造体１０２の表面１２０に取り付けることができる。例えば、可撓性軌条システム１１５における可撓性軌条１１０は、構造体１０２の表面１２０からの所望距離１１８、又は、構造体１０２の表面１２０に対する所望角度１３２のうちの少なくとも一方を有していてもよい。

上述した例においては、作業１０８が実行される構造体１０２の表面１２０から所望距離を維持して可撓性軌条システムを取り付けることに関する技術的問題を克服する、１つ以上の技術的解決策が提示されている。この結果、１つ以上の技術的解決策は、構造体に対する作業の自動化を可能にするという技術的効果を奏することができる。例えば、例示的な実施形態においては、可撓性軌条システム１１５における可撓性軌条１１０について、表面１２０からの所望距離１１８、又は、当該表面に対する角度のうちの少なくとも一方が維持される、という１つ以上の技術的解決策が提供される。１つ以上の技術的解決策により、クローラロボット１６４は、構造体１０２の表面１２０からの所望距離１１８、又は、構造体１０２の表面１２０に対する角度１３２のうちの少なくとも一方を保ちつつ、作業１０８を実行することができる。すなわち、表面１２０から所望距離１１８を保つことにより、可撓性軌条１１０が所望の高さになる。

例えば、１つ以上の技術的解決策により、クローラロボット１６４のツールが、構造体１０２の表面１２０に対して略垂直な配向を有するように当該クローラロボット１６４を配置することができる。このようにすることで、クローラロボット１６４は、機械加工やファスナの取り付けなどの作業１０８、及び、構造体の表面から特定の角度又は距離を必要とする他のタイプの作業などを実行することができる。構造体１０２の表面１２０に対して、可撓性軌条１１０の所望距離１１８又は角度１３２のうちの少なくとも一方を維持する機能により、クローラロボットは、作業員を必要とせずに自動で作業を実行することができる。

したがって、説明した１つ以上の例を採用して、構造体１０２に対して作業１０８を実行することができる。一例においては、胴体セクションの継合わせ部１０１に沿って真空軌条式作業システム１０６を配置することにより、胴体セクションにおいて継合わせ部１０１を形成する部品同士を接合する作業１０８を実行してもよい。例えば、胴体セクションに沿って長手方向に延びる継合わせ部１０１に対して平行に第１可撓性軌条１５６、及び、第２可撓性軌条１５８を配置することにより、継合わせ部１０１を形成する作業１０８を実行してもよい。

様々な例示的な実施形態の説明は、例示及び説明のために提示したものであり、全てを網羅することや、開示した形態での実施に限定することを意図するものではない。様々な例は、動作や工程を行うコンポーネントを説明している。例示的な実施形態において、コンポーネントは、説明した動作や工程を行うように構成することができる。例えば、コンポーネントは、実施例においてコンポーネントにより実行されると説明した動作や処理を行うことが可能な構成又は設計を有しうる。

多くの改変又は変形が当業者には明らかであろう。また、例示的な実施形態は、他の好適な実施形態と比べて、互いに異なる特徴を有しうる。選択した実施形態は、実施形態の原理及び実際の用途を最も的確に説明するために、且つ、当業者が、想定した特定の用途に適した種々の変形を加えた様々な実施形態のための開示を理解できるようにするために、選択且つ記載したものである。

Claims (15)

