CN105151329A - 在轨可更换模块搭载适配器接口装置、适配方法及系统 - Google Patents

Abstract

在轨可更换模块搭载适配器接口装置，包括相互对接的第一面板和第二面板，在所述第一面板的后侧设有弹射装置，所述弹射装置的头部穿过所述第一面板，所述第一面板和第二面板通过导向定位连接装置、锁定连接装置和数据接口装置对接。本发明的有益效果是：搭载适配器应用方式灵活，能够利用火箭剩余空间搭载发射，节省成本，且设计的接口装置统一，能够灵活、快速搭载。模块接口面板上的圆柱筒/圆柱凸轮结构为电接口连接提供了所需的插拔力，同时也可以固定两对接装置，使一种机构具有多种功能，简化了操作动作、稳定性高。弹射装置实现了搭载适配器与火箭、主卫星分离机动变轨后，能够自主将模块分离的能力。

Description

在轨可更换模块搭载适配器接口装置、适配方法及系统

技术领域

本发明涉及在轨分离技术领域，尤其涉及一种航天器在轨可更换模块搭载适配器接口装置及适配方法，用于航天器搭载适配器的模块搭载发射、模块在轨弹射分离；

本发明同时提供一种用于在轨适配器释放模块模拟验证系统。

背景技术

模块化航天器应用后，为完成在轨组装及更换任务，如何将模块发射进入太空便成为需要解决的重点问题，若每发射一个模块要安排一次发射任务将会造成巨额的浪费。传统的运载火箭一箭多星的发射模式搭载接口通用性差，发射卫星的种类受到严格限制。而模块种类多样，需求的不同导致了每次搭载的模块不同。因此具有灵活性、普遍适应性的搭载方式才能受到用户的欢迎，赢得未来卫星的发射市场。

在美国的快速响应计划中，存在着三种这样的平台^[1][2]：美国空军的EELV次级有效载荷适配器环(EELVSecondaryPayloadAdapter，ESPA)；NASA的多样有效载荷释放器(MultiplePayloadEjector，MPE)；SAT的搭乘适配器(RideShareAdapter，RSA)。它们安装在火箭适配器与发射主卫星之间，利用剩余空间装配多个功能不同的组件发射进入太空。

搭载适配器携带模块进入太空，是基于在轨服务概念的具体应用。当火箭发射进入预定轨道高度后，主卫星与搭载适配器一起与火箭分离，进行轨道机动。再次接收到地面分离指令后，搭载适配器与主卫星分离。分离完成后，搭载适配器进行自由飞行或遥控变轨，最后接收指令将模块发射进入太空。搭载适配器将模块发射进入太空后，航天员或者服务航天器能够利用模块，通过模块更换、模块组装改善提高航天器的性能。是对航天器进行升级、维修的必要前期环节。

气浮轴承是依靠压缩空气释放后，在气浮轴承和气浮台之间形成一个气膜，使平移气浮轴承浮起来。近似的实现无摩擦的相对运动，用来仿真太空中所受干扰力矩很小的力学环境[3]。对于进行卫星的实物仿真具有十分重要的作用,可为在轨释放分离技术、交会对接机构分离技术提供地面试验技术支撑。

平移气浮轴承的应用，能够模拟搭载适配器释放模块后两者之间在平面内的相对运动关系，从而验证释放分离速度及分离安全性问题；三轴气浮轴承的应用，能够模拟搭载适配器释放模块后的姿态变换，求解、辨识自身质量特性参数，验证搭载适配器姿态稳定性。而目前国内对搭载适配器在轴承上的应用验证研究少。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术存在的缺陷，提供一种在轨可更换模块搭载适配器、适配方法,同时还提供了用于在轨适配器释放模块模拟验证系统，实现模块与搭载适配器的快速组装集成，并能够在轨自主分离。

在轨可更换模块搭载适配器接口装置，包括相互对接的第一面板和第二面板，在所述第一面板的后侧设有弹射装置，所述弹射装置的头部穿过所述第一面板，所述第一面板和第二面板通过导向定位连接装置、锁定连接装置和数据接口装置对接。

所述导向定位连接装置包括相互对位连接并设置在第一面板和第二面板之一的探针和锥形筒，其中所述锥形筒包括锥形段和位于锥形段的细径端的直筒段，所述探针适配进入所述直筒段实现定位连接。

