CN105094417A - 沉浸式环境中的非同一位置触觉提示 - Google Patents

Abstract

本公开涉及沉浸式环境中的非同一位置触觉提示。具体提供了一种用于递送非同一位置触觉反馈的装置，该装置包括：至少一个触觉回放装置，和用于控制该触觉回放装置的驱动电路。耦接至该驱动电路的处理器基于从用户接口接收的数据来接收操纵触觉信息。该处理器基于该操纵触觉信息来生成触觉信号。该触觉信号被提供给该驱动电路以产生该非同一位置触觉反馈。

Description

沉浸式环境中的非同一位置触觉提示

技术领域

一个实施例致力于触觉使能装置。更具体地说，一个实施例致力于非同一位置(non-collocated)触觉使能装置。

背景技术

电子装置制造者努力制造用于用户的丰富接口。常规装置使用可视且可听提示来向用户提供反馈。在一些用户接口中，还将动觉反馈(如主动力和阻力反馈)和/或触觉反馈(如振动、肌理、以及热)提供给用户，其更一般地共同已知为“触觉反馈”或“触觉效果”。触觉反馈可以提供增强和简化用户接口的提示。例如，振动效果或振动触觉式触觉效果可用于向电子装置的用户提供提示以向该用户警告特定事件，或者提供逼真反馈，以在仿真或虚拟环境内创建更大的感官沉浸。

为了生成振动或其它效果，许多装置利用某一类型的致动器或其它触觉输出装置。用于该目的的已知致动器包括：诸如螺线管致动器的电磁致动器、通过电动机移动偏心质量的偏心旋转质量(“ERM”)致动器、线性谐振致动器振动电动机(“LRA”)、电活性聚合物致动器、以及压电致动器。

发明内容

在一个实施例中，提供了一种用于递送非同一位置触觉反馈的装置，该装置包括：至少一个触觉回放装置，和用于控制该触觉回放装置的驱动电路。电耦接至该驱动电路的处理器基于从用户接口接收的数据来接收操纵触觉信息。该处理器基于该操纵触觉信息来生成触觉信号。该处理器将该触觉信号提供给该驱动电路，以生成该非同一位置触觉反馈。

附图说明

图1是根据一个实施例的触觉式使能系统的框图。

图2示出了根据一些实施例的被设置成佩戴的示例ERM型致动器。

图3示出了根据一些实施例的、利用采用带式配置的多个ERM型致动器的示例致动器阵列。

图4示出了根据一些实施例的、可以利用非同一位置致动器进行的示例交互的屏幕截图。

图5例示了根据一些实施例的、具有多致动器可佩戴腕带的虚拟框。

图6是例示根据一些实施例的触觉回放装置的功能的流程图。

具体实施方式

诸如头戴式虚拟现实显示器的沉浸式显示器向游戏应用提供全新水平的图形沉浸感。由于该可视和可听感觉被深度接合，因而可以通过提供与用户的虚拟交互具有基本关系的“触觉提示”来添加针对用户的令人信服的触觉体验。由此，鉴于典型触觉反馈在触摸屏上向诸如手指的交互部位提供触感，触觉提示可以向附近的“非同一位置”部位(如手腕)提供反馈，以实现令人信服的触觉体验。

一个实施例是诸如致动器的触觉回放装置，其可以播放基于用户与一应用的交互而生成的触觉信号。传感器可以确定用户与该应用的交互，并且触觉回放信号可以被提供，以通过触觉回放装置来提供触觉反馈。除了触觉回放装置与用户的交互部位(如手指或手)接触，触觉回放装置可以在与该交互部位不同的物理位置处与该用户接触。由此，触觉回放装置可以不与交互部位在同一位置。可以生成触觉信号并将其提供给触觉回放装置，以在另选物理位置处生成触觉反馈，来提供可感知的虚拟接触。

