CN105156469B - 一种双排滚珠薄壁柔性轴承及谐波齿轮减速器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双排滚珠薄壁柔性轴承及谐波齿轮减速器，双排滚珠薄壁柔性轴承，外圈与内圈同轴布置，内圈设置在外圈内；外圈与内圈之间设有环形整体式保持架，沿保持架外圆周设有两排半圆式开口球窝孔，同一排的半圆式开口球窝孔开口方向相同且等间隔排列，不同排的半圆式开口球窝孔的开口方向相反，两排半圆式开口球窝孔交错排列；滚动体设置在保持架的球窝孔内，且位于外圈与内圈的圆弧形滚道上。将双排滚珠薄壁柔性轴承套设在椭圆凸轮的外壁，构成波发生器组件，可提高谐波齿轮减速器径向和周向刚度以及承载能力，进而改善工作过程中刚、柔轮齿的接触状况，避免高过载情况下柔轮的畸变和卡齿，延长了谐波齿轮减速器的工作寿命。
Description
技术领域
本发明涉及谐波传动技术领域，尤其涉及一种双排滚珠薄壁柔性轴承及谐波齿轮减速器。
背景技术
精密谐波齿轮传动是随着航天、火箭、卫星等发展应运而生的高技术产品，由于其具有体积小、重量轻、传动比大、传动精度高以及回差小等优点，在自动控制、机电一体化、数控设备、武器系统、航空航天、机器人等领域有着广泛的应用。
柔性轴承是谐波齿轮传动中的关键零部件之一，传统的柔性轴承由单排滚珠、薄壁内、外圈和保持架组成，其工作时随刚柔轮啮合区间的变化，内外圈不断在变形，因此工作条件较普通轴承要恶劣得多。机器人关节和航空航天领域的空间飞行器等在特定工况下对谐波传动承载、刚度和可靠性等方面的要求特别高。对于传递动力的大功率谐波齿轮传动来说，工作时波发生器长短轴的位置不断地变化，使柔性轴承反复承受高速交变周向和轴向弯曲应力的作用，以至于其不仅像普通轴承一样，存在由接触应力引起的疲劳点蚀现象，还存在由交变弯曲应力引起的弯曲疲劳现象及在外载扭矩作用下产生的畸变现象。柔性轴承的受力分布及弯曲应力都与外载扭矩有密切关系，当外载扭矩增大到一定程度时，由于柔性轴承外环承受的交变弯曲应力的增加，外环疲劳断裂时有发生。在使用过程中常常发现由于承载能力不足导致的柔性轴承的早期破坏，而接触疲劳破坏是其主要的破坏形式之一。
另一方面，当凸轮嵌入柔性轴承后，轴承内圈随凸轮的廓线形状而产生强制变形，再通过滚动体使外圈也产生变形。因此，柔性轴承的径向和轴向刚度直接影响谐波传动的整体扭转刚度和过载情况下柔轮是否发生畸变。现有柔性轴承是满足通用柔轮的基础上设计的，难以适应机器人关节和航天宇航伺服机构等强载荷运行工况。通过优化柔性轴承滚珠排数、数量、直径和布置及改变保持架的结构等措施，可以提高波发生器的周向和齿向弯曲刚度，保证过载情况下轮齿的良好接触，避免高过载情况下柔轮的畸变和卡齿，进而提高谐波传动的刚度和承载能力。
发明内容
本发明的目的在于提供一种双排滚珠薄壁柔性轴承及谐波齿轮减速器，克服了现有谐波传动柔性轴承存在的径向和轴向弯曲刚度低、承载能力低、使用寿命短以及工作可靠性低的不足。
