CN105101404B - 定位方法、装置及终端 - Google Patents

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Abstract

本公开是关于定位方法、装置及终端，该定位方法包括：接收定位端在检测到全球定位系统GPS信号强度低于预设阈值时，通过蓝牙发送的接收信号强度指示RSSI；获取监控端用户行进的路径信息；基于在所述监控端用户行进过程中接收到的RSSI以及所述路径信息，确定目标物体的位置信息。应用本公开实施例，通过RSSI修正GPS定位误差，能够实现对目标物体的精确定位，定位精度能够达到5米以内，尤其适用于楼宇间、地下车库、室内购物广场等遮挡物比较密集、GPS信号较弱的场所。

Description

定位方法、装置及终端
技术领域
本公开涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置及终端。
背景技术
诸如手机、穿戴式设备等终端都具有全球定位系统(Global Position System，GPS)定位功能。终端与追踪设备配合，能够实现对目标物体的定位追踪。例如，追踪设备通过全球移动通信系统(Global System for Mobile Communication，GSM)网络将通过GPS定位获取到的目标物体的位置信息传输给终端，通过终端上安装的地图等相关软件，能够标识出该位置信息，从而实现定位。
相关技术中，由于终端本身体积比较小，因而GPS天线尺寸也比较小，加上GPS信号自身的特点，GPS信号在楼宇间、地下车库等遮挡物较多的地点的衰减比较明显，定位误差甚至能达到100米，尤其在追踪设备和终端都需要GPS定位的情况下，两端的定位误差会叠加，使得定位结果更加不准确。
发明内容
本公开提供了一种定位方法、装置和终端，以解决相关技术中在楼宇间、地下车库等场所GPS定位不准的问题。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种定位方法，包括：
接收定位端在检测到全球定位系统GPS信号强度低于预设阈值时，通过蓝牙发送的接收信号强度指示RSSI；
获取监控端用户行进的路径信息；
基于在所述监控端用户行进过程中接收到的RSSI以及所述路径信息，确定目标物体的位置信息。
可选的，所述接收定位端在检测到GPS信号强度低于预设阈值时，通过蓝牙发送的RSSI之前，所述方法还包括：
接收所述定位端在检测到所述GPS信号强度不低于所述预设阈值之前，通过所述蓝牙发送的所述目标物体的GPS位置信息。
可选的，所述获取监控端用户行进的路径信息之前，所述方法还包括：
确定用于所述监控端用户行进的定位范围。
可选的，所述定位范围为半径为10米-20米的圆形区域范围，所述监控端用户的位置位于所述圆形区域范围中。
可选的，所述定位范围为边长为10米-20米的方形区域范围，所述监控端用户的位置位于所述方向区域范围中。
可选的，所述监控端用户的位置为接收所述RSSI之前接收到的最后一个GPS位置信息。
可选的，所述确定用于所述监控端用户行进的定位范围之后，所述方法还包括：
获取所述监控端用户的实际行进路径。
可选的，所述获取所述监控端用户的实际行进路径，包括：
获取所述监控端用户的速度信息；
获取所述监控端用户的方向信息；
基于所述速度信息和所述方向信息确定所述监控端用户的实际行进路径。
可选的，所述获取所述监控端用户的实际行进路径之前，所述方法还包括：
在所述定位范围中确定用于所述监控端用户行进的参考路径。
可选的，所述在所述定位范围中确定用于所述监控端用户行进的参考路径，包括：
查找预先存储的路径库；
从所述路径库中，随机选择一条路径形状；
基于所选择的路径形状以及所述定位范围，确定所述参考路径。
可选的，所述在所述定位范围中确定用于所述监控端用户行进的参考路径，包括：
查找预先存储的路径库；
从所述路径库中，查找与所确定的定位范围的形状对应的路径形状；
基于所查找的路径形状以及所述定位范围，确定所述参考路径。
可选的，所述通过加速度计获取所述监控端用户的速度信息之前，所述方法还包括：
基于所述参考路径，对所述监控端用户进行导航。
可选的，所述获取所述监控端用户的实际行进路径之后，所述方法还包括：
判断所述实际行进路径与所述参考路径的相似度是否小于相似度阈值；
在判断为所述相似度小于所述相似度阈值时，重新确定所述参考路径。
可选的，所述判断所述实际行进路径与所述参考路径的相似度是否小于相似度阈值，包括：
从所述参考路径上选取若干个采样点，在所述实际行进路径上确定所述采样点的对应点；
获取所述采样点以及所述对应点的位置信息；
基于所获取的位置信息判断所述实际行进路径与所述参考路径的相似度是否小于预设的相似度阈值。
可选的，所述参考路径的形状为多边形或螺旋形。
可选的，所述基于在所述监控端用户行进过程中接收到的RSSI以及所述路径信息，确定目标物体的位置信息，包括：
基于所述监控端用户行进过程中接收到的所述RSSI，确定所述RSSI的强弱变化趋势；
基于所述RSSI的强弱变化趋势，确定所述RSSI最强的点的方向信息；
基于所述路径信息以及所述方向信息，确定所述目标物体的位置信息。
根据本公开实施例的第二方面，提供另一种定位方法，包括：
在检测的GPS信号强度低于设定阈值时，获取蓝牙的RSSI；
通过所述蓝牙向监控端发送所述RSSI，所述RSSI用于所述监控端对目标物体进行定位。
可选的，所述在检测的GPS信号强度低于设定阈值时，获取蓝牙的RSSI之前，所述方法还包括：
在检测的所述GPS信号强度高于所述设定阈值时，获取所述目标物体的GPS位置信息；
通过所述蓝牙将所述GPS位置信息发送给所述监控端。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种定位装置，包括：