图1是根据一个实施例的触觉式使能系统10的框图。系统10包括用户接口11，并且可以包括机械键/按钮13。系统10包括在系统10上生成振动的触觉反馈系统。

该触觉反馈系统包括处理器或控制器12。耦接至处理器12的是存储器20和耦接至致动器18的致动器驱动电路16。致动器18可以是任何类型的电动机，包括而不限于：偏心旋转质量(“REM”)、线性谐振致动器振动电动机(“LRA”)、压电电动机、或螺线管致动器。除了或代替致动器18，系统10还可以包括可以是非机械或非振动装置的其它类型的触觉输出装置(未示出)，如使用静电摩擦(“ESF”)、超声表面摩擦(“USF”)的装置，利用超声触觉换能器来感应声辐射压的装置，使用触觉基板和可以附着至用户身体的柔性或可变形表面或形状改变装置的装置，利用空气喷射来提供诸如喷气的投射式触觉输出的装置，提供肌肉电刺激的装置等。致动器驱动电路16和致动器18中的一个或两个可以包含在反馈装置15中，该反馈装置15是可佩戴的(如带、手套、衣服制品)或者通过粘合剂或机械装置直接附着至用户皮肤，或者是不可佩戴的(如定位在座位中)或远离用户身体设置。

处理器12可以是任何类型的通用处理器，或者可以是被专门设计成提供触觉效果的处理器，如专用集成电路(“ASIC”)。处理器12可以是操作整个系统10的同一处理器，或者可以是分离处理器。处理器12可以基于高级参数来判定回放什么触觉效果和播放该效果的次序。一般来说，限定特定触觉效果的高级参数包括量值、频率、以及持续时间。诸如流式电动机命令的低级参数还可以被用于确定特定触觉效果。如果触觉效果包括这些参数在生成该触觉效果时的某一变化或者这些参数基于用户的交互的变化，则该触觉效果可以被视为“动态的”。

处理器12向致动器驱动电路16输出控制信号，该致动器驱动电路16包括电子组件和电路，其被用于向致动器18提供所需电流和电压(即，“电动机信号”)，以造成希望触觉效果。系统10可以包括一个以上的致动器18，并且每一个致动器可以包括分离驱动电路16，这些驱动电路都耦接至公共处理器12。存储器装置20可以是任何类型的存储装置或计算机可读介质，如随机存取存储器(“RAM”)或只读存储器(“ROM”)。存储器20存储通过处理器12执行的指令。在这些指令当中，存储器20包括触觉效果模块22，该触觉效果模块22是在通过处理器12执行时生成用于提供触觉效果的致动器18的驱动信号的指令，如下更详细公开。存储器20还可以位于处理器12内部，或者内部和外部存储器的任何组合。致动器18可以是无线的，包含用于接收来自处理器12的触觉回放信号的无线接收器。

用户接口11识别用户交互，如利用装置触摸或者操纵虚拟现实应用中的虚拟对象。“操纵”虚拟对象可以包括利用虚拟世界中用户可用并且可控制的“虚拟手”(或其它虚拟实现)与虚拟对象的任何感知接触。在其它应用中，“操纵”可以包括用户利用用户接口来控制该应用的一元素。该应用典型地向用户提供可视反馈，其跟踪用户交互并且利用其反馈引导用户。用户接口11识别触摸的实施例还可以识别触摸在触摸表面上的位置、压力量值、以及持续时间中的任一者。用户接口11识别操纵虚拟现实应用中的虚拟对象的实施例可以识别手或手指的位置，或者可以接收来自用于操纵虚拟对象的鼠标器或其它输入接口的输入。与用户交互相对应的数据可以被称为操纵触觉信息或数据，并且被发送至处理器12，或者系统10内的另一处理器。处理器12解释该用户交互并且响应地生成触觉效果信号。用户接口11可以利用任何感测技术(包括电容式感测、电阻式感测、表面声波感触、压力感测、光学感测等)来感测触摸。用户接口11可以感测多触摸接触，并且能够辨别多触摸和同时出现的触摸的位置。用户接口11可以是生成并向用户显示用于与诸如键、刻度盘等交互的图像的触摸屏，或者可以是具有最小图像或没有图像的触摸板。用户接口11可以利用附着至手套的传感器或者利用跟踪手或手指在空中的位置的视觉传感器来感测手和手指的位置。