实现本发明目的的技术解决方案为：一种双排滚珠薄壁柔性轴承，包括外圈、内圈、滚动体和保持架，其特征在于：外圈与内圈同轴布置，内圈设置在外圈内，外圈宽度与内圈宽度相等，外圈的内壁沿圆周方向设有两圈平行、对称且等宽凹槽作为滚道，内圈的外壁上具有与外圈的内壁相对应的滚道；外圈与内圈之间设有保持架，保持架为环形保持架，沿其外圆周设有两排半圆式开口球窝孔，同一排的半圆式开口球窝孔开口方向相同且等间隔排列，不同排的半圆式开口球窝孔的开口方向相反，两排半圆式开口球窝孔交错排列；滚动体设置在保持架的球窝孔内，且位于外圈与内圈的滚道上，滚动体沿滚道滚动。
上述保持架为环形整体式保持架；上述外圈和内圈的滚道底面为圆弧形，便于滚动体滚动。
上述外圈外径dWj＝dR，外圈壁厚δWj＝(0.02～0.023)dR，滚动体直径dg＝(0.07～0.08)dR，滚道圆弧半径rj大于滚动体的半径，即rj＝0.51dg，外圈宽度bj＝0.75bR，外圈滚道深度hWj＝(0.0045～0.005)dR，内圈壁厚δNj＝δWj，内圈滚道深度hNj＝hWj，内圈外径dNW＝dWj-2(δWj-hWj)-2dg+2hWj，内圈内径dNN＝dNW-2δNj，滚动体的数目NQ＝40～52，其中dR为柔轮的内径，bR为柔轮的齿廓宽度；上述保持架宽度bb＝(0.9～0.95)bj，半圆式开口球窝孔的开口槽宽bS＝(1.06～1.08)dg，半圆式开口球窝孔的半径RS＝(0.53～0.54)dg，相邻两球窝孔底部中心方向距离cs＝(0.6～0.8)bj-bs。
一种采用双排滚珠薄壁柔性轴承的谐波齿轮减速器，包括刚轮、柔轮和波发生器组件，波发生器组件与输入轴连接，波发生器组件设置在柔轮杯口内壁，波发生器组件的轴向宽度对称线与柔轮的齿廓宽度对称线重合；柔轮杯底与输出轴连接，柔轮沿杯口的外壁设有齿廓，齿廓起始位置距离杯口边缘距离为b1；刚轮内壁设有与上述齿廓相配合的齿廓，刚轮套设在柔轮设有波发生器组件一端的外侧，刚轮与柔轮通过齿廓啮合连接，刚轮的齿廓宽度对称线与柔轮的齿廓宽度对称线重合；波发生器组件包括椭圆凸轮、内六角圆柱头螺钉、环形垫片、双排滚珠薄壁柔性轴承和开槽沉头螺钉；双排滚珠薄壁柔性轴承套设在椭圆凸轮的外壁，双排滚珠薄壁柔性轴承夹在两个环形垫片之间，环形垫片通过若干个内六角圆柱头螺钉和若干个开槽沉头螺钉与椭圆凸轮连接，双排滚珠薄壁柔性轴承的外圈设置在柔轮杯口内壁；双排滚珠薄壁柔性轴承包括外圈、内圈、滚动体和保持架，外圈与内圈同轴布置，内圈设置在外圈内，外圈宽度与内圈宽度相等，外圈的内壁沿圆周方向设有两圈平行、对称且等宽凹槽作为滚道，内圈的外壁上具有与外圈的内壁相对应的滚道；外圈与内圈之间设有保持架，保持架为环形保持架，沿其外圆周设有两排半圆式开口球窝孔，同一排的半圆式开口球窝孔开口方向相同且等间隔排列，不同排的半圆式开口球窝孔的开口方向相反，两排半圆式开口球窝孔交错排列；滚动体设置在保持架的球窝孔内，且位于外圈与内圈的滚道上，滚动体沿滚道滚动。
上述保持架为环形整体式保持架；上述外圈和内圈的滚道底面为圆弧形，便于滚动体滚动。