RSSI接收模块，用于接收定位端在检测到GPS信号强度低于预设阈值时，通过蓝牙发送的RSSI；
路径信息获取模块，用于获取监控端用户行进的路径信息；
位置信息确定模块，用于基于在所述监控端用户行进过程中接收到的RSSI以及所述路径信息，确定目标物体的位置信息。
可选的，所述装置还包括：
GPS位置信息接收模块，用于接收所述定位端在检测到所述GPS信号强度不低于所述预设阈值之前，通过所述蓝牙发送的所述目标物体的GPS位置信息。
可选的，所述装置还包括：
定位范围确定模块，用于确定用于所述监控端用户行进的定位范围。
可选的，所述定位范围确定模块确定的所述定位范围为半径为10米-20米的圆形区域范围，所述监控端用户的位置位于所述圆形区域范围中。
可选的，所述定位范围确定模块确定的所述定位范围为边长为10米-20米的方形区域范围，所述监控端用户的位置位于所述方向区域范围中。
可选的，所述监控端用户的位置为接收所述RSSI之前接收到的最后一个GPS位置信息。
可选的，所述装置还包括：
实际行进路径获取模块，用于获取所述监控端用户的实际行进路径。
可选的，所述实际行进路径获取模块包括：
速度信息获取子模块，用于获取所述监控端用户的速度信息；
方向信息获取子模块，用于获取所述监控端用户的方向信息；
实际行进路径确定子模块，用于基于所述速度信息和所述方向信息确定所述监控端用户的实际行进路径。
可选的，所述装置还包括：
参考路径确定模块，用于在所述定位范围中确定用于所述监控端用户行进的参考路径。
可选的，所述参考路径确定模块包括：
第一查找子模块，用于查找预先存储的路径库；
路径形状选择子模块，用于从所述路径库中，随机选择一条路径形状；
第一参考路径确定子模块，用于基于所选择的路径形状以及所述定位范围，确定所述参考路径。
可选的，所述参考路径确定模块包括：
第二查找子模块，用于查找预先存储的路径库；
路径形状查找子模块，用于从所述路径库中，查找与所确定的定位范围的形状对应的路径形状；
第二参考路径确定子模块，用于基于所查找的路径形状以及所述定位范围，确定所述参考路径。
可选的，所述装置还包括：
导航模块，用于基于所述参考路径，对所述监控端用户进行导航。
可选的，所述装置还包括：
判断模块，用于判断所述实际行进路径与所述参考路径的相似度是否小于相似度阈值；
路径重新确定模块，用于在判断为所述相似度小于所述相似度阈值时，重新确定所述参考路径。
可选的，所述判断模块包括：
采样点确定子模块，用于从所述参考路径上选取若干个采样点，在所述实际行进路径上确定所述采样点的对应点；
位置信息获取子模块，用于获取所述采样点以及所述对应点的位置信息；
判断子模块，用于基于所获取的位置信息判断所述实际行进路径与所述参考路径的相似度是否小于预设的相似度阈值。
可选的，所述参考路径确定模块确定的所述参考路径的形状为多边形或螺旋形。
可选的，所述位置信息确定模块包括：
趋势确定子模块，用于基于所述监控端用户行进过程中接收到的所述RSSI，确定所述RSSI的强弱变化趋势；
方向信息确定子模块，用于基于所述RSSI的强弱变化趋势，确定所述RSSI最强的点的方向信息；
位置信息确定子模块，用于基于所述路径信息以及所述方向信息，确定所述目标物体的位置信息。
根据本公开实施例的第四方面，提供另一种定位装置，包括：
RSSI获取模块，用于在检测的GPS信号强度低于设定阈值时，获取蓝牙的RSSI；
RSSI发送模块，用于通过所述蓝牙向监控端发送所述RSSI，所述RSSI用于所述监控端对目标物体进行定位。
可选的，所述装置还包括：
GPS位置信息获取模块，用于在检测的所述GPS信号强度高于所述设定阈值时，获取所述目标物体的GPS位置信息；
GPS位置信息发送模块，用于通过所述蓝牙将所述GPS位置信息发送给所述监控端。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种终端，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：
接收定位端在检测到全球定位系统GPS信号强度低于预设阈值时，通过蓝牙发送的接收信号强度指示RSSI；
获取监控端用户行进的路径信息；
基于在所述监控端用户行进过程中接收到的RSSI以及所述路径信息，确定目标物体的位置信息。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开中终端可以接收定位端在GPS信号强度低于设定阈值之后发送的RSSI，并获取用户行进的路径信息，然后基于RSSI和路径信息确定目标物体的位置信息。通过RSSI修正GPS定位误差，能够实现对目标物体的精确定位，定位精度能够达到5米以内，尤其适用于楼宇间、地下车库、室内购物广场等遮挡物比较密集、GPS信号较弱的场所。
本公开中终端在对目标物体进行定位时，终端可以先基于定位端发送的GPS位置信息寻找目标物体，该GPS位置信息为GPS信号强度不低于设定阈值时，通过蓝牙发送的，定位误差比较小。而且由于使用蓝牙传输GPS位置信息，与相关技术中通过GSM传输相比，节省功耗和成本。
本公开中终端在接收到RSSI时可以确定定位范围，以引导用户行进，便于基于行进过程中接收到的RSSI确定RSSI的强弱变化，以及进一步找到RSSI的最强点，即实现精确定位。
本公开中终端通过自带的加速度计获取用户的速度信息，通过自带的指南针获取用户的方向信息，并基于获取的速度信息和方向信息确定用户的实际行进路径，对于终端而言，无需对硬件做任何改进，易于实现。
本公开中终端接收定位端通过蓝牙发送的GPS位置信息和RSSI，对于定位端而言，采用功耗和成本较低的蓝牙模块代替功耗和成本更高的GSM模块，降低了设备的复杂度，对于终端而言，采用自带的蓝牙功能就能实现精确定位，易于实现，且提升了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是本公开根据一示例性实施例示出的一种定位方法流程图。