1. 複数の可撓性軌条と、
   ベース取付システムと、
   前記ベース取付システムと前記複数の可撓性軌条とを接続するベースシステムと、を含み、前記ベースシステムは、前記複数の可撓性軌条と、前記ベース取付システムが取り付けられた構造体の表面との間の所望距離を維持するとともに、前記複数の可撓性軌条が前記構造体の前記表面における複数の構造フレームを跨ぐようにすることができ、
   前記ベースシステムは、
   前記ベース取付システムと前記複数の可撓性軌条とを接続する可変高さベースシステムであり、前記可変高さベースシステムは、前記複数の可撓性軌条と、前記ベース取付システムが取り付けられた前記構造体の表面との間の前記所望距離を維持するように選択される複数の高さを有する、軌条式作業システム。
2. 前記複数の可撓性軌条は、
   第１可撓性軌条と、
   第２可撓性軌条と、を含み、前記第２可撓性軌条は、前記第１可撓性軌条に対して平行であり、前記第１可撓性軌条と前記第２可撓性軌条とは、前記構造体における継合わせ部に対して平行に配置されている、請求項１に記載の軌条式作業システム。
3. 前記可変高さベースシステムは、
   複数のベースを含み、前記複数のベースは、前記複数の可撓性軌条が前記構造体の輪郭に合致するように、前記構造体の前記表面から前記所望距離を隔てた位置に前記複数の可撓性軌条を維持するように選択される前記複数の高さを有する、請求項１又は２に記載の軌条式作業システム。
4. 前記ベースは、前記複数の可撓性軌条のうちの、前記ベースに接続された可撓性軌条の角度を設定するように構成されており、その際、前記可撓性軌条が、当該可撓性軌条の位置において前記構造体の輪郭に合致するように角度を設定し、前記構造体は、半径が縮小する胴体セクションであり、前記複数の可撓性軌条のための前記複数のベースの複数の角度は、前記半径が縮小するにつれて大きくなる、請求項３に記載の軌条式作業システム。
5. 前記可変高さベースシステムは、さらに、
   前記複数のベース及び前記複数の可撓性軌条に接続された複数のフレームを含み、前記複数のベースは、前記ベース取付システムに接続されており、
   前記フレームは、当該フレームに接続された前記可撓性軌条の角度を設定するために前記ベースに回転可能に接続されており、角度の設定は、前記可撓性軌条が、前記構造体上の前記可撓性軌条の前記位置において前記構造体の輪郭に合致するように行われる、請求項４に記載の軌条式作業システム。
6. 前記ベースは、前記フレームに接続された角度付端部を有しており、当該角度付端部の角度により、前記可撓性軌条が、前記構造体上の前記可撓性軌条の前記位置において、前記構造体の輪郭に合致することができる、請求項５に記載の軌条式作業システム。
7. 前記複数の可撓性軌条、前記ベース取付システム、及び、前記可変高さベースシステムは、可撓性軌条システムを形成しており、さらに、
   位置決めシステムを含み、前記位置決めシステムは、前記可変高さベースシステムから延びるとともに、正確に作業を実行するために、前記構造体の一組の特異部に接続して、前記可撓性軌条システムを、前記構造体における所望位置に配置するように構成されてお
   り、
   前記一組の特異部は、前記構造体における一組の窓開口部を含み、前記位置決めシステムは、一組の窓プラグと、当該一組の窓プラグを前記可変高さベースシステムに接続する複数のリンクピンとを含み、前記可撓性軌条は、前記一組の窓プラグが前記一組の窓開口部に接続されている状態で、前記構造体の前記表面における所望位置に配置されること、
   及び／又は、
   前記ベース取付システムは、真空カップシステムであり、前記位置決めシステムは、前記真空カップシステムが前記構造体の前記表面に取り付けられている状態において前記真空カップシステムで真空漏れが発生した場合、前記複数の可撓性軌条を支持すること、を実現する、請求項１～６のいずれかに記載の軌条式作業システム。
8. 前記複数の可撓性軌条、前記ベース取付システム、及び、前記可変高さベースシステムは、可撓性軌条システムを形成しており、さらに、