上述外圈外径dWj＝dR，外圈壁厚δWj＝(0.02～0.023)dR，滚动体直径dg＝(0.07～0.08)dR，滚道圆弧半径rj大于滚动体的半径，即rj＝0.51dg，外圈宽度bj＝0.75bR，外圈滚道深度hWj＝(0.0045～0.005)dR，内圈壁厚δNj＝δWj，内圈滚道深度hNj＝hWj，内圈外径dNW＝dWj-2(δWj-hWj)-2dg+2hWj，内圈内径dNN＝dNW-2δNj，滚动体的数目NQ＝40～52，其中dR为柔轮的内径，bR为柔轮的齿廓宽度；上述保持架宽度bb＝(0.9～0.95)bj，半圆式开口球窝孔的开口槽宽bS＝(1.06～1.08)dg，半圆式开口球窝孔的半径RS＝(0.53～0.54)dg，相邻两球窝孔底部中心方向距离cs＝(0.6～0.8)bj-bs。
刚轮的齿廓宽度为bG，bG＝bR+(2～3)，单位为mm。
上述齿廓起始位置距离杯口边缘距离为b1，b1＝0.2bR。
本发明与现有技术相比，其显著优点：柔性轴承内圈变形后，两排相间交错的滚动体在波发生器长轴处形成了三角支撑的方式，相对于普通柔性轴承的两点支撑方式，波发生器轴向和周向刚度以及承载能力都得到很大程度的提高；同时，谐波齿轮减速器工作过程中刚、柔轮齿的接触状况得到改善，保证了高承载情况下轮齿的良好接触，避免了高承载情况下柔轮的畸变和卡齿，进而提高了谐波齿轮减速器的刚度和承载能力，延长了谐波齿轮减速器的工作寿命。
附图说明
图1是本发明一种双排滚珠薄壁柔性轴承的三维分解图。
图2是本发明一种双排滚珠薄壁柔性轴承的剖视图。
图3是本发明保持架的平面展开图。
图4是本发明装有双排滚珠薄壁柔性轴承的谐波齿轮减速器剖视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
一种双排滚珠薄壁柔性轴承，包括外圈1、内圈2、滚动体3和保持架4，其特征在于：外圈1与内圈2同轴布置，内圈2设置在外圈1内，外圈1宽度与内圈2宽度相等，外圈1的内壁沿圆周方向设有两圈平行、对称且等宽凹槽作为滚道，内圈2的外壁上具有与外圈1的内壁相对应的滚道；外圈1与内圈2之间设有保持架4，保持架4为环形保持架，沿其外圆周设有两排半圆式开口球窝孔，同一排的半圆式开口球窝孔开口方向相同且等间隔排列，不同排的半圆式开口球窝孔的开口方向相反，两排半圆式开口球窝孔交错排列；滚动体3设置在保持架4的球窝孔内，且位于外圈1与内圈2的滚道上，滚动体3沿滚道滚动。
上述保持架4为环形整体式保持架；上述外圈1和内圈2的滚道底面为圆弧形，便于滚动体3滚动。
上述外圈1外径dWj＝dR，外圈1壁厚δWj＝(0.02～0.023)dR，滚动体3直径dg＝(0.07～0.08)dR，滚道圆弧半径rj大于滚动体3的半径，即rj＝0.51dg，外圈1宽度bj＝0.75bR，外圈1滚道深度hWj＝(0.0045～0.005)dR，内圈2壁厚δNj＝δWj，内圈2滚道深度hNj＝hWj，内圈2外径dNW＝dWj-2(δWj-hWj)-2dg+2hWj，内圈2内径dNN＝dNW-2δNj，滚动体3的数目NQ＝40～52，其中dR为柔轮6的内径，bR为柔轮6的齿廓宽度；上述保持架4宽度bb＝(0.9～0.95)bj，半圆式开口球窝孔的开口槽宽bS＝(1.06～1.08)dg，半圆式开口球窝孔的半径RS＝(0.53～0.54)dg，相邻两球窝孔底部中心方向距离cs＝(0.6～0.8)bj-bs。
