CN105147041B - 菠萝果皮果眼同步去除装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种菠萝果皮果眼同步去除装置，包括机架和设置在机架上的夹持机构，所述夹持机构包括下定位盘和以可相对于所述下定位盘上下移动的上夹持盘，所述下定位盘以可转动的方式设置于机架；还包括当下定位盘转动时对菠萝进行螺旋切削的切削机构，所述切削机构包括纵向进给液压缸、横向进给液压缸和刀具；还包括控制切削机构工作的控制系统；本发明结构简单，易于实现，并且可克服菠萝去皮中手工去皮抓持菠萝的困难，自动进行果皮切削，代替人工进行切削菠萝，从而解放劳动力，降低劳动强度，并且，可以同时对菠萝的果皮和果眼进行同步去除，提高劳动效率，最大限度的减少果肉的浪费。
Description
技术领域
本发明涉及一种水果器械，特别涉及一种菠萝果皮果眼同步去除装置。
背景技术
菠萝味甘性温，具有解暑止渴、消食止泻的功能，为夏天最优的佳果。菠萝虽好吃，但皮难削，由于菠萝的皮为花苞片状的硬皮，并呈现螺旋状的排列，而且每个花苞片上面都有一个较深的果眼和黑芯。目前市面上对菠萝的切削主要以手工为主，手工切削菠萝效率低，劳动强度大。目前有菠萝同心机，对菠萝的切削效率和自动化程度高，但是其对菠萝的果肉的浪费较大。
因此，需要提供一种菠萝果皮果眼同步去除装置，克服菠萝切削的劳动强度高、效率低以及果肉浪费多的缺点。从而提高菠萝果皮果眼去除的自动化程度和降低劳动成本。
发明内容
有鉴于此，本发明提供菠萝果皮果眼同步去除装置，克服菠萝去皮中手工去皮抓持菠萝的困难，自动进行果皮切削，代替人工进行切削菠萝，从而解放劳动力，降低劳动强度，并且，其可以通过一次切削对菠萝果皮果眼同时去除，提高劳动效率。
本发明的菠萝果皮果眼同步去除装置，包括机架和设置在机架上的夹持机构，所述夹持机构包括下定位盘和以可相对于所述下定位盘上下移动的上夹持盘，所述下定位盘以可转动的方式设置于机架；
还包括当下定位盘转动时对菠萝进行螺旋切削的切削机构，所述切削机构包括纵向进给液压缸、横向进给液压缸和刀具，所述刀具固定设置于横向进给液压缸的活塞杆并可沿横向水平方向前后移动，横向进给液压缸的缸体固定连接于纵向进给液压缸的活塞杆上并可沿纵向上下移动，所述纵向进给液压缸的缸体固定设置于机架；
还包括控制系统，所述控制系统包括：视觉传感器，设置于机架上并位于菠萝的上方，用于检测菠萝与下定位盘的位置关系和在切削工作中菠萝与刀具的位置关系并输出距离信号；
控制器，设置在机架上，用于接收距离信号并控制纵向进给液压缸工作对菠萝表皮和果眼进行切削，同时可控制横向进给液压缸工作以控制刀具保持恒厚度切削。
进一步，刀具包括刀杆、果皮去除刀体和果眼去除刀体，果眼去除刀体固定设置于刀杆，所述果眼去除刀体为两三角面贯通并尖端靠近菠萝的三棱柱形，所述果皮去除刀体设置在果眼去除刀体上并为弧形结构。
进一步，果皮去除刀体为两个，分别对称设置于果眼去除刀体的上下两侧。
进一步，上夹持盘由一伸长液压缸驱动上下移动，伸长液压缸的活塞杆与上夹持盘活动连接，伸长液压缸的机体固定设置于机架。
进一步，机架上还设置有用于驱动下定位盘转动的驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机和减速器，减速器的输出轴与输入轴以垂直分布的方式设置。
进一步，还包括下料机构，所述下料机构包括料道、夹持器和用于驱动夹持器移动的驱动装置，所述驱动装置包括用于驱动夹持器左右移动的第一横向液压缸和用于驱动夹持器前后移动以调整菠萝在下定位盘上位置的第二横向液压缸。
进一步，视觉传感器还用于检测菠萝与夹持器的位置关系；