图2是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位方法流程图。
图3本公开根据一示例性实施例示出的一种定位应用场景示意图。
图4是本公开根据一示例性实施例示出的一种定位装置框图。
图5是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图6是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图7是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图8是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图9是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图10是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图11是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图12是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图13是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图14是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图15是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图16是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图17是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图。
图18是本公开根据一示例性实施例示出的一种用于定位装置的一结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
如图1所示，图1是根据一示例性实施例示出的一种定位方法流程图，该方法可以用于终端中，包括以下步骤：
步骤101、接收定位端在检测到GPS信号强度低于预设阈值之后，通过蓝牙发送的RSSI。
本公开中的终端可以是任何具有蓝牙功能的智能终端，例如，可以具体为手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)等。
其中，定位端可以为GPS追踪设备，可以放置在被追踪的目标物体的身上。GPS追踪设备可以具有GPS模块，用于基于GPS定位获取目标物体的GPS位置信息；GPS追踪设备还可以具有蓝牙模块，用于将GPS位置信息通过蓝牙发送给终端，也即监控端。
本公开中，该蓝牙模块加设了功率放大器，以保证蓝牙传输的距离更远，例如，能够达到150-300米。与传统技术相比，GPS追踪设备取消了GSM网络模块，加设了蓝牙模块，蓝牙模块的功耗和成本都比GSM网络模块低很多，因而降低了整个GPS追踪设备的设备复杂度、功耗和成本。该蓝牙模块可以包括晶振电路、天线电路、人机接口、调试接口等。
本公开中，定位端在检测为GPS信号强度不低于预设阈值之前，通过蓝牙向终端发送GPS位置信息，终端用户可以基于接收到的GPS位置信息逐渐接近目标物体。
定位端在获取GPS位置信息的同时也检测GPS信号的信号强度，并基于检测的信号强度估算定位误差，例如可以设定误差阈值，并根据经验值估算该定位误差，也可以根据可见卫星数估算定位误差。当定位误差超过误差阈值例如15-20米时，由于误差较大，该位置信息已经难以找到目标物体，因而定位端不再向终端发送GPS位置信息，而是通过蓝牙模块实时监控RSSI，并将RSSI发送给终端。
步骤102、获取用户行进的路径信息。
本公开步骤中，首先确定定位范围，并在终端中显示该定位范围。
该定位范围可以为：以10～20米为半径的圆形区域范围，终端用户位于该圆形区域范围内的任意位置，例如圆心位置，也可以位于该圆形区域的边上；或以10～20米为边长的方形区域范围，终端用户位于该方形范围内的任意位置，也可以位于该方形区域的边上。终端用户此时的位置可以为接收到的最后一个GPS位置信息。
本公开步骤中，用户可以在该定位范围中任意行进，行进路径由用户自己制定，可以尽可能多的覆盖定位范围。
本公开步骤中，也可以在该定位范围中给出参考路径，该参考路径也可以尽可能多的覆盖该定位范围，以便终端基于更多的RSSI来确定目标物体的精确位置。例如，当定位范围为圆时，参考路径可以为圆形内的五角星形、六边形等，还可以为螺旋形，该参考路径的起点、终点不限。终端可以预先设置路径库，存储一些路径图形；那么在确定了定位范围之后，可以从路径库中随机选择一条路径形状，然后基于选择的路径形状以及所确定的定位范围，在定位范围中确定参考路径；路径库中还可以将路径形状与定位范围形状对应的进行存储，那么终端可以基于所确定的定位范围形状，查找对应的路径图形，然后确定参考路径，并将参考路径通过地图类软件输出和显示给用户。
步骤103、基于在用户行进过程中接收到的RSSI以及所获取的路径信息，确定目标物体的位置信息。
在终端仅给出定位范围、未给出参考路径的情况下，用户在定位范围内任意行进，但是行进路径要尽可能多的覆盖定位。在终端既给出了定位范围也给出了参考路径的情况下，用户沿该参考路径行进。然后终端可以通过自带的加速度计获取用户的速度信息、通过自带的指南针获取用户的方向信息，由此得到用户的实际行进路径的信息，终端将该实际行进路径在地图中进行标识。此外，在给出参考路径的情况下，终端可以通过自带的陀螺仪为用户导航。
