CN105136483B - 一种纯电动汽车半实物仿真试验台及其测试方法 - Google Patents
一种纯电动汽车半实物仿真试验台及其测试方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105136483B CN105136483B CN201510669818.7A CN201510669818A CN105136483B CN 105136483 B CN105136483 B CN 105136483B CN 201510669818 A CN201510669818 A CN 201510669818A CN 105136483 B CN105136483 B CN 105136483B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- entire car
- car controller
- test
- pure electric
- electric automobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本发明公开了一种纯电动汽车半实物仿真试验台及其测试方法，属于纯电动汽车测试技术领域。其技术方案为：一种纯电动汽车半实物仿真试验台及其测试方法，包括实物部分和虚拟系统，其中，实物部分包括整车控制器、油门踏板、制动踏板、换档操纵面板、开关盒、负载盒、AMT变速箱执行机构；虚拟系统是由CANoe硬件和CANoe软件构建的软件模型。本发明的有益效果为：不仅可以设定一种纯电动汽车参数对整车控制器的功能、性能进行测试，还可以设定不同纯电动车型对整车控制器进行测试，而且还具有部件少、易操作、成本低的优势。
Description
技术领域
本发明涉及纯电动汽车测试技术领域，特别涉及一种纯电动汽车半实物仿真试验台及其测试方法。
背景技术
目前，国内对纯电动汽车整车控制器的测试一般是基于HIL(一种基于模型的纯电动汽车试验平台)试验平台或整车平台，这就造成了以下问题：
（1）HIL试验平台是基于模型的开发，性能单一且价格昂贵、成本高；
（2）整车平台测试开发周期长，而且只能对一种纯电动汽车车型进行测试，灵活性差；
（3）整车平台测试成本过高，且具有一定的风险。
发明内容
为了解决上述已有技术的不足，本发明的目的是：提供一种不仅可以设定一种纯电动汽车参数对整车控制器的功能、性能进行测试，还可以设定不同纯电动车型对整车控制器进行测试的纯电动汽车半实物仿真试验台及其测试方法。
本发明的发明思想是：本发明针对HIL试验平台的性能单一，开发周期长，灵活性差，只能对一种纯电动汽车车型进行测试的试验台进行改进，对纯电动汽车整车控制器的功能、性能进行测试，包括实物部分和虚拟系统，其中，实物部分包括整车控制器,油门踏板，制动踏板，换档操纵面板，开关盒，负载盒和AMT变速箱执行机构，整车控制分别与油门踏板，制动踏板，换档操纵面板，开关盒，负载盒和AMT变速箱执行机构相连接；虚拟系统包括CANoe硬件和CANoe软件，通过CANoe软件可构建动力电池模块，电动机模块和仪表模块；CANoe硬件通过CAN总线与整车控制器的控制端连接；油门踏板、制动踏板、换档操纵面板和开关盒作为整车控制器的输入部分，负载盒和AMT变速箱执行机构作为整车控制器的输出部分，虚拟系统通过CAN总线和整车控制器进行信息交互。
一种纯电动汽车半实物仿真试验台，其中：包括实物部分和虚拟系统；
所述实物部分包括整车控制器,油门踏板，制动踏板，换档操纵面板，开关盒，负载盒和AMT变速箱执行机构所述整车控制器分别与油门踏板，制动踏板，换档操纵面板，开关盒，负载盒和AMT变速箱执行机构相连接；
所述虚拟系统包括CANoe硬件和CANoe软件，通过CANoe软件构建动力电池模块，电动机模块和仪表模块；所述CANoe硬件通过CAN总线与所述整车控制器的控制端连接。
所述负载盒和整车控制器之间设置继电器，所述负载盒作为整车控制器的驱动负载。
一种纯电动汽车半实物仿真试验台的测试方法，其中：所述测试方法包括以下步骤：
步骤一：整车控制器扭矩请求测试；
步骤二：整车控制器扭矩限制测试；
步骤三：整车控制器制动能量回收测试；
步骤四：AMT变速箱换档策略测试；
步骤五：整车高压上电控制逻辑测试；
步骤六：整车高压附件控制逻辑测试。
