CN105163886A - 手持式工具机和控制方法 - Google Patents

Abstract

按照本发明的手持式工具机(1)具有机器壳体(13)、马达(8)、由马达(8)驱动的轴(9)和工具接纳部(3)。所述工具接纳部(3)支承在轴(9)上。工具接纳部(3)具有用于接纳工具(2)的接纳空间(4)和在滑槽引导部(31)中引导的伸入接纳空间(4)中的夹爪(6)、优选多个夹爪(6)、例如三个。与夹爪(6)耦联的滑座(33)设有螺纹传动装置(32)，所述螺纹传动装置具有滑座(33)上的螺纹(34)和轴(9)上的配合螺纹(35)。由使用者在第一位置(26)和第二位置(27)之间可移动的操纵元件(25)设置用于选择工作运行或脱开/夹紧夹爪(6)。可切换的耦联器(29)支承在工具接纳部(3)上。可切换的耦联器(29)对应于操纵元件(25)的位置择一地结合到轴(9)或机器壳体(13)中。

Description

手持式工具机和控制方法

技术领域

本发明涉及一种手持式工具机、尤其是电动螺丝刀，其夹爪借助马达可夹紧和可脱开。

背景技术

由EP2537612A2已知一种包括工具接纳部的电动螺丝刀，使用者借助电动螺丝刀的马达可以夹紧和脱开所述工具接纳部的夹爪。所述电动螺丝刀包含耦联器板，所述耦联器板连接到马达和工具接纳部之间的传动系上。耦联器板由使用者轴向可移动并且在用于工作运行的第一位置中将马达与工具接纳部连接。在第二位置中，工具接纳部与马达脱开，为此为了夹紧/脱开夹爪将螺纹传动装置连接到马达上。为了螺纹驱动，在工具接纳部中设置包括内螺纹的贯通孔，包括对应的配合螺纹的转子嵌入所述贯通孔中。

由EP2517811A1已知一种包括工具接纳部的电动螺丝刀。所述工具接纳部由空心的主轴驱动，螺纹传动装置自由可旋转地设置在所述主轴中。螺纹传动装置与夹爪耦联。空心的主轴可以可选地连接到马达上。这通过轴向可移动的变速级进行，所述变速级在第一位置中驱动空心的主轴和螺纹传动装置以用于工作运行并且在第二位置中只驱动螺纹传动装置以用于夹紧/脱开夹爪。

发明内容

按照本发明的手持式工具机具有机器壳体、马达、由马达驱动的轴和工具接纳部。所述工具接纳部支承在轴上。所述工具接纳部具有用于接纳工具的接纳空间和在滑槽引导部中引导的伸入接纳空间中的夹爪、优选多个夹爪、例如三个。与夹爪耦联的滑座设有螺纹传动装置。螺纹传动装置具有滑座上的螺纹和轴上的配合螺纹。由使用者在第一位置和第二位置之间可移动的操纵元件设置用于选择工作运行或脱开/夹紧夹爪。可切换的耦联器支承在工具接纳部上。所述可切换的耦联器对应于操纵元件的位置备选地结合到轴或机器壳体中。可切换的耦联器在第一位置中只结合到轴中并且在第二位置中只结合到机器壳体中。因为可切换的耦联器支承在工具接纳部上，因此所述工具接纳部择一地连接到轴和机器壳体上。

可切换的耦联器在工具接纳部上的安装能够实现紧凑的和坚实的构造。驱动工具接纳部的轴不需要要耗费制造的连续的孔，而无须例如相对于EP2517811A1限制功能性。

一种构造方式设置为，工具接纳部相对于轴可旋转地支承在轴上。所述轴持久耦联到马达上。所述轴优选直接与变速器或马达连接。此外所述轴优选一件式地构成。从马达到工具接纳部上的力/转矩传递基于小的数量的在力流中设置的构件是有效率的。此外保证，用于工作运行的转矩传递不仅通过可切换的耦联器而且通过螺纹传动装置进行。一种构造方式设置为，配合螺纹作为盲孔构成在轴中。