用户在实际行进过程中，即使自由移动终端、或转动身体，由于自带有加速度计、陀螺仪以及指南针等工具，都可以识别这些运动状态，并及时更新实际行进路径。
本公开实施例中基于距离越近，RSSI越强，距离越远，RSSI越弱的特点，根据在用户的行进过程中接收到的RSSI，终端能够确定RSSI的信号强度与目标物体的位置信息的等位线图。因而，在用户在定位范围内行进的过程中，终端基于RSSI能够得到RSSI的强弱变化趋势，继而能够估算出RSSI最强的位置，也就是该信号的发射点，即目标物体的位置。
本公开中，在用户行进过程中，还可以判断用户的实际行进路径与参考路径的相似度是否小于预设的相似度阈值。
本公开中，在行进过程中，终端可以在参考路径中采集一些点的位置信息，并在实际行进路径中采集对应的点的位置信息，基于所采集的位置信息计算相似度。例如可以计算位置信息的均方根值，判断该均方根值是否小于相似度阈值，如果判断为小于相似度阈值，则说明实际行进路径的误差较大，可以提醒用户重新沿参考路径行进一遍，可以在定位范围内由用户自己制定路径行进，也可以由终端给出参考路径，该参考路径可以不同于上次给出的参考路径。
其中，采样点可以为随机选取，也可以每隔一定距离选取一个。
如图2所示，图2是根据一示例性实施例示出的另一种定位方法流程图，该方法可以用于定位端，包括以下步骤：
步骤201、在检测的GPS信号强度低于设定阈值时，获取蓝牙的RSSI。
本公开实施例中，定位端可以为任意具有定位功能的追踪设备，其具有GPS模块、及蓝牙模块。具体可参考上述描述。在定位端检测的GPS信号强度高于设定阈值时，可以获取目标物体的GPS位置信息；并通过蓝牙将该GPS位置信息发送给监控端。但是在检测的GPS信号强度不高于设定阈值时，认为定位误差过大，因而不再向监控端发送GPS位置信息，而是通过蓝牙向终端发送RSSI。
步骤202、通过蓝牙向监控端发送RSSI，RSSI用于监控端对目标物体进行定位。
参考上述描述，监控端基于RSSI以及用户的路径信息，确定目标物体的位置信息。
如图3所示，是根据一示例性实施例示出的定位应用场景图，图3中包括：作为定位端的追踪设备，作为监控端的小米智能手机。追踪设备放置在小狗身上，小米智能手机用户在楼宇间遛狗时，小狗走丢了，于是通过追踪设备和小米智能手机共同对小狗进行定位。
首先，追踪设备检测到GPS信号强度高于预设阈值，因而采集小狗的GPS位置信息并通过蓝牙模块发送给小米智能手机，小米智能手机上的地图软件显示该GPS位置信息，用户走向该GPS位置信息。当追踪设备检测到GPS信号强度不高于预设阈值时，不再向小米智能手机发送GPS位置信息，而是将蓝牙RSSI发送给小米智能手机，这时候用户距离小狗大约100米。小米智能手机确定定位范围为以用户的当前位置为圆心，以10米为半径的一个圆，并给出参考路径为五角形路径，然后用户基于该参考路径进行行走。在用户行走过程中，小米智能手机基于获取到的RSSI得到RSSI的强弱变化趋势，并估计出强度最强的点A的位置，也就是小狗的位置，然后小米智能手机将该位置显示给用户。通过上述计算过程，能够实现精确定位，用户能够很快找到小狗。
在图3所示应用场景中，实现定位的具体过程可以参见前述对图1和图2中的描述，在此不再赘述。
与前述定位方法实施例相对应，本公开还提供了定位装置及其所应用的终端的实施例。
如图4所示，图4是本公开根据一示例性实施例示出的一种定位装置框图，该装置可以包括：RSSI接收模块410、路径信息获取模块420以及位置信息确定模块430。
其中，RSSI接收模块410，被配置为接收定位端在检测到GPS信号强度低于预设阈值时，通过蓝牙发送的RSSI；
路径信息获取模块420，被配置为获取监控端用户行进的路径信息；
位置信息确定模块430，被配置为基于在监控端用户行进过程中，RSSI接收模块410接收到的RSSI以及路径信息获取模块420获取的路径信息，确定目标物体的位置信息。
上述实施例中，终端可以接收定位端在GPS信号强度低于设定阈值之后发送的RSSI，并获取用户行进的路径信息，然后基于RSSI和路径信息确定目标物体的位置信息。通过RSSI修正GPS定位误差，能够实现对目标物体的精确定位，定位精度能够达到5米以内，尤其适用于楼宇间、地下车库、室内购物广场等遮挡物比较密集、GPS信号较弱的场所。
如图5所示，图5是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，该装置还可以包括：GPS位置信息接收模块440。
其中，GPS位置信息接收模块440，被配置为接收定位端在检测到GPS信号强度不低于预设阈值之前，通过蓝牙发送的目标物体的GPS位置信息。
上述实施例中，在对目标物体进行定位时，终端可以先基于定位端发送的GPS位置信息寻找目标物体，该GPS位置信息为GPS信号强度不低于设定阈值时，通过蓝牙发送的，定位误差比较小。而且由于使用蓝牙传输GPS位置信息，与相关技术中通过GSM传输相比，节省功耗和成本。
如图6所示，图6是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该实施例在前述图5所示实施例的基础上，该装置还可以包括：定位范围确定模块450。
其中，定位范围确定模块450，被配置为确定用于监控端用户行进的定位范围。
定位范围确定模块450确定的定位范围可以为半径为10米-20米的圆形区域范围，监控端用户的位置位于该圆形区域范围中。定位范围确定模块450确定的定位范围还可以为边长为10米-20米的方形区域范围，监控端用户的位置位于方形区域范围中。监控端用户的位置可以为接收RSSI之前接收到的最后一个GPS位置信息。
上述实施例中，终端在接收到RSSI时可以确定定位范围，供用户行进，以便确定RSSI的强弱变化，以及进一步找到RSSI的最强点。
如图7所示，图7是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该实施例在前述图6所示实施例的基础上，该装置还可以包括：实际行进路径获取模块460。