系统10可以包括用于感测与触觉式使能应用的交互的多种传感器(如传感器17)，至少包括：检测多达六度(包括向上/向下、向后/向前、向左/向右、滚动、俯仰、以及偏航中的一个或多个)运动的自由度传感器。这种传感器可以包括：磁性传感器、电磁场传感器、加速度计、陀螺仪、以及用于检测位置和角数据的其它传感器。力感测电阻器(“FSR”)传感器和多触摸压力传感器可以测量在每一个触摸位置下施加的压力。温度、湿度、以及大气压力传感器可以捕获环境条件。麦克风可以捕获用户的话音命令或者环境音频信息。与传感器17相对应的数据被发送至处理器12，或者系统10内的另一处理器，并且处理器12解释该传感器数据并且响应地生成触觉效果信号。

本领域技术人员应当明白，在一些实施例中，除了在此具体提及的致动器以外，系统10还可以包括用于提供振动触觉或动觉反馈的任何合适的各种致动器。例如，反馈还可以包括使用户皮肤变形或向用户皮肤施加压力的装置。

系统10可以是手持式装置，如蜂窝电话、个人数字助理(“PDA”)、智能电话、平板计算机、游戏机、基于车辆的接口等。系统10可以与虚拟现实装备一起使用，虚拟现实装备包括显示装置和用于跟踪用户的手移动的一个或多个传感器(如传感器17)。用户接口11可以是触敏表面，或者可以是任何其它类型的用户接口，如鼠标器、触摸板、迷你操纵杆、滚轮、轨迹球、游戏手柄或游戏控制器、具有集成或安装的传感器的手套、运动跟踪摄像机等。在具有多于一个致动器的实施例中，每一个致动器都可以具有不同触觉表达，以生成不同范围的触觉效果。例如，每一个旋转致动器都可以具有不同旋转能力，以便在装置上产生宽范围的触觉效果，例如，每一个致动器都可以单个地控制；而且一些旋转致动器使它们的旋转轴与其它旋转致动器的旋转轴成一角度。同样地，在利用具有其它能力的多个致动器的实施例中，每一个致动器都可以单个地控制，以在该装置上展示宽范围的触觉效果。

除了提供用户接口效果以外，系统10还可以提供静态生成的触觉效果，以供例如与视频或音频文件一起在系统10中回放。

诸如系统10的系统的一个示例包括当用户在与虚拟世界交互时佩戴在用户手腕上的单致动器或多致动器可佩戴带(如反馈装置15)。在这种情况下，手腕上的触觉效果可以与虚拟手在虚拟世界中的感知虚拟接触不在同一位置。在用户与该环境交互并且接触虚拟对象时，基于手腕的可佩戴带给出针对该虚拟接触的触觉提示(反馈)。该触觉提示可以是利用致动器或其它触觉回放装置的短振动或短瞬间软变形效果。其它实施例可以通过不可佩戴装置来提供触觉反馈，如座位中的触觉回放装置或远离用户皮肤设置的触觉回放装置。该触觉提示可以不是接触的精确表述。在用户操纵或接触一对象时，该触觉提示可以不与交互在同一位置，也不向用户呈递现实交互力，但因为用户在视觉和听觉上沉浸在该环境中，所以即使触觉提示仅指示用户与虚拟世界的交互，它们也可以提供有用的触觉反馈。

图2示出了根据一些实施例的被设置成佩戴的示例ERM型致动器210。致动器210可以包在橡胶或其它护套材料220中，以使被包覆的致动器可以抵靠用户皮肤。该系统可以利用单致动器工作，然而，多个致动器可以通过利用有关手位置的传感器信息并且在和虚拟碰撞相同的平面上触发致动器来提供更多真实性。例如，如果手正面碰撞一对象，则手腕正面上的致动器可以提供触觉效果。

图3示出了根据一些实施例的、利用采用带式可佩戴配置(如反馈装置15)的多个ERM型致动器的示例致动器阵列。一个或多个致动器310可以并入带320中，带320可以缠绕用户手腕，以在手腕顶上和底下设置一个致动器，并且在手腕的每一侧上设置一个致动器。腕带320可以经由连接器330或无线接口(未示出)连接至诸如处理器12的微控制器。致动器可以附着至带并且大约每九十度环绕手腕定位。致动器可以通过Velcro或类似类型的临时扣件附着至该带，以使它们可以移动以适应不同尺寸的手腕。致动器可以根据与虚拟世界和该世界内的虚拟对象的交互来启用。