所述步骤一中整车控制器扭矩请求测试：整车控制器根据油门踏板输入的传感器模拟信号、制动踏板的状态和开关盒的相关开关状态进行扭矩计算，并通过控制逻辑向电动机模块发送扭矩请求，电动机模块根据接收的控制命令，响应整车控制器的扭矩请求，最后以车速的形式反映到仪表模块上，通过车速的变化来判断整车控制器的扭矩请求的状况。
所述步骤二中整车控制器扭矩限制测试：整车控制器根据动力电池模块反馈的电压、电流、SOC限制条件和电动机模块反馈的限制条件，对油门踏板响应的扭矩信息，进行进一步的限制处理，最后通过控制逻辑发送扭矩请求命令，通过最终的请求扭矩并结合动力电池模块、电动机模块的限制条件，来对比判断是否进行了扭矩限制。
所述步骤三中整车控制器制动能量回收测试：整车控制器根据制动踏板开关和传感器模拟信号状态、开关盒相关开关状态、车速信息进行制动扭矩计算，并通过扭矩限制条件，最后发送制动扭矩请求，通过动力电池模块电流信息判断是否实现了制动能量回收功能。
所述步骤四中AMT变速箱换档策略测试：整车控制器根据换档操纵面板和AMT变速箱执行机构上传感器的状态进行当前档位判断，并根据油门踏板信号状态及电动机模块的电动机转速状态发送换档信号，进行档位切换，通过当前档位状态和换档信号状态来判断换档状况和换档时间信息，从而对换档的相关参数进行标定。
所述步骤五中整车高压上电控制逻辑测试：整车控制器根据开关盒相关开关状态，向动力电池模块发送上高压命令，动力电池模块闭合预充继电器，电动机模块模拟预充过程，待预充电压达到一定设定值之后，动力电池模块接通高压主继电器，完成整车上高压过程,通过动力电池模块预充继电器和主继电器状态判断整车上高压控制逻辑是否正确。
所述步骤六中整车高压附件控制逻辑测试：整车控制器根据开关盒相关开关状态，并通过相应的控制逻辑开启和关闭整车高压附件，通过负载盒相应的继电器的状态判断整车高压附件控制逻辑是否正确。本发明工作时，通过操作换档操纵面板、油门踏板、制动踏板、开关盒模仿驾驶员的各种动作；通过仪表模块观测上述步骤一至步骤六中提到的信号数据，并进行对比，分析测试结果；通过负载盒指示灯判断整车高压附件工作状态。
通过试验，本发明的有益效果是：
1、该试验台不仅可以设定一种纯电动汽车参数对整车控制器的功能、性能进行测试，还可以设定不同纯电动车型对整车控制器进行测试，而且本发明的部件少、易操作、成本低；
2、周期短：不论是HIL平台，还是整车测试平台，都需要很长的周期才可完成，而且本发明只需要相关部件和连接控制线束就可快速实现测试；
3、结构简单、成本低：HIL平台需要大量的硬件和模型进行支持，结构复杂，若切换其他车型必须购买新的模型，成本高；整车测试平台则需要大量的零部件，结构复杂，而且成本更高；而本发明只需要少量零部件，并可通过软件编程，切换到其他车型，易操作、成本低；
4、安全性好：本发明只有整车低压信息，无实际高压状态，对人体不会造成伤害，安全性好。
附图说明
图1本发明的整体结构框图。
其中，附图标记为：1、实物部分；2、虚拟系统；3、CANoe硬件；4、CANoe软件；5、整车控制器；6、换档操纵面板；7、开关盒；8、油门踏板；9、制动踏板；10、负载盒；11、AMT变速箱执行机构；12、动力电池模块；13、电动机模块；14、仪表模块。
具体实施方式
为了能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
实施例1
参见图1，本发明是：一种纯电动汽车半实物仿真试验台，其中：包括实物部分1和虚拟系统2；
实物部分1包括整车控制器5,油门踏板8，制动踏板9，换档操纵面板6，开关盒7，负载盒10和AMT变速箱执行机构11整车控制器5分别与油门踏板8，制动踏板9，换档操纵面板6，开关盒7，负载盒10和AMT变速箱执行机构11相连接；
虚拟系统2包括CANoe硬件3和CANoe软件4，通过CANoe软件4构建动力电池模块12，电动机模块13和仪表模块14；CANoe硬件3通过CAN总线与整车控制器5的控制端连接。
负载盒10和整车控制器5之间设置继电器，负载盒10作为整车控制器5的驱动负载。
一种纯电动汽车半实物仿真试验台的测试方法，其中：测试方法包括以下步骤：
步骤一：整车控制器扭矩请求测试；
步骤二：整车控制器扭矩限制测试；
步骤三：整车控制器制动能量回收测试；
步骤四：AMT变速箱换档策略测试；
步骤五：整车高压上电控制逻辑测试；
步骤六：整车高压附件控制逻辑测试。