所述锁定连接装置包括相互对位连接并设置在第一面板和第二面板之一的圆柱凸轮和圆柱筒，其中所述圆柱凸轮适配连接在所述圆柱筒中，圆柱凸轮上设有沿着圆柱凸轮的顶部向底部过渡的凸轮槽，圆柱筒的内部设有可适配进入凸轮槽中的滚子，所述圆柱凸轮和所述圆柱筒之一可旋转，以使圆柱筒内部的滚子可适配滑入凸轮槽的底部。

进一步的，所述凸轮槽设为梯形形状，在凸轮槽的底部设有锁紧位置。

所述数据接口装置包括相互对位适配连接并设置在第一面板和第二面板之一的插头和插孔。

所述弹射装置包括外套筒、分离弹簧、内套筒、调整螺母、顶杆、升降台；所述外套筒固定在升降台上，外套筒、分离弹簧套接，分离弹簧固定在外套筒和内套筒之间；调整螺母固定在内套筒的前端，顶杆通过螺纹连接在调整螺母上，通过调整螺母调整顶杆的伸长量；内套筒、外套筒接合面为滑动面，涂覆固体润滑液。

分离时，内套筒在弹簧力的作用下向外滑动实现分离。调节螺母可以在一定程度上调节弹簧压紧高度，实现分离力的微调。顶杆采用球头设计，保证弹射分离时搭载适配器与模块之间不存在自由度约束。

在轨可更换模块搭载适配器的适配方法，包括适配安装方法和适配分离方法，所述适配安装方法包括：通过所述导向定位连接装置进行对位连接并引导定位，将所述数据接口装置对接后，通过锁定连接装置进行锁定；所述适配分离方法包括：通过锁定连接装置解除锁定状态，启动弹射装置穿过所述第一面板并对第二面板施加分离的弹力，使第一面板和第二面板向反方向运动，首先使数据接口装置分离，然后再将导向定位连接装置分离。

用于在轨适配器释放模块模拟验证系统，包括气浮台、置于气浮台上的至少两个气浮轴承装置、安装在至少其中一个气浮轴承装置上的用于搭载适配器的箱体、安装在至少其中一个气浮轴承装置上的用于与箱体对接的的适配器模块、参数测量系统、图像采集系统、数据终端控制单元，所述箱体与至少一个适配器模块对接，所述箱体与所述适配器模块通过所述在轨可更换模块搭载适配器接口装置进行一一对接，所述图像采集系统、参数测量系统分别通过数据线与数据终端控制单元对接。

所述气浮轴承装置为三轴气浮轴承或平移气浮轴承，

所述三轴气浮轴承，包括支撑架、喷气组件、气压组件、电磁阀组件、气瓶、气足、平衡配置组件，所述喷气组件、气压组件、电磁阀组件、气瓶、平衡配置组件安装在支撑架上，所述喷气组件通过气压组件与气瓶连接，所述气足固定在支撑架的底部，所述平衡配置组件安装在支撑架的上部。

所述平移气浮轴承，包括框架、喷气组件、气压组件、电磁阀组件、气瓶、气足，所述喷气组件、气压组件、电磁阀组件、气瓶安装在框架内部，所述气足安装在框架的底部。

所述参数测量系统，包括反作用飞轮、三轴速率陀螺和加速度计，以测量分离完成后的角速度和某点的线加速度。

所述搭载适配器接口装置对接时，两接口面板上的锥型筒锥形段导引探针操作途径，逐步校准两对接接口板，最终进入锥型筒的直筒段；当圆柱筒上的滚子进入圆柱凸轮的曲线沟槽内，圆柱筒活塞探针触发圆柱凸轮上的压点开关，电动机驱动圆柱凸轮旋转，完成对整个机构的锁定；

当进行自主分离时，电动机驱动圆柱凸轮方向旋转，两个接口板装置解锁分离；在这个过程中电动机同时带动弹射装置的升降台上升；当分离完毕后，在弹簧的带动下，模块被弹射装置弹出，进入空间。