   前記複数のフレームに接続された複数の軌条クランプを含み、前記複数のフレームは、前記複数のベース及び前記複数の可撓性軌条に接続されており、前記複数の軌条クランプは、前記構造体における構造フレームを挟持するように構成されている、請求項５に記載の軌条式作業システム。
9. 構造体においてクローラロボットを移動させるための方法であって、
   前記構造体の表面における複数の構造フレームを跨ぐように、可撓性軌条システムを前記構造体の前記表面に掛け渡し装着し、前記表面は、前記構造体の内側モールドライン側、及び、外側モールドライン側のうちの一方における面であり、
   前記構造体の前記表面に取り付けられた前記可撓性軌条システム上でクローラロボットを移動させ、
   前記構造体の前記表面における前記複数の構造フレームを跨ぐように、前記可撓性軌条システムを前記構造体の前記表面に掛け渡し装着するステップにおいて、前記可撓性軌条システムは、複数の可撓性軌条と、ベース取付システムと、当該ベース取付システムと当該複数の可撓性軌条とを接続するベースシステムと、を含み、前記ベースシステムにより、前記複数の可撓性軌条が前記構造体の前記表面における複数の構造フレームを跨ぐことができ、
   さらに、
   前記クローラロボットを用いて、前記構造体上で作業を実行することを含み、
   前記クローラロボットを用いて作業を実行するステップにおいて、前記ベースシステムは、前記ベース取付システムと前記複数の可撓性軌条とを接続する可変高さベースシステムを含み、前記可変高さベースシステムは、前記クローラロボットが正確に作業を実行できるように、前記複数の可撓性軌条と、前記ベース取付システムが取り付けられた構造体の表面との間の所望距離を維持するように選択される複数の高さを有する、方法。
10. 可撓性軌条システムを取り付けるための方法であって、
    ベース取付システムと、前記可撓性軌条システムにおける複数の可撓性軌条とを接続する可変高さベースシステムについて、複数の高さ又は複数の角度のうちの少なくとも一つを選択し、前記可変高さベースシステムについての前記複数の高さ又は前記複数の角度のうちの少なくとも一つにより、前記複数の可撓性軌条と、前記ベース取付システムが取り付けられた構造体の表面との間の所望距離を維持すること、又は、前記可撓性軌条システムにおける前記複数の可撓性軌条が、前記構造体の前記表面の輪郭に合致した状態を維持すること、のうちの少なくとも一方が行われ、
    前記可撓性軌条システムを前記構造体の前記表面に取り付け、前記可変高さベースシステム、又は、前記ベース取付システムのうちの少なくとも一方の構成により、前記複数の可撓性軌条が、前記構造体の前記表面における複数の構造フレームを跨ぐようにする、方
    法。
11. 構造体の表面における輪郭に対応して曲がるように構成されている第１可撓性軌条及び第２可撓性軌条を含む複数の可撓性軌条と、
    真空カップシステムと、
    前記真空カップシステムと前記複数の可撓性軌条とを相互接続する可変高さベースシステムと、
    可撓性軌条システムと、を含み、当該可撓性軌条システムにおいて、前記可変高さベースシステムは、前記複数の可撓性軌条と、前記真空カップシステムが取り付けられた前記構造体の前記表面との間の所望距離を維持するように選択される複数の高さを有し、前記可変高さベースシステムは、
    前記複数の可撓性軌条に接続された複数のフレームと、
    前記複数のフレームに接続された複数のベースと、を含み、前記複数のベースの前記複数のフレームは、前記複数の可撓性軌条が前記構造体の輪郭に合致するように、前記構造体の前記表面から前記所望距離を隔てた位置に前記複数の可撓性軌条を維持するように選択される前記高さを有し、前記ベースは、前記複数の可撓性軌条のうち、当該ベースに接続された可撓性軌条の角度を設定して、その際、前記可撓性軌条が、当該可撓性軌条の位置において、前記構造体の輪郭に合致するように当該角度を設定するように構成されており、前記ベースは、前記フレームに回転可能に接続し、これにより、前記フレームに接続された前記可撓性軌条が、前記構造体における前記可撓性軌条の前記位置で、前記構造体の前記輪郭に合致するような態様で、前記可撓性軌条の前記角度を設定すること、又は、前記フレームに接続された角度付端部を有し、当該角度付端部の角度により、前記可撓性軌条が、前記構造体における前記可撓性軌条の前記位置で、前記構造体の輪郭に合致するように、前記可撓性軌条の前記角度を設定すること、のうちの少なくとも一方を行い、前記可変高さベースシステム、又は、前記真空カップシステムのうちの少なくとも一方の構成により、前記複数の可撓性軌条が、前記構造体の前記表面における複数の構造フレームを跨ぐことができ、