用于包括工具接纳部、可运动的夹爪和用于在工具接纳部借助马达驱动或夹爪借助马达夹紧/脱开之间进行选择的操纵机构的手持式工具机的控制方法设定接下来的步骤。当电的发送器报告，操纵机构设置到夹紧/脱开上时，激活转矩限定装置。马达的转矩输出限定到与夹爪的夹紧和脱开协调的切断值。使用者没有作用于切断值的可能性，由此阻止错误操作。切断值相比于运行中的转矩输出典型地以10N/m至15N/m、例如12N/m相对较小。当达到切断值时，使马达去激活。工具现在固定地夹紧。

一种构造方式设置为，手持式工具机具有包括电发送器的变速箱。所述发送器产生显示选择的传动比的信号(第二信号)。转矩限定装置响应操纵机构的信号被激活。马达的转矩输出在考虑第二信号的情况下被这样限定，使得由变速箱给出与用于夹爪的夹紧和脱开的切断值协调的转矩。当达到理论值时，使马达去激活。所述工具现在固定地夹紧。

附图说明

后续的说明借助示例的实施形式和附图解释本发明。在图中示出：

图1电动螺丝刀的示意图；

图2电动螺丝刀的俯视图；

图3一种实施形式的部分视图；

图4在基本位置中的实施形式的纵剖面；

图5在夹紧/脱开位置中的实施形式的纵剖面；

图6在基本位置中的实施形式的纵剖面；

图7在夹紧/脱开位置中的实施形式的纵剖面；

图8轨道接触部的横截面；

图9所述轨道接触部的横截面。

只要不另外给出，相同的或功能相同的元件通过相同的附图标记在图中表示。

具体实施方式

图1示出手持式的电动螺丝刀1从侧面的示意构造，图2作为工具侧面的俯视图示出。电动螺丝刀1设计用于自旋转的工具2、例如螺丝刀头2、钻孔器、埋头钻、铣头。

电动螺丝刀1具有工具接纳部3，在所述工具接纳部的接纳空间4中，工具2同轴于工作轴线线5可以嵌入和夹紧。工具接纳部3具有多个、例如三个夹爪6，所述夹爪沿径向方向7可移动。夹爪6将工具2夹紧在其之间并且以这种方式将工具2不可相对旋转地连接到工具接纳部3上。

工具接纳部3可以由马达8围绕工作轴线线5旋转地驱动。工具接纳部3支承在轴9上。轴9连接到马达8上。在马达8和轴9之间可以连接多个驱动构件、例如变速器10和机械的打滑离合器11。轴9持久旋转地连接到马达8上。解耦必要时通过不可由使用者影响的保险离合器、如打滑离合器11进行。

电动螺丝刀1具有把手12，所述把手紧固在机器壳体13上。使用者可以在运行期间利用把手12抓持和引导电动螺丝刀1。

使用者可以借助总开关14使马达8运行。马达控制装置15响应由总开关14触发的控制信号控制马达8。马达控制装置15可以例如包含转速调节装置16，以便将轴9的转速调整到理论值。一旦使用者放开总开关14，马达8优选自动切断。电动螺丝刀1的马达控制装置15具有用于马达8的转矩限定装置17的设备。当给出的转矩达到设定的切断值，转矩限定装置17使马达8去激活。转矩限定装置17为此例如确定马达8的平均的电流消耗作为其给出的转矩的大小。所述切断值可以由使用者预定。选择开关、例如围绕机器壳体13可旋转的环18具有多个切换位置，所述切换位置对应于不同的切断力矩。传感器19、例如轨道接触部19获取不同的切换位置并且将对应的控制信号20传递到转矩限定装置17上。

使用者可以借助选择开关22选择工具接纳部3的旋转方向21。选择开关22可以机械地、例如通过换接开关或电子地借助马达控制装置15的对应的旋转方向控制装置23影响旋转方向21。

电动螺丝刀1的供电由电网驱动地或经由蓄电池24实现。

工具接纳部3的夹爪6可以由马达支持地夹紧和脱开。使用者为此操纵总开关14，以便使马达8运行，并且将从外面可抓紧的、专门设置的切换环25从基本位置26移动到夹紧/脱开位置27中。马达8通过轴9驱动夹爪6。轴9的旋转方向21给出，夹爪6为了脱开工具2是远离工作轴线线5还是为了夹紧工具2接近工作轴线线5。在示出的实施形式中，使用者借助选择开关22选择轴9的旋转方向21，优选在右旋时夹紧夹爪6并且在左旋时脱开夹爪6。