本发明的有益效果是：

搭载适配器应用方式灵活，能够利用火箭剩余空间搭载发射，节省成本，且设计的接口装置统一，能够灵活、快速搭载。

模块接口面板上的圆柱筒/圆柱凸轮结构为电接口连接提供了所需的插拔力，同时也可以固定两对接装置，使一种机构具有多种功能，简化了操作动作、稳定性高。

弹射装置实现了搭载适配器与火箭、主卫星分离机动变轨后，能够自主将模块分离的能力。且无污染、效率高、稳定性好。

全物理实物仿真的应用，避免了数字仿真中有些模型错误无法正常识别的缺点，能够直观准确的辨别、确认实际模型的问题。

避免了某些零件在数字仿真中无法具体描绘，难以建立精确数学模型的缺点。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1是本发明所述用于在轨适配器释放模块模拟验证系统的一种实施方案示意图；

图2是本发明所述用于在轨适配器释放模块模拟验证系统的另一种实施方案示意图；

图3是气浮轴承装置的结构图；其中图3a是三轴气浮轴承的结构图；图3b平移气浮轴承的结构图；

图4是第一面板的结构图；

图5是第二面板的结构图；

图6是气浮轴承装置上安装箱体的结构示意图；其中图6(a)是平移气浮轴承上的箱体安装结构示意图；图6(b)是三轴气浮轴承上的箱体和适配器模块对接示意图。

图7是弹射装置的示意图；

图8是适配器模块的结构图。

具体实施方式

以下对发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1-8所示，本发明实施例提供了在轨可更换模块搭载适配器接口装置，包括相互对接的第一面板10和第二面板20，在所述第一面板10的后侧设有弹射装置13，所述弹射装置18的头部穿过所述第一面板10，所述第一面板10和第二面板20通过导向定位连接装置11、锁定连接装置12和数据接口装置14对接。

所述导向定位连接装置11包括相互对位连接并设置在第一面板和第二面板之一的探针111和锥形筒112，其中所述锥形筒112包括锥形段和位于锥形段的细径端的直筒段，所述探针适配进入所述直筒段实现定位连接。

所述锁定连接装置12包括相互对位连接并设置在第一面板和第二面板之一的圆柱凸轮121和圆柱筒122，其中所述圆柱凸轮121适配连接在所述圆柱筒122中，圆柱凸轮121上设有沿着圆柱凸轮121的顶部向底部过渡的凸轮槽1212，圆柱筒122的内部设有可适配进入凸轮槽中的滚子(图中未示)，所述圆柱凸轮121和所述圆柱筒122之一可旋转，以使圆柱筒122内部的滚子可适配滑入凸轮槽1212的底部。

进一步的，所述凸轮槽1212设为梯形形状，在凸轮槽1212的底部设有锁紧位置。

所述数据接口装置14包括相互对位适配连接并设置在第一面板和第二面板之一的插头和插孔。

所述弹射装置13包括外套筒131、分离弹簧132、内套筒133、调整螺母134、顶杆135、升降台(图中未示)；所述外套筒131固定在升降台上，外套筒131、分离弹簧132套接，分离弹簧132固定在外套筒131和内套筒133之间；调整螺母134固定在内套筒133的前端，顶杆135通过螺纹连接在调整螺母134上，通过调整螺母134调整顶杆的伸长量；内套筒131、外套筒133接合面为滑动面，涂覆固体润滑液。

分离时，内套筒133在弹簧力的作用下向外滑动实现分离。调节螺母134可以在一定程度上调节弹簧压紧高度，实现分离力的微调。顶杆采用球头设计，保证弹射分离时搭载适配器与模块之间不存在自由度约束。

在轨可更换模块搭载适配器的适配方法，包括适配安装方法和适配分离方法，所述适配安装方法包括：通过所述导向定位连接装置进行对位连接并引导定位，将所述数据接口装置对接后，通过锁定连接装置进行锁定；所述适配分离方法包括：通过锁定连接装置解除锁定状态，启动弹射装置穿过所述第一面板并对第二面板施加分离的弹力，使第一面板和第二面板向反方向运动，首先使数据接口装置分离，然后再将导向定位连接装置分离。

用于在轨适配器释放模块模拟验证系统，包括气浮台30、置于气浮台上30的至少两个气浮轴承装置31、安装在至少其中一个气浮轴承31装置上的用于搭载适配器的箱体32、安装在至少其中一个气浮轴承装置31上的用于与箱体32对接的的适配器模块33、参数测量系统、图像采集系统、数据终端控制单元，所述箱体与至少一个适配器模块对接，所述箱体与所述适配器模块通过所述在轨可更换模块搭载适配器接口装置进行一一对接，所述图像采集系统、参数测量系统分别通过数据线与数据终端控制单元对接。