所述控制器还可根据视觉传感器检测的菠萝与夹持盘的位置关系控制驱动装置的纵向液压缸和横向液压缸工作。
本发明的有益效果：本发明的菠萝果皮果眼同步去除装置，由夹持机构对菠萝进行夹持定位，下定位盘可转动，从而可以驱动菠萝绕自身果心旋转，在菠萝转动的同时，然后由视觉传感器检测刀具与菠萝的位置关系，由控制器控制纵向进给液压缸的活塞杆驱动刀具上下移动，实现对菠萝进行螺旋切削，并可对果皮果眼进行同步去除，其中，横向进给液压缸可以根据菠萝的截面面积的不同调节刀具的切削深度，以保证刀具恒厚度切削；本发明结构简单，易于实现，并且可克服菠萝去皮中手工去皮抓持菠萝的困难，自动进行果皮切削，代替人工进行切削菠萝，从而解放劳动力，降低劳动强度，并且，可以同时对菠萝的果皮和果眼进行同步去除，提高劳动效率，最大限度的减少果肉的浪费。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。
图1为本发明整体结构立体视图；
图2为本发明整体结构左视图；
图3为本发明刀具结构图；
图4为本发明整体结构俯视图。
具体实施方式
图1为本发明整体结构立体视图，图2为本发明整体结构左视图，图3为本发明刀具结构图，图4为本发明整体结构俯视图，如图所示：本实施例的菠萝果皮果眼同步去除装置，包括机架1和设置在机架1上的夹持机构，所述夹持机构包括下定位盘2和以可相对于所述下定位盘2上下移动的上夹持盘3，所述下定位盘2以可转动的方式设置于机架1，上夹持盘上设置有夹持钉3-1，下定位盘上设置有夹持钉2-1；
还包括当下定位盘2转动时对菠萝进行螺旋切削的切削机构，所述切削机构包括纵向进给液压缸4、横向进给液压缸5和刀具6，所述刀具6固定设置于横向进给液压缸5的活塞杆并可沿横向水平方向前后移动，横向进给液压缸5的缸体固定连接于纵向进给液压缸4的活塞杆上并可沿纵向上下移动，所述纵向进给液压缸4的缸体固定设置于机架1；
还包括控制系统，所述控制系统包括：视觉传感器7，设置于机架1上并位于菠萝的上方，用于检测菠萝与下定位盘2的位置关系和在切削工作中菠萝与刀具6的位置关系并输出距离信号；
控制器8，设置在机架1上，用于接收距离信号并控制纵向进给液压缸4工作对菠萝表皮和果眼进行切削，同时可控制横向进给液压缸5工作以控制刀具6保持恒厚度切削；其中，视觉传感器可由一个或者多个图形传感器组成，当然也可配以投射器及其他辅助设备，由视觉传感器检测刀具与菠萝体的距离并生成传输信号，该传输信号传输至控制器，由控制器根据检测的传输信号自动判断距离远近，并控制横向进给液压缸和纵向进给液压缸进行工作，其控制原理采用灰度控制，实现方式为现有技术，在此不再赘述。
本实施例中，刀具6包括刀杆6-1、果皮去除刀体6-2和果眼去除刀体6-3，果眼去除刀体6-3固定设置于刀杆6-1，所述果眼去除刀体6-3为两三角面贯通并尖端靠近菠萝的三棱柱形，所述果皮去除刀体6-2设置在果眼去除刀体6-3上并为弧形结构；果皮去除刀体和果眼去除刀体的刀刃均开在侧边上，即与菠萝体转动方向相反的侧边上，或者是两侧边均设置刀刃，当菠萝体转动时，果皮去除刀体对果皮去除，三棱柱形的果眼去除刀体对果眼去除，果眼果肉自果眼去除刀体贯通形成的空腔内掉落。
本实施例中，果皮去除刀体6-2为两个，分别对称设置于果眼去除刀体6-3的上下两侧。
本实施例中，上夹持盘3由一伸长液压缸9驱动上下移动，伸长液压缸9的活塞杆与上夹持盘3活动连接，伸长液压缸9的机体固定设置于机架1；其中，活动连接是指上夹持盘可转动的方式与伸长液压缸的活塞杆连接，可通过轴承实现，或其他可转动结构实现，以便防止菠萝体转动时形成干涉。