一种采用双排滚珠薄壁柔性轴承的谐波齿轮减速器，包括刚轮5、柔轮6和波发生器组件7，波发生器组件7与输入轴连接，波发生器组件7设置在柔轮6杯口内壁，波发生器组件7的轴向宽度对称线与柔轮6的齿廓宽度对称线重合；柔轮6杯底与输出轴连接，柔轮6沿杯口的外壁设有齿廓，齿廓起始位置距离杯口边缘距离为b1；刚轮5内壁设有与上述齿廓相配合的齿廓，刚轮5套设在柔轮6设有波发生器组件7一端的外侧，刚轮5与柔轮6通过齿廓啮合连接，刚轮5的齿廓宽度对称线与柔轮6的齿廓宽度对称线重合；波发生器组件7包括椭圆凸轮8、内六角圆柱头螺钉9、环形垫片10、双排滚珠薄壁柔性轴承11和开槽沉头螺钉12；双排滚珠薄壁柔性轴承11套设在椭圆凸轮8的外壁，双排滚珠薄壁柔性轴承11夹在两个环形垫片10之间，环形垫片10通过若干个内六角圆柱头螺钉9和若干个开槽沉头螺钉12与椭圆凸轮8连接，双排滚珠薄壁柔性轴承11的外圈1设置在柔轮6杯口内壁；双排滚珠薄壁柔性轴承11包括外圈1、内圈2、滚动体3和保持架4，外圈1与内圈2同轴布置，内圈2设置在外圈1内，外圈1宽度与内圈2宽度相等，外圈1的内壁沿圆周方向设有两圈平行、对称且等宽凹槽作为滚道，内圈2的外壁上具有与外圈1的内壁相对应的滚道；外圈1与内圈2之间设有保持架4，保持架4为环形保持架，沿其外圆周设有两排半圆式开口球窝孔，同一排的半圆式开口球窝孔开口方向相同且等间隔排列，不同排的半圆式开口球窝孔的开口方向相反，两排半圆式开口球窝孔交错排列；滚动体3设置在保持架4的球窝孔内，且位于外圈1与内圈2的滚道上，滚动体3沿滚道滚动。
上述保持架4为环形整体式保持架；上述外圈1和内圈2的滚道底面为圆弧形，便于滚动体3滚动。
上述外圈1外径dWj＝dR，外圈1壁厚δWj＝(0.02～0.023)dR，滚动体3直径dg＝(0.07～0.08)dR，滚道圆弧半径rj大于滚动体3的半径，即rj＝0.51dg，外圈1宽度bj＝0.75bR，外圈1滚道深度hWj＝(0.0045～0.005)dR，内圈2壁厚δNj＝δWj，内圈2滚道深度hNj＝hWj，内圈2外径dNW＝dWj-2(δWj-hWj)-2dg+2hWj，内圈2内径dNN＝dNW-2δNj，滚动体3的数目NQ＝40～52，其中dR为柔轮6的内径，bR为柔轮6的齿廓宽度；上述保持架4宽度bb＝(0.9～0.95)bj，半圆式开口球窝孔的开口槽宽bS＝(1.06～1.08)dg，半圆式开口球窝孔的半径RS＝(0.53～0.54)dg，相邻两球窝孔底部中心方向距离cs＝(0.6～0.8)bj-bs。
刚轮5的齿廓宽度为bG，bG＝bR+(2～3)，单位为mm。
上述齿廓起始位置距离杯口边缘距离为b1，b1＝0.2bR。
结合图1和图2，一种双排滚珠薄壁柔性轴承，包括外圈1、内圈2、滚动体3、保持架4。安装时，外圈1与内圈2同轴布置，内圈2设置在外圈1内，外圈1宽度与内圈2宽度相等，外圈1的内壁沿圆周方向设有两圈平行、对称且等宽凹槽作为滚道，内圈2的外壁上具有与外圈1的内壁相对应的滚道，滚道的半径大于滚动体3的半径；外圈1与内圈2之间设有保持架4，滚动体3设置在保持架4的球窝孔内，且位于外圈1与内圈2的滚道之间，沿圆周方向相间交错排列，滚动体3沿滚道滚动。