切换环25仅构成用于在基本位置26和用于夹紧/脱开的位置27之间切换，即没有其他的功能上的切换位置配置给切环。如果切换环25处于基本位置26中，则夹爪6相对于工具接纳部3位置固定。工具接纳部3连接到轴9上并且一旦马达8接通则旋转。工具接纳部3相对于切换环25旋转，所述切换环安装在机器壳体13上。

两个切换位置：基本位置26和用于夹紧/脱开的位置27优选沿周向21错开，优选用于夹紧/脱开的位置27相对于基本位置26沿工作方向28看往左手方向错开。从基本位置26移出优选克服弹簧力进行。

切换环25环形地部分或完全包围工具接纳部3。因此沿电动螺丝刀1的外侧，切换环25直接跟随工具接纳部3。尤其是切换环25和工具接纳部3不通过机器壳体13的部件彼此间隔开。例如切换环25可以在整个的轴向长度上遮盖工具接纳部3，由此只还工具接纳部3的端侧可自由抓握。

切换环25操纵可切换的耦联器29。耦联器29是工具接纳部3的部分并且在工具接纳部中悬挂或支承。耦联器29总是强制性地跟随工具接纳部3的旋转运动，即相对于工具接纳部3不可相对旋转。耦联器29备选地将工具接纳部3连接到轴9或机器壳体13上。用于耦联器29的构造的示例结合后续附图解释。切换环25与可切换的耦联器29这样连接，使得在基本位置26中可切换的耦联器29结合到轴9中并且在用于夹紧/脱开的位置27中结合到机器壳体13中。切换环25的切换运动由滑动引导滑动件30传递成径向的或轴向的运动，所述径向的或轴向的运动随后操纵可切换的耦联器29。

夹爪6在滑槽引导部31中引导，所述滑槽引导部相对于工作轴线5倾斜，沿工作方向28向工作轴线5延伸。当夹爪6向工作方向28偏移时，夹爪6对应地彼此相向运动。夹爪6相对于工具接纳部3不能沿周向21运动，即工具接纳部3可以将转矩引入夹爪6中。

夹爪6连接到与工作轴线5同轴的螺纹传动装置32上。所述螺纹传动装置32包含沿工作轴线5可运动的滑座33。夹爪6挂到滑座33上并且跟随其轴向的运动。滑座33扭转刚性地在工具接纳部3中引导。滑座33和工具接纳部3对应同步旋转。滑座33具有螺纹34，所述螺纹结合到轴9上的配合螺纹35中。当滑座33和轴9相对于彼此旋转时，滑座33轴向相对于轴9运动。否则当滑座33和轴9相互同步运动时，滑座33保持在轴向的位置27中。轴9并且借此螺纹传动装置32被持久驱动。滑座33和轴9的相对旋转通过可切换的耦联器29分别按照切换位置被强迫进行或阻止。当可切换的耦联器29结合到机器壳体13中时，产生轴9相对于工具接纳部3和滑座33的相对旋转。滑座33通过螺纹传动装置32轴向运动。夹爪6夹紧或脱开。当可切换的耦联器29结合到轴9中时，轴9同步于工具接纳部3和滑座33运动。螺纹传动装置32保持在其轴向的位置中。夹爪6保持在其位置中并且将转矩从工具接纳部3传递到工具2上。

工具2的脱开和夹紧优选通过电动螺丝刀1的专门的控制技术的方法控制。

马达控制装置15识别切换环25的位置26、27。示例性的切换环25具有挤压到电的轨道接触部37上的指状件36。轨道接触部在机器壳体13上。轨道接触部平行于切换环25的运动方向、在这里示例性地沿周向21设置。轨道接触部37依赖于调节环38的位置产生不同的电信号39、例如阻抗值。轨道接触部37的优选构造结合图8说明。

当调节环38在夹紧/脱开位置27中时，马达控制装置15激活转矩限定装置17并且将用于转矩的理论值调节到用于夹紧夹爪6的预定的值。当切换环25在夹紧/脱开位置27中时，转矩优选限定到10N/m和15N/m之间的切断值。该转矩虽然对于典型的使用、例如拧紧、钻孔太小，但足够夹紧和脱开夹爪6。更高的施加的转矩不会实现更好的夹紧力，但对工具2和工具接纳部3造成负荷。