其中，实际行进路径获取模块460，被配置为获取监控端用户的实际行进路径。
上述实施例中，终端还可以获取用户的实际行进路径，以便采集用户的路径信息。
如图8所示，图8是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该实施例在前述图7所示实施例的基础上，实际行进路径获取模块460可以包括：速度信息获取子模块461、方向信息获取子模块462和实际行进路径确定子模块463。
其中，速度信息获取子模块461，被配置为获取监控端用户的速度信息；
方向信息获取子模块462，被配置为获取监控端用户的方向信息；
实际行进路径确定子模块463，被配置为基于速度信息获取子模块461获取的速度信息和方向信息获取子模块462获取的方向信息确定监控端用户的实际行进路径。
上述实施例中，终端通过自带的加速度计获取用户的速度信息，通过自带的指南针获取用户的方向信息，并基于获取的速度信息和方向信息确定用户的实际行进路径，对于终端而言，无需对硬件做任何改进，易于实现。
如图9所示，图9是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该实施例在前述图8所示实施例的基础上，该装置还可以包括：参考路径确定模块470。
其中，参考路径确定模块470，被配置为在定位范围确定模块450确定的定位范围中确定用于监控端用户行进的参考路径。
上述实施例中，在终端确定定位范围之后，还可以在定位范围中给出参考路径，以引导用户沿参考路径进行行走。
如图10所示，图10是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该实施例在前述图9所示实施例的基础上，该参考路径确定模块470可以包括：第一查找子模块471、路径形状选择子模块472和第一参考路径确定子模块473。
其中，第一查找子模块471，被配置为查找预先存储的路径库；
路径形状选择子模块472，被配置为从第一查找子模块471查找的路径库中，随机选择一条路径形状；
第一参考路径确定子模块473，被配置为基于路径形状选择子模块472所选择的路径形状以及定位范围，确定参考路径。
上述实施例中，参考路径可以是预先存储在路径库中的一些路径形状，终端基于定位范围确定具体的参考路径。
如图11所示，图11是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该实施例在前述图9所示实施例的基础上，该参考路径确定模块470可以包括：第二查找子模块474、路径形状查找子模块475以及第二参考路径确定子模块476。
其中，第二查找子模块474，被配置为查找预先存储的路径库；
路径形状查找子模块475，被配置为从第二查找子模块474查找的路径库中，查找与所确定的定位范围的形状对应的路径形状；
第二参考路径确定子模块476，被配置为基于路径形状查找子模块475所查找的路径形状以及定位范围，确定参考路径。
上述实施例中，终端也可以预先将定位范围的形状与参考路径的形状对应的进行存储，那么当确定定位范围之后，通过查找路径库可以得到对应的路径形状。
如图12所示，图12是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该实施例在前述图9所示实施例的基础上，该装置还可以包括：导航模块480。
其中，导航模块480，被配置为基于参考路径确定模块470确定的参考路径，对监控端用户进行导航。
上述实施例中，终端给出参考路径的情况下，可以通过自带的陀螺仪为用户进行导航，以引导用户顺着参考路径行走。
如图13所示，图13是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该实施例在前述图9所示实施例的基础上，该装置还可以包括：判断模块490和路径重新确定模块4100。
其中，判断模块490，被配置为判断实际行进路径获取模块460确定的实际行进路径与参考路径确定模块470确定的参考路径的相似度是否小于相似度阈值；
路径重新确定模块4100，用于在判断模块490判断为相似度小于相似度阈值时，重新确定参考路径。
上述实施例中，在终端给出参考路径的情况下，如果用户实际行进的路径与参考路径偏差过大，则需要重新确定路径，并提示用户重新走一遍。
如图14所示，图14是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该实施例在前述图13所示实施例的基础上，该判断模块490可以包括：采样点确定子模块491、位置信息获取子模块492以及判断子模块493。
其中，采样点确定子模块491，被配置为从参考路径上选取若干个采样点，在实际行进路径上确定采样点的对应点；
位置信息获取子模块492，被配置为获取采样点确定子模块491确定的采样点以及对应点的位置信息；
判断子模块493，被配置为基于位置信息获取子模块492所获取的位置信息判断实际行进路径与参考路径的相似度是否小于预设的相似度阈值。
其中，参考路径确定模块470确定的参考路径的形状为多边形或螺旋形。
如图15所示，图15是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，位置信息确定模块430可以包括：趋势确定子模块431、方向信息确定子模块432以及位置信息确定子模块433。
其中，趋势确定子模块431，被配置为基于监控端用户行进过程中接收到的RSSI，确定RSSI的强弱变化趋势；
方向信息确定子模块432，被配置为基于趋势确定子模块431确定的RSSI的强弱变化趋势，确定RSSI最强的点的方向信息；
位置信息确定子模块433，被配置为基于路径信息以及方向信息确定子模块432确定的方向信息，确定目标物体的位置信息。