在一些实施例中，致动器可以附着至身体部位，如用户手腕(如上面示例中)、手、手臂、脚踝、腿、以及头部。致动器可以利用用于控制触觉装置的标准方法来控制。例如，在主装置上运行的应用可以根据该应用的功能调用要播放的触觉效果。在游戏应用中，触觉效果可以在用户的手接触游戏中的一对象时被调用。可佩戴带(如反馈装置15)上的微控制器(如处理器12)可以接收触觉命令、处理该触觉命令、并且向致动器写入意指播放触觉效果的所需电动机电压。致动器控制可以包括高级控制算法，如使用ERM超速驱动或制动，以创建独特且更多种类的触觉效果。当触觉致动器如通过橡胶护套与皮肤紧密接触时，即使致动器主要是振动式致动器，经由超速驱动和制动的短脉冲独特触觉提示也可以被用于模拟按压感觉。

该系统还可以被用于向缺乏任何触觉的系统添加触觉，或者可以被用于补充具有触觉的系统。例如，用户可以与触摸表面交互，并且通过位于用户手腕上的致动器或致动器带组件(如反馈装置15)接收触摸反馈触觉提示。这种触觉提示可以比不具有任何触觉更有益，或者可以被用于增强或改变利用触摸表面的触觉体验。

沉浸式显示器的一些示例包括：OculusVR,Inc.的“OculusRift”，和SonyElectronicsInc.的“HeadMountedDisplay”或“WearableHDTV”，和SonyComputerEntertainmentInc.的“ProjectMorpheus”头戴式显示器。触觉学利用沉浸式显示器向交互添加附加现实元素。即使在一些实施例中，系统10仅提供触觉提示，但对于许多触觉反馈系统，用户可以快速适应具有触觉反馈的装置。即使在其中触觉反馈装置未在同一位置的系统中，用户也可以有效地适应非同一位置反馈。

用户可以通过用户接口11利用多输入方法来与一应用交互。例如，用户可以与更多传统计算机－人接口装置(如键盘、鼠标器、触控板等)以及诸如可视触摸接口的较新的接口交互。另外，可以使用的一些接口包括游戏控制器，如RazerInc.的“RazerHydra”运动感测控制器，具有用于检测多达上述六度运动的传感器。在一些实施例中，接口包括非触摸运动跟踪接口，其使用摄像机技术或红外传感器来跟踪对象和运动。在一些实施例中，接口包括具有可以检测手的运动和位置的集成或安装传感器的可佩戴手套，如CyberGloveSystemsLLC的“CyberTouch”手套。

图4示出了根据一些实施例的、可以利用非同一位置致动器进行的示例交互的屏幕截图400。在这个示例中，用户在佩戴虚拟现实耳机以创建可视环境。该用户可以利用诸如RazerHydra或来自MicrosoftCorp的“Kinect”控制器的游戏外围设备来控制虚拟手405。该用户可以与三个虚拟对象交互：灯开关410、旋转刻度盘420、以及木盒子430。

对于灯开关410来说，用户可以通过上下移动虚拟手以将灯开关接通或断开来交互。当利用图3的腕带320或某一其它触觉回放装置将灯开关定位在上或下位置中时，可以在手腕上感受到触觉效果。在设置有多个触觉回放装置的触觉回放系统或装置中，触觉学可以被赋予空间含义。例如，利用图3的腕带320，当从下向上移动时候，用户可以在手腕的顶上感受到触觉效果。除了虚拟物理交互的这种触觉指示以外，可以触发涉及灯开关的状态的第二触觉效果。例如，可以产生与总体光强度成比例的触觉效果，其中，光越亮，触觉效果就越强(即，更大的量值)。还可以呈递并入流动方面的触觉效果。例如，可以启用顶部致动器跟着顺序启用底部致动器，创建从上至下流动的触觉效果。

对于旋转刻度盘420来说，用户可以通过按压外围装置上或虚拟世界中的按钮以接合虚拟刻度盘420来交互。接着，用户可以通过按顺时针或逆时针方向转动手腕来旋转虚拟刻度盘420。触觉效果可以根据虚拟刻度盘上的编程棘爪间距而在用户的手腕上播放。例如，棘爪可以按十度间距表示，以使每转动虚拟刻度盘十度就出现触觉效果。如果多个致动器可用，则可以显示空间流动型触觉效果。例如，当用户顺时针转动该装置时，环绕用户手腕的带中的致动器可以按顺时针方式安排顺序。