一旦使用者操纵总开关14，则马达8运行。基于可切换的耦联器29，夹爪6借助螺纹传动装置32夹紧。当从夹爪6反作用的转矩达到用于夹紧的切断值时，马达控制装置15间接通过转矩限定装置17自动使马达8去激活。用于脱开夹爪6的控制方法基本上相同。夹爪6运行进入止动，所述止动作为转矩的上升程度被检测到并且被考虑用于使马达8去激活。用于转矩限定装置17的切断值可以在两种情况中相同地选择。

转矩限定装置17和马达控制装置15可以通过带有对应的外围装置、例如电压和电流传感器的微处理器提供。

切换环25可以对于两个不同的位置27用于脱开和夹紧、亦即包括基本位置26总体上具有三个位置。基本位置26优选设置在两个位置27之间。此外切换环25设有弹簧，所述弹簧将切换环25引回基本位置26中。马达控制装置15检测相应的位置27并且对应于由使用者选择的夹紧或脱开的功能调节马达8的旋转方向21。附加地，马达控制装置15优选调节用于转矩限定装置17的切断值。

这里示出的电动螺丝刀1装备有变速箱10。使用者可以通过滑动件40选择两个、三个或更多不同的减速比。滑动件40具有在轨道接触部42上运行的指状件41。转矩限定装置17传输轨道接触部42的电信号43，其由选择的减速比确定所属的调整参数。转矩限定装置17这样考虑选择的减速比，使得在轴9上存在的转矩不超过切断值。对应地，转矩限定装置17在高的减速比时比在低的减速比时将由马达8给出的转矩调节到更大的理论值。

图3示出电动螺丝刀1的示例性的工具接纳部3。工具接纳部3在两个纵剖面中在图4中用于显示工作运行并且在图5中用于显示夹紧/脱开运行而示出。

工具接纳部3自由旋转地支承在轴9上。示例性的工具接纳部3具有圆柱形的座44，利用所述座，所述工具接纳部直接套装在轴9上。锁环45或螺栓固定工具接纳部3的轴向位置。轴9与变速器10持久地结合。例如轴9的驱动侧的端部形成行星齿轮变速器47的太阳轮46。轴9直接在机器壳体13中的旋转轴承48中可旋转地支承。轴9在驱动侧具有全圆柱形的轴49并且在从动侧具有罐形的轴50，所述罐形的轴设计有轴向的盲孔。

可切换的耦联器29具有多个锁定爪51，所述锁定爪优选在朝向变速器10的一侧上设置。锁定爪51利用枢转支承部52紧固在工具接纳部3上。锁定爪51沿可朝工作轴线5的方向偏转。弹簧53将锁定爪51保持在基本位置中。弹簧53示例性地作为径向取向的螺旋弹簧示出，备选地，弹簧53可以是弹性环、例如软的O形环。锁定爪51克服弹簧53从基本位置可偏转到偏转的位置中。图4示出在基本位置中的锁定爪51，图5示出在偏转的位置中的锁定爪51。

锁定爪51设有齿54。齿54设置在锁定爪51的驱动侧的端部上。在示例性的锁定爪51中，齿54朝向工作轴线5。轴9设有径向的啮合部55。齿54在锁定爪51的基本位置中结合到啮合部55中，由此锁定爪51将工具接纳部3扭转刚性地连接到轴9上，以用于传递转矩。如果锁定爪51偏转到释放位置中，则齿54与轴9的啮合部55脱离结合。转矩耦联被取消。

锁定爪51设有另一个齿56(第二齿56)。第二齿56在锁定爪51的偏转的位置中结合到机器壳体13中。在锁定爪51的基本位置中，第二齿56与机器壳体13脱离结合。机器壳体13替代电动螺丝刀1的所有构件，所述构件不可旋转地与机器壳体13连接。第二齿56例如相反于工作方向28伸出地构成。机器壳体13具有环57，所述环具有沿工作方向28指向的轴向的啮合部58。