本实施例中，机架1上还设置有用于驱动下定位盘转动的驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机10和减速器，减速器的输出轴与输入轴以垂直分布的方式设置；垂直分布是指减速器的输出轴与输入轴的轴线相垂直，当然也可通过齿轮传动副实现，锥齿轮结构也可达到目的；结构紧凑。
本实施例中，还包括下料机构，所述下料机构包括料道11、夹持器12和用于驱动夹持器移动的驱动装置，所述驱动装置包括用于驱动夹持器左右移动的第一横向液压缸13和用于驱动夹持器前后移动以调整菠萝在下定位盘2上位置的第二横向液压缸14；其中，夹持器为卡爪结构，现有机械卡爪结构均可实现，第二横向液压缸的活塞杆与夹持器固定连接，前后移动是指沿夹持器的前后方向，第一横向液压缸的缸体与第二横向液压缸的活塞杆固定连接，左右移动是指沿夹持器的左右方向移动，第一横向液压缸用于将夹持器夹持菠萝后自料道下方通过伸缩活塞杆移动到下定位盘上。
本实施例中，视觉传感器7还用于检测菠萝与夹持器的位置关系；
所述控制器还可根据视觉传感器7检测的菠萝与夹持盘的位置关系控制驱动装置的纵向液压缸和横向液压缸工作。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (5)
1.一种菠萝果皮果眼同步去除装置，其特征在于：包括机架和设置在机架上的夹持机构，所述夹持机构包括下定位盘和以可相对于所述下定位盘上下移动的上夹持盘，所述下定位盘以可转动的方式设置于机架；
还包括当下定位盘转动时对菠萝进行螺旋切削的切削机构，所述切削机构包括纵向进给液压缸、横向进给液压缸和刀具，所述刀具固定设置于横向进给液压缸的活塞杆并可沿横向水平方向前后移动，横向进给液压缸的缸体固定连接于纵向进给液压缸的活塞杆上并可沿纵向上下移动，所述纵向进给液压缸的缸体固定设置于机架；
还包括控制系统，所述控制系统包括：视觉传感器，设置于机架上并位于菠萝的上方，用于检测菠萝与下定位盘的位置关系和在切削工作中菠萝与刀具的位置关系并输出距离信号；
控制器，设置在机架上，用于接收距离信号并控制纵向进给液压缸工作对菠萝表皮和果眼进行切削，同时可控制横向进给液压缸工作以控制刀具保持恒厚度切削；
所述刀具包括刀杆、果皮去除刀体和果眼去除刀体，果眼去除刀体固定设置于刀杆，所述果眼去除刀体为两三角面贯通并尖端靠近菠萝的三棱柱形，所述果皮去除刀体设置在果眼去除刀体上并为弧形结构；
所述果皮去除刀体为两个，分别对称设置于果眼去除刀体的上下两侧，果皮去除刀体和果眼去除刀体的刀刃均开在侧边上。
2.根据权利要求1所述的菠萝果皮果眼同步去除装置，其特征在于：所述上夹持盘由一伸长液压缸驱动上下移动，伸长液压缸的活塞杆与上夹持盘活动连接，伸长液压缸的机体固定设置于机架。
3.根据权利要求2所述的菠萝果皮果眼同步去除装置，其特征在于：所述机架上还设置有用于驱动下定位盘转动的驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机和减速器，减速器的输出轴与输入轴以垂直分布的方式设置。
4.根据权利要求3所述的菠萝果皮果眼同步去除装置，其特征在于：还包括下料机构，所述下料机构包括料道、夹持器和用于驱动夹持器移动的驱动装置，所述驱动装置包括用于驱动夹持器左右移动的第一横向液压缸和用于驱动夹持器前后移动以调整菠萝在下定位盘上位置的第二横向液压缸。
5.根据权利要求4所述的菠萝果皮果眼同步去除装置，其特征在于：所述视觉传感器还用于检测菠萝与夹持器的位置关系；
所述控制器还可根据视觉传感器检测的菠萝与夹持盘的位置关系控制驱动装置的纵向液压缸和横向液压缸工作。
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