利用旋转刻度盘420的该示例还示出系统10可以提供交互的象征触觉表述。例如，虚拟刻度盘的物理特性可以是具有环绕刻度盘的棘爪位置。在真实世界，刻度盘可以在其转动时发出滴答声。在虚拟世界，这些可以通过启用一个或多个致动器而利用触觉学进行象征表示，以经由触觉装置提供物理属性信息。例如，在其中用户在转动虚拟刻度盘的一个交互中，棘爪可以通过环绕用户手腕按顺时针顺序启用致动器来进行象征表示。在另一示例中，棘爪可以通过总是启用最靠近12点钟位置的致动器(而不管手腕怎样定位)或者总是启用手腕上的特定位置中的致动器(如最接近手顶部的致动器)来象征表示。因此，触觉效果还可以描绘虚拟世界中的旋转刻度盘的物理特性信息。

象征触觉表述还可以包括有关虚拟对象的象征状态信息。例如，虚拟刻度盘的状态信息可以包括旋转限制，如针对转动至最大设置的音量刻度盘。当虚拟刻度盘的状态已经到达旋转限制时，可以提供反馈以象征指示已经到达限制，如感受到按压或快速通/断重复反馈。由此，利用非同一位置触觉学还可以通过组合一物体的物理特性与该物体的状态(在刻度盘420的示例中，刻度盘相对于下一棘爪位置或者相对于旋转限制的旋转位置)，来提供针对虚拟对象的真实世界对应物的象征表述。在开关410的示例中，该开关的位置可以是状态，而该开关的操作平滑度可以是该开关的物理特性。

对于虚拟木盒子430来说用户可以通过将虚拟手插入盒子中并且移动接触盒子的四面(顶面、底面、左面、或右面)之一来交互。图5例示了根据一些实施例的、具有多致动器可佩戴腕带520的虚拟框510。利用具有多个触觉回放装置(如反馈装置15)的可佩戴带，如利用腕带520，致动器可定位在手腕的顶侧、底侧、左侧、以及右侧上。可以启用位于虚拟接触正确一侧上的致动器。例如，如果手的顶部碰撞盒子的顶部，则可以启用顶部致动器530。如果用户的手顶部碰撞盒子左面，则顶部致动器仍可以启用，因为该系统可以补偿用户手腕的旋转。在这个示例中，触觉效果仍未在同一位置，因为即使是用户的虚拟手在进行接触，在用户手腕上也有感觉。在一些实施例中，触觉效果可以通过在手上设置致动器来处于同一位置。

在一些实施例中，多个触觉回放装置全部可以放置成在用户手腕上的一个位置上提供反馈。例如，可佩戴腕带520中的所有致动器可以定位在手腕底部上。在该实施例中，可以使用致动器调度，以便增加触觉效果的提供范围。对于轻效果来说，可以仅使用一个致动器。对于中等效果来说，可以使用两个或三个致动器，而对于强效果来说，可以同时使用全部四个致动器。类似的是，可以在每一个位置处使用多个致动器，以在每一个位置处组合致动器调度，从而具有位置特定效果。

图6是例示根据一些实施例的触觉回放装置的功能的流程图。在一个实施例中，图6的流程图的功能通过存储在存储器或其它计算机可读或有形介质中并且通过处理器来执行的软件来实现。在其它实施例中，该功能可以通过硬件(例如，通过使用专用集成电路(“ASIC”))、可编程门阵列(“PGA”)、现场可编程门阵列(“FPGA”)等)，或硬件和软件的任何组合来执行。

在610，触觉信息从一应用或用户接口(如用户接口11)接收。在其中触觉信息从一应用接收的情况下，该应用可以基于用户与该系统的交互来生成触觉信息。例如，用户可以经由用户接口11与一应用交互。该应用可以解释通过用户接口11的用户的交互，并且在显示器上提供对应反应。另外，该应用可以基于用户的交互和应用反应来提供触觉信息。在其中触觉信息从用户接口(如用户接口11)接收的情况下，触觉信息可以直接从用户接口接收。这种信息可以包括有关用户手的取向和用户所采取的被感知动作的信息。在一些实施例中，该触觉信息可以无线地接收。在其中触觉信息被无线地接收的实施例中，这种用于无线接收的无线技术可以包括任何已知类型的无线技术，包括基于射频、磁场、以及可见和不可见电磁频率的技术。