使用者可以间接通过切换环25操纵锁定爪51。切换环25围绕工具接纳部3设置地可由使用者抓握。在示例性的切换环25中，基本位置26和夹紧/脱开位置27沿周向21错开。调节环38具有沿周向21螺旋形伸展的、径向突出的轮廓30。所述轮廓30可以通过弹簧53释放(基本位置26；图4)或制止(夹紧/脱开；图5)锁定爪51的偏转。在夹紧/脱开位置26中，所述轮廓沿径向方向7贴靠在滑槽引导部31的由弹簧53径向向外挤压的臂上。在基本位置26中，贴靠的区域移动至另一臂，所述另一个臂由弹簧53径向向内偏转。螺旋形的轮廓设计用于正好两个不同的切换位置。如果希望区分夹紧位置和脱开位置26，则可以设置两个反向螺旋形的轮廓，其在尖端相遇。所述尖端用于基本位置26，两个向右和向左延伸的轮廓确定夹紧和脱开位置。

轴9通过螺纹传动装置32与夹爪6耦联。螺纹传动装置32依赖于轴9的旋转方向21使夹爪6沿工作方向28或相反于工作方向28移动。通过滑槽引导部31决定地，在此关闭或打开夹爪6。

螺纹传动装置32包含滑座33，所述滑座沿工作轴线5可运动地设置在工具接纳部3内。示例性的滑座33设置在工作轴线5上。滑座33设有在这里示例性地作为外螺纹示出的优选左旋的螺纹34。轴9具有与螺纹34互补的在这里示例性地为内螺纹的配合螺纹35。配合螺纹35作为盲孔钻孔到轴9中。两个螺纹34、35不可脱开地结合。由马达8持久驱动的轴9借助螺纹34、35将转矩传递到滑座33上。只要滑座33本身不施加配合力矩，则滑座33与轴9一起旋转并且保持其轴向的位置。只要滑座33施加配合力矩，则产生滑座33和轴9的相对旋转，其导致滑座33的轴向移动。滑座33与夹爪6连接。示例性的滑座33具有多个爪59，所述爪结合到夹爪6中。爪59将滑座33扭转刚性地连接到夹爪6上。滑座33沿周向21对应地支承到夹爪6上并且将配合力矩施加至轴9。滑座33沿工作轴线5移动并且在此移动夹爪6。滑座33的运动方向依赖于轴9的旋转方向21。在有利的左旋螺纹中，当轴9右旋时，关闭夹爪6，并且当轴9左旋时，打开夹爪6。

左旋的螺纹传动装置32附加地简化了构造。在拧紧和钻孔时，轴9绕其右旋。螺纹传动装置32移动滑座33这么远，直到夹爪6贴靠在工具2上。此后滑座33沿工作方向28被制止。所述轴向的制止引起，螺纹传动装置32将转矩传递到夹爪6上，以用于驱动工具接纳部3。所述转矩因此部分地通过可切换的耦联器29并且部分地通过螺纹传动装置32传递到工具接纳部3上。啮合部54与轴9因此对于右旋的运行可选。为了能够实现包括左旋的驱动的使用，例如为了旋出螺纹件，工具接纳部3到轴9上的连接是必需的。

可切换的耦联器29可以代替于或附加于可偏转的锁定爪51具有一个或多个轴向可移动的耦联元件(图6、7)。示例性地示出的设计是空心轮60。所述工具接纳部3具有轴向的滑槽引导部61，空心轮60轴向滑动地支承在所述滑槽引导部上。空心轮可以对应于基本位置26(图6)和夹紧/脱开位置27在两个位置之间移动(图7)。空心轮60的移动可以如在前的实施形式中借助切换环25和轮廓进行。可以设置一个或多个弹簧，所述弹簧将操纵机构25重置到基本位置26中。

空心轮60具有优选构成为径向的啮合部的啮合部62，所述啮合部可以结合到轴9的径向的啮合部55中。当空心轮60在基本位置中时，才进行所述结合。在示出的示例中，空心轮60在此处在沿工作方向28后面的位置中。机器壳体13在所述示例中具有径向的啮合部63，所述径向的啮合部相同于轴9的径向的啮合部55构成并且相邻于其设置。空心轮60的啮合部62可以从轴9脱开并且与机器壳体13的啮合部63置于结合中(图7)。空心轮60的啮合部62的轴向尺寸相同于或小于从基本位置26到夹紧/脱开位置27中的移动行程。由此，当啮合部63与机器壳体13结合时，啮合部63与轴9脱离结合，或者啮合部63与轴9结合而没有与机器壳体13结合。