上述实施例中，终端通过在用户行进过程中接收到的RSSI，以及用户行进的路径信息，确定RSSI最强的点，也即目标物体的位置信息，从而实现对目标物体的精确定位。
上述图4至图15示出的定位装置实施例可以应用在终端中。
如图16所示，图16是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该装置可以包括：RSSI获取模块510和RSSI发送模块520。
其中，RSSI获取模块510，被配置为在检测的GPS信号强度低于设定阈值时，获取蓝牙的RSSI；
RSSI发送模块520，被配置为通过蓝牙向监控端发送RSSI获取模块510获取的RSSI，该RSSI用于监控端对目标物体进行定位。
上述实施例中，定位端在GPS信号强度低于设定阈值时，通过蓝牙将RSSI发送给监控端。由此能够保证定位精度，而且，定位端取消了相关技术中的功耗和成本都较高的GSM网络模块，以功耗和成本都较低的蓝牙模块来传输信号，降低了整个定位端设备的复杂度和成本。
如图17所示，图17是本公开根据一示例性实施例示出的另一种定位装置框图，该实施例在前述图16所示实施例的基础上，该装置还可以包括：GPS位置信息获取模块530和GPS位置信息发送模块540。
其中，GPS位置信息获取模块530，被配置为在检测的GPS信号强度高于设定阈值时，获取目标物体的GPS位置信息；
GPS位置信息发送模块540，被配置为通过蓝牙将GPS位置信息获取模块530获取的GPS位置信息发送给监控端。
上述实施例中，定位端在GPS信号强度不低于设定阈值时，向监控端发送GPS位置信息。在GPS信号强度不低于设定阈值时，认为GPS定位较为精确，因而可以发送GPS位置信息，在GPS信号强度低于设定阈值时再发送RSSI相结合，能够快速对目标物体实现精确定位。
上述图16-17示出的定位装置实施例可以应用在用于定位的定位端，例如追踪设备中。
上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
相应的，本公开还提供一种终端，所述终端包括有处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：接收定位端在检测到全球定位系统GPS信号强度低于预设阈值时，通过蓝牙发送的接收信号强度指示RSSI；获取监控端用户行进的路径信息；基于在所述监控端用户行进过程中接收到的RSSI以及所述路径信息，确定目标物体的位置信息。
如图18所示，图18是本公开根据一示例性实施例示出的一种用于控制视频画面呈现的装置1800的一结构示意图。例如，装置1800可以是具有路由功能的移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图18，装置1800可以包括以下一个或多个组件：处理组件1802，存储器1804，电源组件1806，多媒体组件1808，音频组件1810，输入/输出(I/O)的接口1812，传感器组件1814，以及通信组件1816。
处理组件1802通常控制装置1800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1802可以包括一个或多个处理器1820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1802可以包括一个或多个模块，便于处理组件1802和其他组件之间的交互。例如，处理组件1802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1808和处理组件1802之间的交互。
存储器1804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1800的操作。这些数据的示例包括用于在装置1800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件1806为装置1800的各种组件提供电力。电源组件1806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1808包括在所述装置1800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1810包括一个麦克风(MIC)，当装置1800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1804或经由通信组件1816发送。在一些实施例中，音频组件1810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口1812为处理组件1802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1814包括一个或多个传感器，用于为装置1800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1814可以检测到装置1800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1800的显示器和小键盘，传感器组件1814还可以检测装置1800或装置1800一个组件的位置改变，用户与装置1800接触的存在或不存在，装置1800方位或加速/减速和装置1800的温度变化。传感器组件1814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器，微波传感器或温度传感器。
通信组件1816被配置为便于装置1800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置1800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。