步骤一中整车控制器扭矩请求测试：整车控制器5根据油门踏板8输入的传感器模拟信号、制动踏板9的状态和开关盒7的相关开关状态进行扭矩计算，并通过控制逻辑向电动机模块13发送扭矩请求，电动机模块13根据接收的控制命令，响应整车控制器5的扭矩请求，最后以车速的形式反映到仪表模块14上，通过车速的变化来判断整车控制器5的扭矩请求的状况。
步骤二中整车控制器扭矩限制测试：整车控制器5根据动力电池模块12反馈的电压、电流、SOC限制条件和电动机模块13反馈的限制条件，对油门踏板8响应的扭矩信息，进行进一步的限制处理，最后通过控制逻辑发送扭矩请求命令，通过最终的请求扭矩并结合动力电池模块12、电动机模块13的限制条件，来对比判断是否进行了扭矩限制。
步骤三中整车控制器制动能量回收测试：整车控制器5根据制动踏板9开关和传感器模拟信号状态、开关盒7相关开关状态、车速信息进行制动扭矩计算，并通过扭矩限制条件，最后发送制动扭矩请求，通过动力电池模块12电流信息判断是否实现了制动能量回收功能。
步骤四中AMT变速箱换档策略测试：整车控制器5根据换档操纵面板6和AMT变速箱执行机构11上传感器的状态进行当前档位判断，并根据油门踏板8信号状态及电动机模块13的电动机转速状态发送换档信号，进行档位切换，通过当前档位状态和换档信号状态来判断换档状况和换档时间信息，从而对换档的相关参数进行标定。
步骤五中整车高压上电控制逻辑测试：整车控制器5根据开关盒7相关开关状态，向动力电池模块12发送上高压命令，动力电池模块12闭合预充继电器，电动机模块13模拟预充过程，待预充电压达到一定设定值之后，动力电池模块12接通高压主继电器，完成整车上高压过程,通过动力电池模块12预充继电器和主继电器状态判断整车上高压控制逻辑是否正确。
步骤六中整车高压附件控制逻辑测试：整车控制器5根据开关盒7相关开关状态，并通过相应的控制逻辑开启和关闭整车高压附件，通过负载盒10相应的继电器的状态判断整车高压附件控制逻辑是否正确。本发明工作时，通过操作换档操纵面板6、油门踏板8、制动踏板9、开关盒7模仿驾驶员的各种动作；通过仪表模块14观测上述步骤一至步骤六中提到的信号数据，并进行对比，分析测试结果；通过负载盒10指示灯判断整车高压附件工作状态。
本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述，当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明。
Claims (7)
1.一种纯电动汽车半实物仿真试验台，其特征在于：包括实物部分（1）和虚拟系统（2）；
所述实物部分（1）包括整车控制器(5),油门踏板（8），制动踏板（9），换档操纵面板（6），开关盒（7），负载盒（10）和AMT变速箱执行机构（11），所述整车控制器（5）分别与油门踏板（8），制动踏板（9），换档操纵面板（6），开关盒（7），负载盒（10）和AMT变速箱执行机构（11）相连接；
所述虚拟系统（2）包括CANoe硬件（3）和CANoe软件（4），通过CANoe软件（4）构建动力电池模块（12），电动机模块（13）和仪表模块（14）；所述CANoe硬件（3）通过CAN总线与所述整车控制器（5）的控制端连接;
所述负载盒（10）和整车控制器（5）之间设置继电器，所述负载盒（10）作为整车控制器（5）的驱动负载；
所述的纯电动汽车半实物仿真试验台的测试方法包括以下步骤：
步骤一：整车控制器扭矩请求测试；
步骤二：整车控制器扭矩限制测试；
步骤三：整车控制器制动能量回收测试；
步骤四：AMT变速箱换档策略测试；
步骤五：整车高压上电控制逻辑测试；
步骤六：整车高压附件控制逻辑测试。
2.根据权利要求1所述的纯电动汽车半实物仿真试验台，其特征在于:所述步骤一中整车控制器扭矩请求测试：整车控制器（5）根据油门踏板(8)输入的传感器模拟信号、制动踏板(9)的状态和开关盒（7）的开关状态进行扭矩计算，并通过控制逻辑向电动机模块（13）发送扭矩请求，电动机模块（13）根据接收的控制命令，响应整车控制器（5）的扭矩请求，最后以车速的形式反映到仪表模块（14）上，通过车速的变化来判断整车控制器（5）的扭矩请求的状况。
3.根据权利要求1所述的纯电动汽车半实物仿真试验台，其特征在于:所述步骤二中整车控制器扭矩限制测试：整车控制器（5）根据动力电池模块（12）反馈的电压、电流、SOC限制条件和电动机模块（13）反馈的限制条件，对油门踏板（8）响应的扭矩信息，进行进一步的限制处理，最后通过控制逻辑发送扭矩请求命令，通过最终的请求扭矩并结合动力电池模块（12）、电动机模块（13）的限制条件，来对比判断是否进行了扭矩限制。