机器壳体13可以设有径向的内啮合部，在夹紧/脱开位置27中，空心轮60的径向的外啮合部结合到所述内啮合部中。

图8和图9在横截面中示出轨道接触部37。轨道接触部42具有两个沿径向方向7间隔开的导体电路64。所述两个导体电路64可以例如分别在柔性的膜片65上施加。在所述两个膜片65之间设置另一个膜片66，所述另一个膜片在导体电路64的位置上开槽。指状件36局部将两个导体电路64在其下挤压到一起，而导体电路64在别处基于膜片65、66的弹性彼此间隔开。所述导体电路64中的一个或两个导体电路可以作为用于基于电阻确定位置的连续的炭条构成。

Claims (11)

1.手持式工具机(1)，包括：

机器壳体(13)；

马达(8)；

由马达(8)驱动的轴(9)；

工具接纳部(3)，所述工具接纳部支承在轴(9)上，具有用于接纳工具(2)的接纳空间(4)并且具有在滑槽引导部(31)中引导的伸入接纳空间(4)中的夹爪(6)；

滑座(33)，所述滑座与夹爪(6)耦联并且具有结合到轴(9)的配合螺纹(35)中的用于构成螺纹传动装置(32)的螺纹(34)；

可由使用者在第一位置(26)和第二位置(27)之间移动的操纵元件(25)；以及

可切换的耦联器(29)，所述耦联器支承在工具接纳部(3)上并且对应于操纵元件(25)的各位置(26、27)择一地结合到轴(9)或机器壳体(13)中。

2.按照权利要求1所述的手持式工具机，其特征在于，工具接纳部(3)相对于轴(9)可旋转地支承在轴(9)上。

3.按照权利要求1或2所述的手持式工具机，其特征在于，轴(9)持久地耦联到马达(8)上。

4.按照上述权利要求之一所述的手持式工具机，其特征在于，轴(9)直接与变速器(10)或与马达(8)连接。

5.按照上述权利要求之一所述的手持式工具机，其特征在于，轴(9)具有啮合部(55)并且机器壳体(13)具有啮合部(58)，可切换的耦联器(29)具有包括至少一个啮合部(54、57)的可运动的元件(51)，其中，所述可运动的元件(51)在对应于第一位置(26)的位置中利用所述至少一个啮合部(54、57)之一与轴(9)的啮合部(55)结合并且没有利用所述至少一个啮合部(54、57)中的任何一个啮合部与机器壳体(13)结合，并且其中，所述可运动的元件(51)在对应于第二位置(27)的位置中没有利用所述至少一个啮合部(54、57)中的任何一个啮合部与轴(9)的啮合部(55)结合并且利用所述至少一个啮合部(54、57)之一与机器壳体(13)结合。

6.按照上述权利要求之一所述的手持式工具机，其特征在于，轴(9)一件式地构成。

7.按照上述权利要求之一所述的手持式工具机，其特征在于，配合螺纹(35)作为盲孔在轴(9)中构成。

8.按照上述权利要求之一所述的手持式工具机，其特征在于，操纵机构(25)设有电的发送器(37)并且具有响应于电的发送器(37)的、限定马达(8)的转矩输出的转矩限定装置(17)。

9.按照权利要求8所述的手持式工具机，其特征在于，操纵机构(25)具有指状件(36)，所述指状件操纵轨道接触部(37)。

10.用于手持式工具机的控制方法，所述手持式工具机具有包括可运动的夹爪(6)的工具接纳部(3)和用于在工具接纳部(3)借助马达(8)驱动或夹爪(6)借助马达夹紧/脱开之间进行选择的操纵机构(25)，其中，操纵机构(25)包含电的发送器(37)，所述电的发送器在选择夹紧/脱开时产生信号(39)，所述方法包括步骤：

响应于信号(39)激活转矩限定装置(17)，

将马达(8)的转矩输出限定到与夹爪(6)的夹紧和脱开协调的切断值并且一旦达到所述切断值则切断马达(8)。

11.按照权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述手持式工具机具有带有电的发送器(42)的变速箱(10)，其中，所述电的发送器(42)产生显示选择的传动比的信号(43)，所述方法包括步骤：

响应于操纵机构(25)的信号(39)激活转矩限定装置(17)，

在考虑由变速箱(10)传递的信号(43)的情况下限定马达(8)的转矩输出，以便将由变速箱(10)输出的转矩限定到与夹爪(6)的夹紧和脱开协调的切断值并且一旦达到所述切断值则切断马达(8)。