在620，可以处理该触觉信息来生成非同一位置触觉信号。例如，如果来自一应用的触觉信息通知虚拟手接触手顶部上的虚拟对象，则可以处理触觉信息以生成基于该信息的触觉信号。在一些实施例中，在致动器位于腕带(如图3的320)上并且相对于被感知接触不在同一位置的情况下，该触觉信号可以包括用于启用按与虚拟接触相同的取向定位在手腕上的触觉回放装置(如致动器18)的信息。例如，如果将手腕定向以使用户的拇指向上，并且该拇指接触木盒子的顶部，如上参照图4讨论的，则可以启用手腕上部上的触觉回放装置。该启用信息可以包含在所产生的触觉信号中。

在630，可以将该触觉信号提供给触觉回放驱动电路，如致动器驱动电路16。该驱动电路可以包含用于操作触觉回放装置(如致动器18)的电源。该驱动电路还可以根据触觉回放装置的技术，将该触觉信号转换成低电平电动机命令，或其它合适的低电平命令。在一些实施例中，该驱动电路可以向触觉回放装置提供超速驱动和制动命令，以实现与触觉回放装置初始设计成包括的能力相比更宽范围的触觉回放能力。这种方法可以被用于产生短脉冲触觉提示，来模拟按压触觉效果。该触觉信号可以有线或无线地提供给触觉回放驱动电路。在其中触觉信号无线地提供的实施例中，这种用于无线发送的无线技术可以包括任何已知类型的无线技术，包括基于射频、磁场、以及可见和不可见电磁频率的技术。

在640，该触觉反馈基于触觉信号在诸如致动器18的触觉回放装置上产生。应当明白，该触觉信号在此可以包括基于在620中产生的触觉信号的低电平命令或回放装置特定命令。在一些实施例中，触觉回放装置可以利用诸如先前讨论技术中的任何已知无线技术，来无线地接收触觉信号(或低电平命令)。在一些实施例中，触觉反馈可以在一些可用触觉回放装置而非其它触觉回放装置上产生。例如，被选择用于启用的触觉回放装置可以基于触觉回放信号(或低电平命令)中的信息，并且可以基于回放装置的位置或者基于触觉效果的希望强度或量值来选择。

一些实施例包括用户佩戴的增强现实眼镜。用户可以作手势来控制增强现实的特性。例如，用户可以通过转动用户的手，作手势来控制住宅中的光强度。反馈装置15可以传送触觉效果，如以与光强度的变化成比例的强度改变的间隔棘爪或效果。本领域技术人员应当明白，可以使用其它手势来控制增强现实的其它方面，其皆提供适于该手势和增强现实的所控制方面的触觉效果。

如所讨论的，实施例利用用于基于与用户接口的交互提供触觉提示的可佩戴触觉回放装置来实现触觉反馈系统。该触觉回放装置可以与交互的主体不在同一位置，以使触觉效果被感知成与该交互的主体一致，但在与该交互的主体不同的物理位置处出现。可以使用多个回放装置，以提供对通过与用户接口交互来操纵的对象的物理属性的象征表述。可以使用多个回放装置来通过致动器调度提供触觉效果的不同水平的强度。

实施例：

1、一种用于递送非同一位置触觉反馈的装置，所述装置包括：

至少一个触觉回放装置，所述至少一个触觉回放装置用于产生触觉反馈；

驱动电路，所述驱动电路用于控制所述触觉回放装置；以及

处理器，所述处理器电耦接至所述驱动电路并用于：

基于来自用户接口的数据来接收操纵触觉信息，

基于所述操纵触觉信息来生成触觉信号，以及

将所述触觉信号提供给所述驱动电路，以产生所述非同一位置触觉反馈。

2、根据上述第1项所述的装置，包括：

可佩戴装置，所述可佩戴装置包括至少两个触觉回放装置，所述至少两个触觉回放装置被设置成在用户的手腕处产生触觉反馈。

3、根据上述第1项所述的装置，其中，所述操纵触觉信息对应于用户利用所述用户的手或手指在虚拟现实接口中对虚拟对象的操纵，并且所述触觉反馈在所述用户的手腕处产生。

4、根据上述第3项所述的装置，其中，所述触觉反馈象征所述操纵。

5、根据上述第1项所述的装置，包括：

可佩戴装置，所述可佩戴装置包括接合至所述可佩戴装置的至少四个触觉回放装置，并且所述可佩戴装置是要环绕用户的附属肢体之一佩戴，其中，所述操纵触觉信息对应于用户利用操纵附属肢体在虚拟现实接口中对虚拟对象的操纵，所述操纵附属肢体包括用户的手或手指。