本发明实施例中双排滚珠薄壁柔性轴承尺寸参数具体如下：双排滚珠薄壁柔性轴承外圈1的外径dWj＝50mm，外圈1壁厚δWj＝1mm，滚动体3直径dg＝4mm，滚道圆弧半径rj＝2.04mm，外圈1宽度bj＝8mm，外圈1滚道深度hWj＝0.25mm，内圈2壁厚δNj＝1mm，内圈2滚道深度hNj＝0.25mm，内圈2外径dNW＝41mm，内圈2内径dNN＝39mm，滚动体3的数目NQ＝50。
结合图3，在现有设计的基础上，为了配合滚动体3的排列方式以及增加柔性轴承径向和轴向刚度的需要，对保持架4的结构作出改进。具体实施方式是：保持架4采用环形整体式保持架，沿其外圆周设有两排半圆式开口球窝孔，同一排的半圆式开口球窝孔开口方向相同且等间隔排列，不同排的半圆式开口球窝孔的开口方向相反，两排半圆式开口球窝孔交错排列。工作过程中，当内圈2转动时，两排滚动体3都将产生自转和绕凸轮中心公转，其中部分滚动体带动保持架4一起转动。保持架4与滚动体3之间的最小间隙，取决于两者之间角速度的差值，需根据本发明的实际工作条件确定。本发明中保持架结构形式的改进，对于提高轴承的寿命、可靠性、效率和噪音等起到很大的帮助。在本发明柔性轴承内、外圈尺寸确定的基础上，进一步地对保持架4尺寸参数的具体要求如下：
保持架4宽度bb＝7.5mm，开口槽宽bS＝4.24mm，半圆式开口球窝孔半径RS＝2.12mm，相邻两球窝孔底部中心方向距离cs＝1.2mm。
结合图4，一种采用双排滚珠薄壁柔性轴承的谐波齿轮减速器，包括刚轮5、柔轮6、波发生器组件7，波发生器组件7与输入轴连接，波发生器组件7设置在柔轮6杯口内壁，波发生器组件7的轴向宽度对称线与柔轮6的齿廓宽度对称线重合；柔轮6杯底与输出轴连接，柔轮6沿杯口的外壁设有齿廓，齿廓起始位置距离杯口边缘距离为b1；刚轮5内壁设有与上述齿廓相配合的齿廓，刚轮5套设在柔轮6设有波发生器组件7一端的外侧，刚轮5与柔轮6通过齿廓啮合连接，刚轮5的齿廓宽度对称线与柔轮6的齿廓宽度对称线重合。
波发生器组件7包括椭圆凸轮8、内六角圆柱头螺钉9、环形垫片10、双排滚珠薄壁柔性轴承11和开槽沉头螺钉12；双排滚珠薄壁柔性轴承11套设在椭圆凸轮8的外壁，双排滚珠薄壁柔性轴承11夹在两个环形垫片10之间，环形垫片10通过八个内六角圆柱头螺钉9和八个个开槽沉头螺钉12与椭圆凸轮8连接。双排滚珠薄壁柔性轴承11的外圈1与柔轮6的内壁采用H8/h7的配合，双排滚珠薄壁柔性轴承11的内圈2与椭圆凸轮8的外壁采用H7/js6的配合。
本发明的工作原理是：椭圆凸轮8装入双排滚珠薄壁柔性轴承11后，由于双排滚珠薄壁柔性轴承11的外圈1与内圈2壁厚较薄，导致内圈2随椭圆凸轮8的廓线形状而产生强制变形，再通过双排滚动体3的作用，使得外圈1也产生相应的变形，外圈1的变形又导致柔轮6产生挠性变形。谐波齿轮减速器工作过程中，产生挠性变形的柔轮6随着椭圆凸轮8的转动产生周期性变形，在椭圆凸轮8长轴两端处的柔轮6与刚轮5处于完全啮合状态，在椭圆凸轮8短轴两端处的柔轮6与刚轮5处于完全脱开状态，在其余区间处于半啮合或半脱开状态。