Claims (27)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
接收定位端在检测到全球定位系统GPS信号强度低于预设阈值时，通过蓝牙发送的接收信号强度指示RSSI；
获取监控端用户行进的路径信息；
基于在所述监控端用户行进过程中接收到的RSSI以及所述路径信息，确定目标物体的位置信息；
所述接收定位端在检测到GPS信号强度低于预设阈值时，通过蓝牙发送的RSSI之前，所述方法还包括：
接收所述定位端在检测到所述GPS信号强度不低于所述预设阈值之前，通过所述蓝牙发送的所述目标物体的GPS位置信息；
所述获取监控端用户行进的路径信息之前，所述方法还包括：
确定用于所述监控端用户行进的定位范围，并在所述定位范围中确定用于所述监控端用户行进的参考路径；
所述基于在所述监控端用户基于所述参考路径行进过程中接收到的RSSI以及所述路径信息，确定目标物体的位置信息，包括：
基于所述监控端用户基于所述参考路径行进过程中接收到的所述RSSI，确定所述RSSI的强弱变化趋势；
基于所述RSSI的强弱变化趋势，确定所述RSSI最强的点的方向信息；
基于所述路径信息以及所述方向信息，确定所述目标物体的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位范围为半径为10米-20米的圆形区域范围，所述监控端用户的位置位于所述圆形区域范围中。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位范围为边长为10米-20米的方形区域范围，所述监控端用户的位置位于所述方形区域范围中。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述监控端用户的位置为接收所述RSSI之前接收到的最后一个GPS位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于所述监控端用户行进的定位范围之后，所述方法还包括：
获取所述监控端用户的实际行进路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述监控端用户的实际行进路径，包括：
获取所述监控端用户的速度信息；
获取所述监控端用户的方向信息；
基于所述速度信息和所述方向信息确定所述监控端用户的实际行进路径。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述定位范围中确定用于所述监控端用户行进的参考路径，包括：
查找预先存储的路径库；
从所述路径库中，随机选择一条路径形状；
基于所选择的路径形状以及所述定位范围，确定所述参考路径。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述定位范围中确定用于所述监控端用户行进的参考路径，包括：
查找预先存储的路径库；
从所述路径库中，查找与所确定的定位范围的形状对应的路径形状；
基于所查找的路径形状以及所述定位范围，确定所述参考路径。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过加速度计获取所述监控端用户的速度信息之前，所述方法还包括：
基于所述参考路径，对所述监控端用户进行导航。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述监控端用户的实际行进路径之后，所述方法还包括：
判断所述实际行进路径与所述参考路径的相似度是否小于相似度阈值；
在判断为所述相似度小于所述相似度阈值时，重新确定所述参考路径。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述判断所述实际行进路径与所述参考路径的相似度是否小于相似度阈值，包括：
从所述参考路径上选取若干个采样点，在所述实际行进路径上确定所述采样点的对应点；
获取所述采样点以及所述对应点的位置信息；
基于所获取的位置信息判断所述实际行进路径与所述参考路径的相似度是否小于预设的相似度阈值。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考路径的形状为多边形或螺旋形。
13.一种定位方法，其特征在于，包括：
在检测的GPS信号强度低于设定阈值时，获取蓝牙的RSSI；
通过所述蓝牙向监控端发送所述RSSI，所述RSSI用于所述监控端基于确定的用于监控端用户在定位范围中的参考路径的行进过程中，接收到的所述RSSI，确定所述RSSI的强弱变化趋势；基于所述RSSI的强弱变化趋势，确定所述RSSI最强的点的方向信息；基于所述行进过程中的路径信息以及所述方向信息，对目标物体进行定位；
所述在检测的GPS信号强度低于设定阈值时，获取蓝牙的RSSI之前，所述方法还包括：
在检测的所述GPS信号强度高于所述设定阈值时，获取所述目标物体的GPS位置信息；
通过所述蓝牙将所述GPS位置信息发送给所述监控端。
14.一种定位装置，其特征在于，包括：
RSSI接收模块，用于接收定位端在检测到GPS信号强度低于预设阈值时，通过蓝牙发送的RSSI；
路径信息获取模块，用于获取监控端用户行进的路径信息；
位置信息确定模块，用于基于在所述监控端用户行进过程中接收到的RSSI以及所述路径信息，确定目标物体的位置信息；
所述装置还包括：
GPS位置信息接收模块，用于接收所述定位端在检测到所述GPS信号强度不低于所述预设阈值之前，通过所述蓝牙发送的所述目标物体的GPS位置信息；所述装置还包括：
定位范围确定模块，用于确定用于所述监控端用户行进的定位范围；
参考路径确定模块，用于在所述定位范围中确定用于所述监控端用户行进的参考路径；