所述气浮轴承装置为三轴气浮轴承或平移气浮轴承，

所述三轴气浮轴承，包括支撑架41、喷气组件42、气压组件、电磁阀组件、气瓶43、气足44、平衡配置组件45，所述喷气组件、气压组件、电磁阀组件、气瓶、平衡配置组件安装在支撑架上，所述喷气组件通过气压组件与气瓶连接，所述气足固定在支撑架的底部，所述平衡配置组件安装在支撑架的上部。

所述平移气浮轴承，包括框架、喷气组件、气压组件、电磁阀组件、气瓶、气足，所述喷气组件、气压组件、电磁阀组件、气瓶安装在框架内部，所述气足安装在框架的底部。

所述参数测量系统，包括反作用飞轮、三轴速率陀螺和加速度计，以测量分离完成后的角速度和某点的线加速度。

所述搭载适配器接口装置对接时，两接口面板上的锥型筒锥形段导引探针操作途径，逐步校准两对接接口板，最终进入锥型筒的直筒段；当圆柱筒上的滚子进入圆柱凸轮的曲线沟槽内，圆柱筒活塞探针触发圆柱凸轮上的压点开关，电动机驱动圆柱凸轮旋转，完成对整个机构的锁定；

当进行自主分离时，电动机驱动圆柱凸轮方向旋转，两个接口板装置解锁分离；在这个过程中电动机同时带动弹射装置的升降台上升；当分离完毕后，在弹簧的带动下，模块被弹射装置弹出，进入空间。

本发明的有益效果是：

搭载适配器应用方式灵活，能够利用火箭剩余空间搭载发射，节省成本，且设计的接口装置统一，能够灵活、快速搭载。

模块接口面板上的圆柱筒/圆柱凸轮结构为电接口连接提供了所需的插拔力，同时也可以固定两对接装置，使一种机构具有多种功能，简化了操作动作、稳定性高。

弹射装置实现了搭载适配器与火箭、主卫星分离机动变轨后，能够自主将模块分离的能力。且无污染、效率高、稳定性好。

全物理实物仿真的应用，避免了数字仿真中有些模型错误无法正常识别的缺点，能够直观准确的辨别、确认实际模型的问题。

避免了某些零件在数字仿真中无法具体描绘，难以建立精确数学模型的缺点。

锥型筒包括锥形段和直筒段。探针和锥型筒对称的位于电子接口另外两侧，搭载适配器接口装置和模块接口装置对接时，锥型筒的锥形段导引探针操作途径，逐步校准两对接接口板，最终进入锥型筒的直筒段，克服对接误差。最终探针深入锥型筒的直筒段，探针深入锥型筒直筒段,利用探针、锥型筒校准对接位置。

数据接口装置采用针式插头，用于连通两对接装置的电源线与数据线。

在所述第一面板或第二面板上，还设有：

射频卡，用于存储模块功能信息，必要时可从该卡中读取模块信息；

微动开关，控制发送指示信号或指示信号灯，对接完毕时，微动开关被触发，可告知控制计算机或操控人员模块对接状态指示信号。

所述弹射装置用于在轨自主分离、弹射模块进入轨道。

圆柱筒、圆柱凸轮是最主要部件，其结构是直动滚子从动件圆柱凸轮机构。圆柱筒底部安装活塞探针，其侧璧上安装两个对称的滚子。圆柱凸轮可由电动机驱动，其上端安装压点开关用于控制电动机转动，圆柱凸轮有两个对称的表面曲线沟槽。

当圆柱筒上的滚子进入圆柱凸轮的曲线沟槽内，圆柱筒活塞探针触发圆柱凸轮上的压点开关，电动机驱动圆柱凸轮旋转90度。滚子沿着圆柱凸轮的表面曲线沟槽运动时，圆柱筒与圆柱凸轮相向运动，产生了电接口连通所需的压力，见附图4。圆柱凸轮表面沟槽由推程段、回程段、休止段构成，其中推成段t₁、t₂，回程段h₁、h₂，休止段x₁、x₂、x₃、x₄，在圆柱凸轮表面呈x₁→h₁→x₂→t₁→x₃→h₂→x₄→t₂交叉对称分布。因此圆柱凸轮旋转90度时，即从上端休止段x₁、x₃，两个滚子分别沿圆柱凸轮表面的回程段h₁、h₂沟槽滚动，最终位于下端的休止段x₂、x₄沟槽内，完成对整个机构的锁定。解锁时，圆柱凸轮沿同一方向旋转90度，即两个滚子从下端休止段x₂、x₄分别沿圆柱凸轮表面的推程段t₁、t₂沟槽滚动，最终位于上端的休止段x₃、x₁，完成对整个机构的解锁，机械臂抓取模块，完成分离。两个滚子运动过程分别为x₁→h₁→x₂→t₁→x₃、x₃→h₂→x₄→t₂。