6、根据上述第5项所述的装置，其中，所述触觉反馈象征所述操纵。

7、根据上述第6项所述的装置，其中，所述触觉反馈根据所述操纵触觉信息在所述至少四个触觉回放装置中的每一个处单独地产生，以使对所述虚拟对象的操纵在所述触觉回放装置之一且不在其它触觉回放装置中引起触觉反馈。

8、根据上述第1项所述的装置，其中，所述触觉回放装置是致动器，并且使用致动器超速驱动和制动来产生短脉冲触觉提示，以模拟按压触觉效果。

9、根据上述第2项所述的装置，其中，所述至少两个触觉回放装置位于相同距离处，并且其中，所述触觉反馈基于所述触觉反馈的目标强度在所述触觉回放装置中的一个或两个中产生。

10、一种用于递送非同一位置触觉反馈的方法，所述方法包括以下步骤：

基于来自用户接口的数据来接收操纵触觉信息；

基于所述操纵触觉信息来生成触觉信号；

将所述触觉信号提供给用于控制至少一个触觉回放装置的驱动电路，以产生所述非同一位置触觉反馈。

11、根据上述第10项所述的方法，其中，所述至少一个触觉回放装置包括：

可佩戴装置，所述可佩戴装置包括至少两个触觉回放装置，所述至少两个触觉回放装置被设置成在用户的手腕处产生触觉反馈。

12、根据上述第9项所述的方法，其中，所述操纵触觉信息对应于用户利用所述用户的手或手指在虚拟现实接口中对虚拟对象的操纵，并且所述触觉反馈在所述用户的手腕处产生。

13、根据上述第12项所述的方法，其中，所述触觉反馈象征所述操纵。

14、根据上述第10项所述的方法，其中，所述至少一个触觉回放装置包括：

可佩戴装置，所述可佩戴装置具有接合至所述可佩戴装置的至少四个触觉回放装置，并且所述可佩戴装置要环绕用户的附属肢体佩戴，其中，所述操纵触觉信息对应于用户利用操纵附属肢体在虚拟现实接口中对虚拟对象的操纵，所述操纵附属肢体包括所述用户的手或手指。

15、根据上述第14项所述的方法，其中，所述触觉反馈象征所述操纵。

16、根据上述第15项所述的方法，其中，所述触觉反馈根据所述操纵触觉信息在所述至少四个触觉回放装置中的每一个处单独地产生，以使对所述虚拟对象的操纵在所述触觉回放装置之一且不在其它触觉回放装置中引起触觉反馈。

17、根据上述第10项所述的方法，其中，所述至少一个触觉回放装置包括致动器，所述方法还包括以下步骤：

超速驱动和制动所述致动器，以产生短脉冲触觉提示来模拟按压触觉效果。

18、根据上述第11项所述的方法，其中，所述至少两个触觉回放装置位于相同距离处，并且其中，所述触觉反馈基于所述触觉反馈的目标强度在所述触觉回放装置中的一个或两个中产生。

19、一种具有存储在其上的、用于产生非同一位置触觉反馈的指令的计算机可读介质，所述产生包括：

基于来自用户接口的数据来接收操纵触觉信息；

基于所述操纵触觉信息来生成触觉信号；

将所述触觉信号提供给用于控制至少一个触觉回放装置的驱动电路，以产生所述非同一位置触觉反馈。

20、根据上述第19项所述的计算机可读介质，其中，所述至少一个触觉回放装置包括：

可佩戴装置，所述可佩戴装置包括至少两个触觉回放装置，所述至少两个触觉回放装置被设置成在用户的手腕处产生触觉反馈。

21、根据上述第19项所述的计算机可读介质，其中，所述操纵触觉信息对应于用户利用所述用户的手或手指在虚拟现实接口中对虚拟对象的操纵，并且所述触觉反馈在所述用户的手腕处产生。