所述位置信息确定模块包括：
趋势确定子模块，用于基于所述监控端用户基于所述参考路径行进过程中接收到的所述RSSI，确定所述RSSI的强弱变化趋势；
方向信息确定子模块，用于基于所述RSSI的强弱变化趋势，确定所述RSSI最强的点的方向信息；
位置信息确定子模块，用于基于所述路径信息以及所述方向信息，确定所述目标物体的位置信息。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述定位范围确定模块确定的所述定位范围为半径为10米-20米的圆形区域范围，所述监控端用户的位置位于所述圆形区域范围中。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述定位范围确定模块确定的所述定位范围为边长为10米-20米的方形区域范围，所述监控端用户的位置位于所述方形区域范围中。
17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述监控端用户的位置为接收所述RSSI之前接收到的最后一个GPS位置信息。
18.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
实际行进路径获取模块，用于获取所述监控端用户的实际行进路径。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述实际行进路径获取模块包括：
速度信息获取子模块，用于获取所述监控端用户的速度信息；
方向信息获取子模块，用于获取所述监控端用户的方向信息；
实际行进路径确定子模块，用于基于所述速度信息和所述方向信息确定所述监控端用户的实际行进路径。
20.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述参考路径确定模块包括：
第一查找子模块，用于查找预先存储的路径库；
路径形状选择子模块，用于从所述路径库中，随机选择一条路径形状；
第一参考路径确定子模块，用于基于所选择的路径形状以及所述定位范围，确定所述参考路径。
21.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述参考路径确定模块包括：
第二查找子模块，用于查找预先存储的路径库；
路径形状查找子模块，用于从所述路径库中，查找与所确定的定位范围的形状对应的路径形状；
第二参考路径确定子模块，用于基于所查找的路径形状以及所述定位范围，确定所述参考路径。
22.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
导航模块，用于基于所述参考路径，对所述监控端用户进行导航。
23.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
判断模块，用于判断所述实际行进路径与所述参考路径的相似度是否小于相似度阈值；
路径重新确定模块，用于在判断为所述相似度小于所述相似度阈值时，重新确定所述参考路径。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：
采样点确定子模块，用于从所述参考路径上选取若干个采样点，在所述实际行进路径上确定所述采样点的对应点；
位置信息获取子模块，用于获取所述采样点以及所述对应点的位置信息；
判断子模块，用于基于所获取的位置信息判断所述实际行进路径与所述参考路径的相似度是否小于预设的相似度阈值。
25.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述参考路径确定模块确定的所述参考路径的形状为多边形或螺旋形。
26.一种定位装置，其特征在于，包括：
RSSI获取模块，用于在检测的GPS信号强度低于设定阈值时，获取蓝牙的RSSI；
RSSI发送模块，用于通过所述蓝牙向监控端发送所述RSSI，所述RSSI用于所述监控端基于确定的用于监控端用户在定位范围中的参考路径的行进过程中，接收到的所述RSSI，确定所述RSSI的强弱变化趋势；基于所述RSSI的强弱变化趋势，确定所述RSSI最强的点的方向信息；基于所述行进过程中的路径信息以及所述方向信息，对目标物体进行定位；
所述装置还包括：
GPS位置信息获取模块，用于在检测的所述GPS信号强度高于所述设定阈值时，获取所述目标物体的GPS位置信息；
GPS位置信息发送模块，用于通过所述蓝牙将所述GPS位置信息发送给所述监控端。
27.一种终端，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：
接收定位端在检测到全球定位系统GPS信号强度低于预设阈值时，通过蓝牙发送的接收信号强度指示RSSI；
获取监控端用户行进的路径信息；
基于在所述监控端用户行进过程中接收到的RSSI以及所述路径信息，确定目标物体的位置信息；
所述接收定位端在检测到GPS信号强度低于预设阈值时，通过蓝牙发送的RSSI之前，所述处理器还被配置为：
接收所述定位端在检测到所述GPS信号强度不低于所述预设阈值之前，通过所述蓝牙发送的所述目标物体的GPS位置信息；
所述获取监控端用户行进的路径信息之前，所述处理器还被配置为：
确定用于所述监控端用户行进的定位范围，并在所述定位范围中确定用于所述监控端用户行进的参考路径；
所述基于在所述监控端用户基于所述参考路径行进过程中接收到的RSSI以及所述路径信息，确定目标物体的位置信息，包括：
基于所述监控端用户基于所述参考路径行进过程中接收到的所述RSSI，确定所述RSSI的强弱变化趋势；
基于所述RSSI的强弱变化趋势，确定所述RSSI最强的点的方向信息；
基于所述路径信息以及所述方向信息，确定所述目标物体的位置信息。
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