所述弹射装置，包括外套筒、分离弹簧、内套筒、调整螺母、顶杆、升降台。

将外套筒固定在升降台上，外套筒、分离弹簧套接，分离弹簧的两端固定在外套筒和内套筒的两端。螺母固定在内套筒上，顶杆螺纹连接在调整螺母上，通过调整螺母调整顶杆的外伸量。内、外套筒接合面为滑动面，涂覆固体润滑液。分离时，内套筒在弹簧力的作用下向外滑动实现分离。调节螺母可以在一定程度上调节弹簧压紧高度，实现分离力的微调。顶杆采用球头设计，保证弹射分离时搭载适配器与模块之间不存在自由度约束。

当两个接口装置对接时，弹射装置位于与搭载适配器接口装置箱体内。当搭载适配器接受分离控制指令后，电动机带动圆柱凸轮/圆柱筒结构进行转动，两个接口板装置解锁分离。在这个过程中电动机同时带动弹射装置的升降台上升，保证顶杆与对接接口板的相对位置和弹簧压缩量。当圆柱凸轮/圆柱筒机构分离完毕后，在弹簧的带动下，模块被弹射装置弹出，进入空间。

在地面演示验证方案中，主要运用了红外CCD测距和目标识别的技术。利用屋顶安装的CCD相机对目标进行图像采集，并对采集的图像进行识别。通过对搭载适配器及模块上红外LED图像的采集、处理，可以识别其位置，并最终在计算机上获得其所在坐标系的具体坐标，从而求解出分离速度、角速度等值。

将搭载适配器结构和模块结构放置在气浮台上，保证两者的接口装置在同一高度平面内。搭载适配器与模块结构都是通过控制计算机利用无线方式进行控制，可以进行信号、指令信息的发送与接收。气浮台四个角安装有红外LED装置，用于屋顶相机的自校准。屋顶红外相机用于对搭载适配器结构和模块结构进行定位，获取两者的位置信号。并通过有线的方式发送给地面测控站模拟系统中的PC机，通过对位置信号的处理，可以得到弹射分离装置的性能信息。搭载适配器控制计算机、模块控制计算机和地面测控站模拟系统之间通过网络进行连接。

首先，连通搭载适配器结构和模块结构上的电源系统，使LED始终处于发光状态，利用控制计算机开启模块气浮装置。将两个模块对接，并下达控制指令使电机旋转，圆柱凸轮/圆柱筒机构锁紧固定。弹射机构压缩在搭载适配器结构的对接装置内。利用屋顶照相机确定两者的初始位置。初始工作准备就绪后，操作人员通过搭载适配器控制计算机下达分离命令，电动机带动圆柱凸轮/圆柱筒机构解锁，并同时提升分离弹簧装置的升降台，使弹簧压缩长度和冲击力保持在设定值。当圆柱凸轮/圆柱筒机构解锁完成，弹簧机构将模块结构弹射分离，利用屋顶相机记录模块结构的实时运行路径，并将数据传输回地面测控站模拟系统进行分析，得到实验数据。

在搭载适配器的分离质量参数在轨辨识演示验证系统中，在搭载适配器上安装了反作用飞轮、姿控计算机、三轴速率陀螺和加速度计。这样可以测量分离完成后的角速度和某点的线加速度。将两者的结合体放置在气浮台上，当下达分离命令后，模块与搭载适配器分离，搭载适配器的姿态发生变化。搭载适配器将测量到的角速度和线加速度等信息输入姿控计算机中，根据辨识原理进行自主辨识，用来模拟在轨的自辨识。分离后的辨识过程中，搭载适配器也能通过无线收/发模块将辨识结果，辨识过程数据下传到地面显示计算机，工作人员能够通过计算机得到的数据进行分析处理。