    さらに、
    前記可変高さベースシステムから延びるとともに、前記構造体に対して正確に作業を実行するために、前記構造体の一組の特異部に接続して、前記可撓性軌条システムを、前記構造体における所望位置に配置するように構成された位置決めシステムと、
    前記第１可撓性軌条と前記第２可撓性軌条との間に所望のスパンが設けられるように、前記第１可撓性軌条と前記第２可撓性軌条とを接続するように構成されるとともに、前記第１可撓性軌条と前記第２可撓性軌条との間の継合わせ部を跨ぐスプレッダバーと、
    前記複数の可撓性軌条に沿って移動して、前記構造体に対して前記作業を実行するように構成されたクローラロボットと、を含む、真空軌条式作業システム。
12. 請求項１１に記載の真空軌条式作業システムを用いて、航空機の一部を作製するための方法。
13. 構造体の表面においてクローラロボットを移動させるための方法であって、
    正確に作業を実行するために、位置決めシステムを用いて、前記構造体における一組の特異部に対して可撓性軌条システムを接続して、当該可撓性軌条システムを、前記構造体における所望位置に配置し、
    前記可撓性軌条システムを、前記構造体の前記表面に取り付け、前記可撓性軌条システムは、複数の可撓性軌条と、真空カップシステムと、可変高さベースシステムとを含み、当該可変高さベースシステムは、前記真空カップシステムと前記複数の可撓性軌条とを接続する複数のフレーム及び複数のベースを有し、前記複数のベースは、複数の真空カップと前記複数のフレームとに接続されており、前記ベースは、前記複数の可撓性軌条が前記構造体の輪郭に合致するように、前記ベースに対して選択された前記構造体の位置におい
    て、前記構造体の前記表面から所望距離を隔てた位置に、前記可撓性軌条を維持するように選択される高さを有し、前記ベースは、当該ベースに接続された可撓性軌条の角度を設定して、その際、前記可撓性軌条が、当該可撓性軌条の位置において、前記構造体の輪郭に合致するように当該角度を設定するように構成されており、前記ベースは、前記複数のフレームにおけるフレームに回転可能に接続し、これにより、前記フレームに接続された前記可撓性軌条が、前記構造体における前記可撓性軌条の前記位置で、前記構造体の前記輪郭に合致するような態様で、前記可撓性軌条の前記角度を設定すること、又は、前記フレームに接続された角度付端部を有し、当該角度付端部の角度により、前記可撓性軌条が、前記構造体における前記可撓性軌条の前記位置で、前記構造体の輪郭に合致することができるように、前記可撓性軌条の前記角度を設定すること、のうちの少なくとも一方を行い、前記可変高さベースシステムにより、前記複数の可撓性軌条が、前記構造体の前記表面における複数の構造フレームを跨ぐことができ、
    前記可撓性軌条システムに対して前記クローラロボットを取り付け、
    前記構造体の前記表面に取り付けられた前記可撓性軌条システム上で前記クローラロボットを移動させ、
    前記クローラロボットを用いて前記構造体に対して作業を実行する、方法。
14. 前記一組の特異部は、前記構造体における一組の窓開口部を含み、前記位置決めシステムは、一組の窓プラグと、当該一組の窓プラグを前記可変高さベースシステムに接続する複数のリンクピンとを含み、前記可撓性軌条は、前記一組の窓プラグが前記一組の窓開口部に接続されている状態で、前記構造体の前記表面における所望位置に配置される、請求項１３に記載の方法。
15. さらに、
    前記真空カップシステムが前記構造体の前記表面に取り付けられている状態において前記真空カップシステムで真空損失が発生した場合、前記可撓性軌条システムを支持することを含む、請求項１３に記載の方法。

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