内圈2变形后，两排相间交错的滚动体3在波发生器长轴处形成了三角支撑的方式，相对于普通柔性轴承的两点支撑方式，起到了平均承载的作用，极大地提高了柔性轴承的刚度和承载能力。与具有相同参数的通用谐波柔性轴承相比，双排滚珠薄壁谐波柔性轴承的刚度提高1.2倍左右，承载能力提高1.5倍左右。
Claims (8)
1.一种双排滚珠薄壁柔性轴承，包括外圈(1)、内圈(2)、滚动体(3)和保持架(4)，其特征在于：外圈(1)与内圈(2)同轴布置，内圈(2)设置在外圈(1)内，外圈(1)宽度与内圈(2)宽度相等，外圈(1)的内壁沿圆周方向设有两圈平行、对称且等宽凹槽作为滚道，内圈(2)的外壁上具有与外圈(1)的内壁相对应的滚道；外圈(1)与内圈(2)之间设有保持架(4)，保持架(4)为环形保持架，沿其外圆周设有两排半圆式开口球窝孔，同一排的半圆式开口球窝孔开口方向相同且等间隔排列，不同排的半圆式开口球窝孔的开口方向相反，两排半圆式开口球窝孔交错排列；滚动体(3)设置在保持架(4)的球窝孔内，且位于外圈(1)与内圈(2)的滚道上，滚动体(3)沿滚道滚动。
2.根据权利要求1所述的双排滚珠薄壁柔性轴承，其特征在于：上述保持架(4)为环形整体式保持架；上述外圈(1)和内圈(2)的滚道底面为圆弧形，便于滚动体(3)滚动。
3.根据权利要求1所述的双排滚珠薄壁柔性轴承，其特征在于：上述外圈(1)外径dWj＝dR，外圈(1)壁厚δWj＝(0.02～0.023)dR，滚动体(3)直径dg＝(0.07～0.08)dR，滚道圆弧半径rj大于滚动体(3)的半径，即rj＝0.51dg，外圈(1)宽度bj＝0.75bR，外圈(1)滚道深度hWj＝(0.0045～0.005)dR，内圈(2)壁厚δNj＝δWj，内圈(2)滚道深度hNj＝hWj，内圈(2)外径dNW＝dWj-2(δWj-hWj)-2dg+2hWj，内圈(2)内径dNN＝dNW-2δNj，滚动体(3)的数目NQ＝40～52，其中dR为柔轮(6)的内径，bR为柔轮(6)的齿廓宽度；上述保持架(4)宽度bb＝(0.9～0.95)bj，半圆式开口球窝孔的开口槽宽bS＝(1.06～1.08)dg，半圆式开口球窝孔的半径RS＝(0.53～0.54)dg，相邻两球窝孔底部中心方向距离cs＝(0.6～0.8)bj-bs。
4.一种采用双排滚珠薄壁柔性轴承的谐波齿轮减速器，其特征在于：包括刚轮(5)、柔轮(6)和波发生器组件(7)，波发生器组件(7)与输入轴连接，波发生器组件(7)设置在柔轮(6)杯口内壁，波发生器组件(7)的轴向宽度对称线与柔轮(6)的齿廓宽度对称线重合；柔轮(6)杯底与输出轴连接，柔轮(6)沿杯口的外壁设有齿廓，齿廓起始位置距离杯口边缘距离为b1；刚轮(5)内壁设有与上述齿廓相配合的齿廓，刚轮(5)套设在柔轮(6)设有波发生器组件(7)一端的外侧，刚轮(5)与柔轮(6)通过齿廓啮合连接，刚轮(5)的齿廓宽度对称线与柔轮(6)的齿廓宽度对称线重合；波发生器组件(7)包括椭圆凸轮(8)、内六角圆柱头螺钉(9)、环形垫片(10)、双排滚珠薄壁