4.根据权利要求1所述的纯电动汽车半实物仿真试验台，其特征在于:所述步骤三中整车控制器制动能量回收测试：整车控制器（5）根据制动踏板（9）开关和传感器模拟信号状态、开关盒（7）开关状态、车速信息进行制动扭矩计算，并通过扭矩限制条件，最后发送制动扭矩请求，通过动力电池模块（12）电流信息判断是否实现了制动能量回收功能。
5.根据权利要求1所述的纯电动汽车半实物仿真试验台，其特征在于:所述步骤四中AMT变速箱换档策略测试：整车控制器（5）根据换档操纵面板（6）和AMT变速箱执行机构（11）上传感器的状态进行当前档位判断，并根据油门踏板（8）信号状态及电动机模块（13）的电动机转速状态发送换档信号，进行档位切换，通过当前档位状态和换档信号状态来判断换档状况和换档时间信息，从而对换档的相关参数进行标定。
6.根据权利要求1所述的纯电动汽车半实物仿真试验台，其特征在于:所述步骤五中整车高压上电控制逻辑测试：整车控制器(5)根据开关盒(7)相关开关状态，向动力电池模块(12)发送上高压命令，动力电池模块(12)闭合预充继电器，电动机模块(13)模拟预充过程，待预充电压达到设定值之后，动力电池模块(12)接通高压主继电器，完成整车上高压过程,通过动力电池模块（12）预充继电器和主继电器状态判断整车上高压控制逻辑是否正确。
7.根据权利要求1所述的纯电动汽车半实物仿真试验台，其特征在于:所述步骤六中整车高压附件控制逻辑测试：整车控制器（5）根据开关盒（7）开关状态，并通过控制逻辑开启和关闭整车高压附件，通过负载盒（10）的继电器的状态判断整车高压附件控制逻辑是否正确。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510669818.7A CN105136483B (zh) | 2015-10-13 | 2015-10-13 | 一种纯电动汽车半实物仿真试验台及其测试方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510669818.7A CN105136483B (zh) | 2015-10-13 | 2015-10-13 | 一种纯电动汽车半实物仿真试验台及其测试方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105136483A CN105136483A (zh) | 2015-12-09 |
| CN105136483B true CN105136483B (zh) | 2018-08-03 |
Family
ID=54721913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510669818.7A Active CN105136483B (zh) | 2015-10-13 | 2015-10-13 | 一种纯电动汽车半实物仿真试验台及其测试方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105136483B (zh) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106198050B (zh) * | 2016-07-30 | 2018-10-02 | 郑州嘉晨电器有限公司 | 一种机车用电子霍尔加速器测试工艺 |
| CN106248399A (zh) * | 2016-09-27 | 2016-12-21 | 阜阳科技工程学校 | 纯电动汽车仿真实验台架 |
| CN106427838A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-02-22 | 深圳市凯斯诚电子科技有限公司 | 电动车多档自动变速智能控制系统和方法 |
| CN107202702A (zh) * | 2017-07-14 | 2017-09-26 | 深圳大学 | 一种轨道交通的模拟系统 |
| CN107402566A (zh) * | 2017-08-23 | 2017-11-28 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 一种电动汽车模拟驾驶测试平台及系统 |