22、根据上述第21项所述的计算机可读介质，其中，所述触觉反馈象征所述操纵。

23、根据上述第19项所述的计算机可读介质，其中，所述至少一个触觉回放装置包括：

可佩戴装置，所述可佩戴装置具有接合至所述可佩戴装置的至少四个触觉回放装置，所述可佩戴装置要环绕用户的附属肢体佩戴，其中，所述操纵触觉信息对应于用户利用操纵附属肢体在虚拟现实接口中对虚拟对象的操纵，所述操纵附属肢体包括所述用户的手或手指。

24、根据上述第23项所述的计算机可读介质，其中，所述触觉反馈象征所述操纵。

25、根据上述第24项所述的计算机可读介质，其中，所述触觉反馈根据所述操纵触觉信息在所述至少四个触觉回放装置中的每一个处单独地产生，以使对所述虚拟对象的操纵在所述触觉回放装置之一且不在其它触觉回放装置中引起触觉反馈。

26、根据上述第19项所述的计算机可读介质，其中，所述至少一个触觉回放装置包括致动器，并且，所述产生还包括：

超速驱动和制动所述至少一个致动器，以产生短脉冲触觉提示来模拟按压触觉效果。

27、根据上述第20项所述的计算机可读介质，其中，所述至少两个触觉回放装置位于相同距离处，并且其中，所述触觉反馈基于所述触觉反馈的目标强度在所述触觉回放装置中的一个或两个中产生。

几个实施例在此进行了具体例示和/或描述。然而，应当清楚，在不脱离本发明的精神和希望范围的情况下，所公开实施例的修改例和变型例被上述教导覆盖并且处于所附权利要求书的范围内。

Claims (10)

1.一种用于递送非同一位置触觉反馈的装置，所述装置包括：

至少一个触觉回放装置，所述至少一个触觉回放装置用于产生触觉反馈；

驱动电路，所述驱动电路用于控制所述触觉回放装置；以及

处理器，所述处理器电耦接至所述驱动电路并用于：

基于来自用户接口的数据来接收操纵触觉信息，

基于所述操纵触觉信息来生成触觉信号，以及

将所述触觉信号提供给所述驱动电路，以产生所述非同一位置触觉反馈。

2.根据权利要求1所述的装置，包括：

可佩戴装置，所述可佩戴装置包括至少两个触觉回放装置，所述至少两个触觉回放装置被设置成在用户的手腕处产生触觉反馈。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述操纵触觉信息对应于用户利用所述用户的手或手指在虚拟现实接口中对虚拟对象的操纵，并且所述触觉反馈在所述用户的手腕处产生。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述触觉反馈象征所述操纵。

5.根据权利要求1所述的装置，包括：

可佩戴装置，所述可佩戴装置包括接合至所述可佩戴装置的至少四个触觉回放装置，并且所述可佩戴装置是要环绕用户的附属肢体之一佩戴，其中，所述操纵触觉信息对应于用户利用操纵附属肢体在虚拟现实接口中对虚拟对象的操纵，所述操纵附属肢体包括用户的手或手指。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述触觉反馈象征所述操纵。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述触觉反馈根据所述操纵触觉信息在所述至少四个触觉回放装置中的每一个处单独地产生，以使对所述虚拟对象的操纵在所述触觉回放装置之一且不在其它触觉回放装置中引起触觉反馈。

8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述触觉回放装置是致动器，并且使用致动器超速驱动和制动来产生短脉冲触觉提示，以模拟按压触觉效果。

9.根据权利要求2所述的装置，其中，所述至少两个触觉回放装置位于相同距离处，并且其中，所述触觉反馈基于所述触觉反馈的目标强度在所述触觉回放装置中的一个或两个中产生。

10.一种用于递送非同一位置触觉反馈的方法，所述方法包括以下步骤：

基于来自用户接口的数据来接收操纵触觉信息；

基于所述操纵触觉信息来生成触觉信号；

将所述触觉信号提供给用于控制至少一个触觉回放装置的驱动电路，以产生所述非同一位置触觉反馈。