柔性轴承(11)和开槽沉头螺钉(12)；双排滚珠薄壁柔性轴承(11)套设在椭圆凸轮(8)的外壁，双排滚珠薄壁柔性轴承(11)夹在两个环形垫片(10)之间，环形垫片(10)通过若干个内六角圆柱头螺钉(9)和若干个开槽沉头螺钉(12)与椭圆凸轮(8)连接，双排滚珠薄壁柔性轴承(11)的外圈(1)设置在柔轮(6)杯口内壁；双排滚珠薄壁柔性轴承(11)包括外圈(1)、内圈(2)、滚动体(3)和保持架(4)，外圈(1)与内圈(2)同轴布置，内圈(2)设置在外圈(1)内，外圈(1)宽度与内圈(2)宽度相等，外圈(1)的内壁沿圆周方向设有两圈平行、对称且等宽凹槽作为滚道，内圈(2)的外壁上具有与外圈(1)的内壁相对应的滚道；外圈(1)与内圈(2)之间设有保持架(4)，保持架(4)为环形保持架，沿其外圆周设有两排半圆式开口球窝孔，同一排的半圆式开口球窝孔开口方向相同且等间隔排列，不同排的半圆式开口球窝孔的开口方向相反，两排半圆式开口球窝孔交错排列；滚动体(3)设置在保持架(4)的球窝孔内，且位于外圈(1)与内圈(2)的滚道上，滚动体(3)沿滚道滚动。
5.根据权利要求4所述的采用双排滚珠薄壁柔性轴承的谐波齿轮减速器，其特征在于：上述保持架(4)为环形整体式保持架；上述外圈(1)和内圈(2)的滚道底面为圆弧形，便于滚动体(3)滚动。
6.根据权利要求4所述的采用双排滚珠薄壁柔性轴承的谐波齿轮减速器，其特征在于：上述外圈(1)外径dWj＝dR，外圈(1)壁厚δWj＝(0.02～0.023)dR，滚动体(3)直径dg＝(0.07～0.08)dR，滚道圆弧半径rj大于滚动体(3)的半径，即rj＝0.51dg，外圈(1)宽度bj＝0.75bR，外圈(1)滚道深度hWj＝(0.0045～0.005)dR，内圈(2)壁厚δNj＝δWj，内圈(2)滚道深度hNj＝hWj，内圈(2)外径dNW＝dWj-2(δWj-hWj)-2dg+2hWj，内圈(2)内径dNN＝dNW-2δNj，滚动体(3)的数目NQ＝40～52，其中dR为柔轮(6)的内径，bR为柔轮(6)的齿廓宽度；上述保持架(4)宽度bb＝(0.9～0.95)bj，半圆式开口球窝孔的开口槽宽bS＝(1.06～1.08)dg，半圆式开口球窝孔的半径RS＝(0.53～0.54)dg，相邻两球窝孔底部中心方向距离cs＝(0.6～0.8)bj-bs。
7.根据权利要求4所述的采用双排滚珠薄壁柔性轴承的谐波齿轮减速器，其特征在于：刚轮(5)的齿廓宽度为bG，bG＝bR+(2～3)，单位为mm。
8.根据权利要求4所述的采用双排滚珠薄壁柔性轴承的谐波齿轮减速器，其特征在于：上述齿廓起始位置距离杯口边缘距离为b1，b1＝0.2bR。
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| CN201410257868.XA CN105156469B (zh) | 2014-06-11 | 2014-06-11 | 一种双排滚珠薄壁柔性轴承及谐波齿轮减速器 |
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