本发明的技术内容及技术特征已揭示如上，然而熟悉本领域的技术人员仍可能基于本发明的教示及揭示而作种种不背离本发明精神的替换及修饰，因此，本发明保护范围应不限于实施例所揭示的内容，而应包括各种不背离本发明的替换及修饰，并为本发明权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.在轨可更换模块搭载适配器接口装置，包括相互对接的第一面板和第二面板，其特征在于，在所述第一面板的后侧设有弹射装置，所述弹射装置的头部穿过所述第一面板，所述第一面板和第二面板通过导向定位连接装置、锁定连接装置和数据接口装置对接。

2.如权利要求1所述的接口装置，其特征在于，所述导向定位连接装置包括相互对位连接并设置在第一面板和第二面板之一的探针和锥形筒，其中所述锥形筒包括锥形段和位于锥形段的细径端的直筒段，所述探针适配进入所述直筒段实现定位连接。

3.如权利要求1所述的接口装置，其特征在于，所述锁定连接装置包括相互对位连接并设置在第一面板和第二面板之一的圆柱凸轮和圆柱筒，其中所述圆柱凸轮适配连接在所述圆柱筒中，圆柱凸轮上设有沿着圆柱凸轮的顶部向底部过渡的凸轮槽，圆柱筒的内部设有可适配进入凸轮槽中的滚子，所述圆柱凸轮和所述圆柱筒之一可旋转，以使圆柱筒内部的滚子可适配滑入凸轮槽的底部。

4.如权利要求3所述的接口装置，其特征在于，所述圆柱凸轮顶部设有通过所述圆柱筒底部探针触发的压点开关，所述圆柱凸轮的凸轮槽设为梯形形状，在凸轮槽的底部设有锁紧位置。

5.如权利要求1所述的接口装置，其特征在于，所述数据接口装置包括相互对位适配连接并设置在第一面板和第二面板之一的插头和插孔。

6.如权利要求1所述的接口装置，其特征在于，所述弹射装置包括外套筒、分离弹簧、内套筒、调整螺母、顶杆和升降台；内套筒、外套筒接合面为滑动面，涂覆固体润滑液，所述外套筒固定在升降台上，外套筒、分离弹簧套接，分离弹簧固定在外套筒和内套筒之间；调整螺母固定在内套筒的前端，顶杆通过螺纹连接在调整螺母上，通过调整螺母调整顶杆的伸长量。

7.在轨可更换模块搭载适配器的适配方法，包括适配安装方法和适配分离方法，所述适配安装方法包括：通过所述导向定位连接装置进行对位连接并引导定位，将所述数据接口装置对接后，通过锁定连接装置进行锁定；所述适配分离方法包括：通过锁定连接装置解除锁定状态，启动弹射装置穿过所述第一面板并对第二面板施加分离的弹力，使第一面板和第二面板向反方向运动，首先使数据接口装置分离，然后再将导向定位连接装置分离。

8.用于在轨适配器释放模块模拟验证系统，包括气浮台、置于气浮台上的至少两个气浮轴承装置、安装在至少其中一个气浮轴承装置上的用于搭载适配器的箱体、安装在至少其中一个气浮轴承装置上的用于与箱体对接的适配器模块、参数测量系统、图像采集系统、数据终端控制单元，所述箱体与至少一个适配器模块对接，所述箱体与所述适配器模块通过所述在轨可更换模块搭载适配器接口装置进行一一对接，所述图像采集系统、参数测量系统分别通过数据线与数据终端控制单元对接。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述气浮轴承装置为三轴气浮轴承或平移气浮轴承，

所述三轴气浮轴承，包括支撑架、喷气组件、气瓶、气足、平衡配置组件，所述喷气组件、气瓶、平衡配置组件安装在支撑架上，所述喷气组件通过气压组件与气瓶连接，所述气足固定在支撑架的底部，所述平衡配置组件安装在支撑架的上部，所述支撑架垂直于上下壳体设置，用于支撑上下壳体，所述平衡配置组件位于上壳体的两侧，平衡配置组件倾斜安装，并且在端部设有螺栓连接的卡扣结构，所述喷气组件设置在上下壳体上；或者

所述平移气浮轴承，包括框架、喷气组件、气压组件、电磁阀组件、气瓶、气足，所述喷气组件、气压组件、电磁阀组件、气瓶安装在框架内部，所述气足安装在框架的底部。

10.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述参数测量系统，包括反作用飞轮、三轴速率陀螺和加速度计，以测量分离完成后的角速度和某点的线加速度。