| CN107966666B (zh) * | 2017-10-30 | 2021-05-14 | 华南理工大学 | 一种电动汽车运行过程中动力电池能量消耗检测系统 |
| CN107976593B (zh) * | 2017-10-30 | 2020-12-22 | 华南理工大学 | 一种电动汽车运行过程中能量消耗测试试验系统 |
| CN109001634B (zh) * | 2018-06-05 | 2021-02-26 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种电动汽车测试台架 |
| CN109388126A (zh) * | 2018-10-16 | 2019-02-26 | 南京越博动力系统股份有限公司 | 一种整车实物负载功能测试平台 |
| CN109407553A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-03-01 | 海马汽车有限公司 | 变速控制仿真方法及装置 |
| CN109633458B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-09-14 | 北京车和家信息技术有限公司 | 车辆硬件在环测试系统及方法 |
| CN109814404B (zh) * | 2019-01-22 | 2022-01-21 | 东风航盛（武汉）汽车控制系统有限公司 | 整车控制器的在环仿真标定系统及标定方法 |
| CN110068465B (zh) * | 2019-04-30 | 2020-05-19 | 南京理工自动化研究院有限公司 | 一种新能源汽车制动能源回收试验设备 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101655691A (zh) * | 2008-08-18 | 2010-02-24 | 鞍钢集团矿业公司 | 电动轮汽车动力制动工况电气传动控制系统的仿真方法 |
| CN102466568A (zh) * | 2010-11-08 | 2012-05-23 | 中国第一汽车集团公司 | 乘用车混合动力总成试验台系统 |
| CN102890501A (zh) * | 2012-09-25 | 2013-01-23 | 北京智行鸿远汽车技术有限公司 | 一种纯电动轿车整车控制器测试系统 |
| CN103186101A (zh) * | 2011-12-27 | 2013-07-03 | 中联重科股份有限公司 | 整车控制器的硬件在环仿真测试系统 |
| CN103197667A (zh) * | 2013-03-28 | 2013-07-10 | 湖南大学 | 一种混合动力汽车整车控制器的仿真与测试装置及方法 |
| CN103308325A (zh) * | 2013-06-26 | 2013-09-18 | 东莞中山大学研究院 | 电动汽车驱动系统半实物仿真平台 |
| CN205015167U (zh) * | 2015-10-13 | 2016-02-03 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种纯电动汽车半实物仿真试验台 |
-
2015
- 2015-10-13 CN CN201510669818.7A patent/CN105136483B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101655691A (zh) * | 2008-08-18 | 2010-02-24 | 鞍钢集团矿业公司 | 电动轮汽车动力制动工况电气传动控制系统的仿真方法 |
| CN102466568A (zh) * | 2010-11-08 | 2012-05-23 | 中国第一汽车集团公司 | 乘用车混合动力总成试验台系统 |
| CN103186101A (zh) * | 2011-12-27 | 2013-07-03 | 中联重科股份有限公司 | 整车控制器的硬件在环仿真测试系统 |
| CN102890501A (zh) * | 2012-09-25 | 2013-01-23 | 北京智行鸿远汽车技术有限公司 | 一种纯电动轿车整车控制器测试系统 |
| CN103197667A (zh) * | 2013-03-28 | 2013-07-10 | 湖南大学 | 一种混合动力汽车整车控制器的仿真与测试装置及方法 |
| CN103308325A (zh) * | 2013-06-26 | 2013-09-18 | 东莞中山大学研究院 | 电动汽车驱动系统半实物仿真平台 |
| CN205015167U (zh) * | 2015-10-13 | 2016-02-03 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种纯电动汽车半实物仿真试验台 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| "面向HEV动力总成控制器功能安全测试的HIL系统";李颖;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑》;20150115(第01（2015）期);正文第21-23页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105136483A (zh) | 2015-12-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105136483B (zh) | 一种纯电动汽车半实物仿真试验台及其测试方法 | |
| CN109375611B (zh) | 一种新能源汽车整车控制器硬件在环测试系统 | |
| CN103713624B (zh) | 功率分流混合动力系统模式切换硬件在环仿真试验台 | |
| CN104677645A (zh) | 一种汽车动力系统试验台及工况自动测试方法 | |
| CN108227669A (zh) | 新能源汽车整车控制器的自动测试装置及方法 | |
| CN205301857U (zh) | 一种电动汽车整车控制器的半实物仿真平台 | |
| CN103186101A (zh) | 整车控制器的硬件在环仿真测试系统 | |
| CN206162185U (zh) | 一种整车控制器在环仿真测试系统 | |
| CN106405302B (zh) | 一种电动汽车充电桩检测装置 | |
| CN106598024B (zh) | 一种缓速器信号模拟检测装置及检测方法 | |
| CN204556266U (zh) | 一种汽车动力系统试验台 | |
| CN204576254U (zh) | 一种远程动力控制的驾驶员模拟试验台 | |
| CN109062174B (zh) | 一种增程式混合动力系统性能测试台架系统 | |
| CN102890499A (zh) | 一种纯电动汽车整车控制器软件在回路测试的方法 | |
| CN113295429A (zh) | 一种氢燃料电池汽车动力系统的功率联合调试系统和方法 | |
| CN109084988A (zh) | 一种phev台架系统 | |
| Hongyu et al. | Development of pure electric vehicle powertrain controller based on hardware in the loop platform | |
| CN206877141U (zh) | 一种纯电动汽车整车控制器检测试验台 | |
| CN103754215B (zh) | 一种混合动力整车控制系统 | |
| CN114486278A (zh) | 一种纯电动汽车三电系统集成测试试验方法及试验台 | |
| CN205015167U (zh) | 一种纯电动汽车半实物仿真试验台 | |
| CN111324106A (zh) | 车辆整车控制器与电池管理系统联合硬件在环试验台架 | |
| CN103994894A (zh) | 一种基于amt的电动汽车实验平台及其功能实现方法 | |
| CN104391462B (zh) | 一种纯电动汽车整车台架的联调控制方法 | |
| CN204302700U (zh) | 一种纯电动汽车整车台架的联调控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |