CN105065051B - 液压支架成组拉溜控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种液压支架成组拉溜控制方法和系统，在接收成组拉溜动作指令后，获取成组动作液压支架的推移杆的长度。判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；若否，则控制成组动作液压支架的对应推移杆进行单架操作动作，使推移杆的长度在预设范围内，并再次判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；若是，则根据成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作。在根据成组拉溜动作指令执行成组拉溜动作之前，检测成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围，并对长度未在预设范围内的推移杆进行单架操作动作，以确保各推移杆之间的长度差在允许范围内，可避免推移杆的长度差过大导致连接头拉断或翘架，提高了控制安全性。

Description

液压支架成组拉溜控制方法和系统

技术领域

本发明涉及刮板输送机技术领域，特别是涉及一种液压支架成组拉溜控制方法和系统。

背景技术

液压支架通过推移杆的连接头和刮板输送机的溜槽连接，液压支架上的控制器通过控制推移杆的伸收长度，从而控制溜槽的前进和后退。液压支架在推进过程中，有时候刮板输送机的溜槽推进的长度过大，需要通过成组拉溜动作把溜槽拉回来。

而在执行成组拉溜时，传统的支架成组拉溜控制方法通常是连续几个被选中的支架同时执行拉溜动作，使溜子达到预定的位置。由于溜槽的推移耳和推移杆连接头的连接位置的不同，会出现推移杆的长度不一致的情况。在执行拉溜过程的过程中由于拉溜速度的快慢会导致连接头拉断或翘架、安全阀泄压等现象。传统的支架成组拉溜控制方法存在控制安全性低的缺点。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种可提高控制安全性的液压支架成组拉溜控制方法和系统。

一种液压支架成组拉溜控制方法，包括以下步骤：

接收成组拉溜动作指令后，获取成组动作液压支架的推移杆的长度；

判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；

若否，则控制所述成组动作液压支架的对应推移杆进行单架操作动作，使推移杆的长度在所述预设范围内，并返回所述判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内的步骤；

若是，则根据所述成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作。

一种液压支架成组拉溜控制系统，包括：

获取模块，用于接收成组拉溜动作指令后，获取成组动作液压支架的推移杆的长度；

判断模块，用于判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；

控制模块，用于在成组动作液压支架的推移杆的长度未在预设范围内时，控制所述成组动作液压支架的对应推移杆进行单架操作动作，使推移杆的长度在所述预设范围内，并控制所述判断模块再次判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；

执行模块，用于在成组动作液压支架的推移杆的长度在预设范围内时，根据所述成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作。

上述液压支架成组拉溜控制方法和系统，在接收成组拉溜动作指令后，获取成组动作液压支架的推移杆的长度。判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；若否，则控制成组动作液压支架的对应推移杆进行单架操作动作，使推移杆的长度在预设范围内，并再次判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；若是，则根据成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作。在根据成组拉溜动作指令执行成组拉溜动作之前，检测成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围，并对长度未在预设范围内的推移杆进行单架操作动作，以确保各推移杆之间的长度差在允许范围内，在执行组拉溜动作时可避免推移杆的长度差过大导致连接头拉断或翘架，提高了控制安全性。

附图说明

图1为一实施例中液压支架成组拉溜控制方法的流程图；

图2为一实施例中液压支架成组拉溜控制的结构示意图；

图3为一实施例中判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内的流程图；

图4为一实施例中控制成组动作液压支架的对应推移杆进行单架操作动作，使推移杆的长度在预设范围内的流程图；

图5为一实施例中根据成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作的流程图；

图6为一实施例中液压支架成组拉溜控制系统的结构图；

图7为一实施例中判断模块的结构图；

图8为一实施例中控制模块的结构图；

图9为一实施例中执行模块的结构图。

具体实施方式

一种液压支架成组拉溜控制方法，如图1所示，包括以下步骤：

步骤S110：接收成组拉溜动作指令后，获取成组动作液压支架的推移杆的长度。成组拉溜动作指令用于控制成组动作液压支架进行拉溜操作，将溜槽拉至预设位置。成组动作液压支架指进行成组拉溜操作的液压支架。具体如图2所示，液压支架210设置有控制器220和推移杆230，推移杆230通过连接头240与溜槽250连接。控制器220接收成组拉溜动作指令控制推移杆230进行拉溜动作，将溜槽250拉至预设位置。本实施例中可通过液压支架210上的控制器220分别获取各推移杆230的长度。

步骤S120：判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内。控制器在获取对应推移杆的长度后，判断推移杆的长度是否在预设范围内。若否，则进行步骤S130；若是，则进行步骤S140。预设范围的具体取值可根据实际情况调整。在其中一个实施例中，如图3所示，步骤S120包括步骤S122和步骤S124。

步骤S122：获取与成组动作液压支架相邻液压支架的推移杆的长度。与成组动作液压支架相邻液压支架即是指不需进行成组拉溜操作，且与成组动作液压支架相邻的液压支架。同样可通过相邻液压支架上的控制器检测对应推移杆的长度。

步骤S124：分别判断成组动作液压支架的推移杆与相邻推移杆的长度差是否均小于预设阈值，若是，则成组动作液压支架的推移杆的长度在预设范围内。具体可在控制器获取对应推移杆的长度后，将数据发送至相邻液压支架的控制器，以便各控制器将对应推移杆与相邻推移杆的长度进行比较。预设阈值可根据实际情况进行调整，例如可设置预设阈值为5厘米，对于成组动作液压支架中的所有推移杆，其长度可以是大于相邻推移杆的长度，也可以是小于相邻推移杆的长度，只要长度差均小于5厘米，则均可认为成组动作液压支架的推移杆的长度在预设范围，在执行组拉溜动作时避免推移杆的长度差过大导致连接头拉断或翘架。

可以理解，在其他实施例中，也可直接将成组动作液压支架中各推移杆的长度与预设范围进行比较。例如预先测量与成组动作液压支架相邻液压支架的推移杆的长度，假如测得的长度分别为128厘米和130厘米，则可设置预设范围为127厘米至131厘米。若成组动作液压支架中各推移杆的长度均在该预设范围内，则同样可保证成组动作液压支架中各推移杆与相邻推移杆的长度差小于5厘米，在执行组拉溜动作时避免推移杆的长度差过大导致连接头拉断或翘架。

步骤S130：控制成组动作液压支架的对应推移杆进行单架操作动作，使推移杆的长度在预设范围内，并返回步骤S120。若检测得到成组动作液压支架中存在推移杆的长度未在预设范围内，则控制对应推移杆进行单架操作动作。单架操作动作指对对应推移杆单独进行控制，其他推移杆保持原状不变。对长度未在预设范围内的推移杆进行单独控制操作以改变其长度，并返回步骤S120，直至成组动作液压支架的推移杆的长度均在预设范围内。在其中一个实施例中，如图4所示，步骤S130控制成组动作液压支架的对应推移杆进行单架操作动作，使推移杆的长度在预设范围内，具体包括步骤S132和步骤S134。

步骤S132：若成组动作液压支架的对应推移杆的长度大于相邻液压支架的推移杆的长度，并且超出的长度大于预设阈值，则控制对应推移杆进行单架拉溜动作，使成组动作液压支架的推移杆与相邻液压支架的推移杆的长度差小于预设阈值。

在比较成组动作液压支架中各推移杆与相邻推移杆的长度后，筛选得到与相邻推移杆长度差大于或等于预设阈值的推移杆，若其中存在推移杆比左右两边推移杆长，则控制该推移杆进行单架拉溜动作。单架拉溜动作指控制杆推移杆单独进行拉溜操作，使该推移杆与相邻推移杆的长度差小于预设阈值。

步骤S134：若成组动作液压支架的对应推移杆的长度小于相邻液压支架的推移杆的长度，并且不足的长度大于预设阈值，则控制对应推移杆进行单架推溜动作，使成组动作液压支架的推移杆与相邻液压支架的推移杆的长度差小于预设阈值。

在比较成组动作液压支架中各推移杆与相邻推移杆的长度后，筛选得到与相邻推移杆长度差大于或等于预设阈值的推移杆，若其中存在推移杆比左右两边推移杆短，则控制该推移杆进行单架推溜动作。单架推溜动作指控制杆推移杆单独进行推溜操作，使该推移杆与相邻推移杆的长度差小于预设阈值。

以上即是对于长度不符合条件的推移杆中，针对与相邻推移杆长度的两种情况分别提供了对应的操作方式，使得各推移杆的长度均满足条件，以便进行成组拉溜动作。

步骤S140：根据成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作。若检测得到成组动作液压支架存在推移杆的长度在预设范围内，则根据成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作，将将溜槽拉至预设位置。具体地，在其中一个实施例中，如图5所示，步骤S140包括步骤S142至步骤S148。

步骤S142：在根据成组拉溜动作指令进行成组拉溜动作时，实时获取成组动作液压支架各推移杆的长度。在成组动作液压支架的控制器根据成组拉溜动作指令进行成组拉溜动作时，同样可利用控制器实时检测对应推移杆的长度。

步骤S144：判断成组动作液压支架各推移杆与相邻推移杆的长度差是否均小于预设阈值。控制器在得到对应推移杆的长度后可发送至相邻液压支架的控制器，以便进行比较。若成组动作液压支架中存在推移杆与相邻推移杆的长度差大于或等于预设阈值，则进行步骤S146；若成组动作液压支架中推移杆与相邻推移杆的长度差均小于预设阈值，则进行步骤S148。

步骤S146：停止成组拉溜动作，并控制成组动作液压支架对应推移杆进行单架操作动作，使对应推移杆与相邻推移杆的长度差小于预设阈值，并返回步骤S144。控制对应推移杆进行单架操作动作的过程与步骤S130类似，在此不再赘述。完成单架操作动作后返回步骤S144，直至成组动作液压支架各推移杆与相邻推移杆的长度差均小于预设阈值。

步骤S148：继续成组拉溜动作，直至将溜槽拉至预设位置。若成组动作液压支架各推移杆与相邻推移杆的长度差均小于预设阈值，则控制器继续控制推移杆进行成组拉溜动作，直至将溜槽拉至预设位置。

上述液压支架成组拉溜控制方法，在接收成组拉溜动作指令后，获取成组动作液压支架的推移杆的长度。判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；若否，则控制成组动作液压支架的对应推移杆进行单架操作动作，使推移杆的长度在预设范围内，并再次判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；若是，则根据成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作。在根据成组拉溜动作指令执行成组拉溜动作之前，检测成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围，并对长度未在预设范围内的推移杆进行单架操作动作，以确保各推移杆之间的长度差在允许范围内，自动控制整个动作流程，安全高效。在执行组拉溜动作时可避免推移杆的长度差过大导致连接头拉断或翘架，提高了控制安全性，且降低了工作人员的维护难度。

在其中一个实施例中，组动作液压支架的推移杆的长度未在预设范围内，液压支架成组拉溜控制方法还包括以下步骤：

当成组动作液压支架的推移杆的长度未在预设范围内的时长超过预设时长时，输出报警信息。

预设时长的具体取值同样可根据实际情况调整，若推移杆的长度未在预设范围内的时长超过预设时长，则可认为在控制对应推移杆进行单架操作动作时出现故障，输出报警信息以便工作人员进行检修，进一步提高控制安全性。输出报警信息的方式并不唯一，具体可进行发光报警或发声报警，也可以是通过显示屏输出预设图片或文字进行报警。

本发明还提供了一种液压支架成组拉溜控制系统，如图6所示，包括获取模块110、判断模块120、控制模块130和执行模块140。

获取模块110用于接收成组拉溜动作指令后，获取成组动作液压支架的推移杆的长度。成组拉溜动作指令用于控制成组动作液压支架进行拉溜操作，将溜槽拉至预设位置。成组动作液压支架指进行成组拉溜操作的液压支架。本实施例中，可在液压支架上的控制器接收成组拉溜动作指令后，通过控制器分别获取各推移杆的长度。

判断模块120用于判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内。在获取对应推移杆的长度后，判断推移杆的长度是否在预设范围内。预设范围的具体取值可根据实际情况调整。在其中一个实施例中，如图7所示，判断模块120包括获取单元122和判断单元124。

获取单元122用于获取与成组动作液压支架相邻液压支架的推移杆的长度。与成组动作液压支架相邻液压支架即是指不需进行成组拉溜操作，且与成组动作液压支架相邻的液压支架。同样可通过相邻液压支架上的控制器检测对应推移杆的长度。

判断单元124用于分别判断成组动作液压支架的推移杆与相邻推移杆的长度差是否均小于预设阈值，若是，则成组动作液压支架的推移杆的长度在预设范围内。具体可在控制器获取对应推移杆的长度后，将数据发送至相邻液压支架的控制器，以便各控制器将对应推移杆与相邻推移杆的长度进行比较。预设阈值可根据实际情况进行调整，例如可设置预设阈值为5厘米，对于成组动作液压支架中的所有推移杆，其长度可以是大于相邻推移杆的长度，也可以是小于相邻推移杆的长度，只要长度差均小于5厘米，则均可认为成组动作液压支架的推移杆的长度在预设范围，在执行组拉溜动作时避免推移杆的长度差过大导致连接头拉断或翘架。

可以理解，在其他实施例中，也可直接将成组动作液压支架中各推移杆的长度与预设范围进行比较。例如预先测量与成组动作液压支架相邻液压支架的推移杆的长度，假如测得的长度分别为128厘米和130厘米，则可设置预设范围为127厘米至131厘米。若成组动作液压支架中各推移杆的长度均在该预设范围内，则同样可保证成组动作液压支架中各推移杆与相邻推移杆的长度差小于5厘米，在执行组拉溜动作时避免推移杆的长度差过大导致连接头拉断或翘架。

控制模块130用于在成组动作液压支架的推移杆的长度未在预设范围内时，控制成组动作液压支架的对应推移杆进行单架操作动作，使推移杆的长度在预设范围内，并控制判断模块120再次判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内。

若检测得到成组动作液压支架存在推移杆的长度未在预设范围内，则控制对应推移杆进行单架操作动作。单架操作动作指对对应推移杆单独进行控制，其他推移杆保持原状不变。通过对长度未在预设范围内的推移杆进行单独控制操作以改变其长度，并控制判断模块120再次进行判断，直至成组动作液压支架的推移杆的长度均在预设范围内。在其中一个实施例中，如图8所示，控制模块130包括第一控制单元132和第二控制单元134。

第一控制单元132用于在成组动作液压支架的对应推移杆的长度大于相邻液压支架的推移杆的长度时，并且超出的长度大于预设阈值，控制对应推移杆进行单架拉溜动作，使成组动作液压支架的推移杆与相邻液压支架的推移杆的长度差小于预设阈值，并控制判断模块120再次判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内。

在比较成组动作液压支架中各推移杆与相邻推移杆的长度后，筛选得到与相邻推移杆长度差大于或等于预设阈值的推移杆，若其中存在推移杆比左右两边推移杆长，则控制该推移杆进行单架拉溜动作。单架拉溜动作指控制杆推移杆单独进行拉溜操作，使该推移杆与相邻推移杆的长度差小于预设阈值。第一控制单元132在完成单架拉溜操作后，控制判断模块120再次进行判断，直至成组动作液压支架的推移杆的长度在预设范围内。

第二控制单元134用于在成组动作液压支架的对应推移杆的长度小于相邻液压支架的推移杆的长度时，并且不足的长度大于预设阈值，控制对应推移杆进行单架推溜动作，使成组动作液压支架的推移杆与相邻液压支架的推移杆的长度差小于预设阈值，并控制判断模块120再次判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内。

在比较成组动作液压支架中各推移杆与相邻推移杆的长度后，筛选得到与相邻推移杆长度差大于或等于预设阈值的推移杆，若其中存在推移杆比左右两边推移杆短，则控制该推移杆进行单架推溜动作。单架推溜动作指控制杆推移杆单独进行推溜操作，使该推移杆与相邻推移杆的长度差小于预设阈值。第二控制单元134在完成单架推溜操作后，控制判断模块120再次进行判断，直至成组动作液压支架的推移杆的长度在预设范围内。

以上即是对于长度不符合条件的推移杆中，针对与相邻推移杆长度的两种情况分别提供了对应的操作方式，使得各推移杆的长度均满足条件，以便进行成组拉溜动作。

执行模块140用于在成组动作液压支架的推移杆的长度在预设范围内时，根据成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作。若检测得到成组动作液压支架存在推移杆的长度在预设范围内，则根据成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作，将将溜槽拉至预设位置。在其中一个实施例中，如图9所示，执行模块140包括第一执行单元142和第二执行单元144。

第一执行单元142用于在根据成组拉溜动作指令进行成组拉溜动作时，实时获取成组动作液压支架各推移杆的长度。在成组动作液压支架的控制器根据成组拉溜动作指令进行成组拉溜动作时，同样可利用控制器实时检测对应推移杆的长度。

第二执行单元144用于判断成组动作液压支架各推移杆与相邻推移杆的长度差是否均小于预设阈值；若否，则停止成组拉溜动作，并控制成组动作液压支架对应推移杆进行单架操作动作，使对应推移杆与相邻推移杆的长度差小于预设阈值，并控制第一执行单元142再次判断成组动作液压支架各推移杆与相邻推移杆的长度差是否均小于预设阈值；若是，则继续成组拉溜动作，直至将溜槽拉至预设位置。

利用控制器得到对应推移杆的长度后可发送至相邻液压支架的控制器，以便进行比较。若成组动作液压支架中存在推移杆与相邻推移杆的长度差大于或等于预设阈值，控制对应推移杆进行单架操作动作的过程与控制模块130类似，在此不再赘述。完成单架操作动作后控制第一执行单元142再次进行判断，直至成组动作液压支架各推移杆与相邻推移杆的长度差均小于预设阈值。

若成组动作液压支架各推移杆与相邻推移杆的长度差均小于预设阈值，则控制器继续控制推移杆进行成组拉溜动作，直至将溜槽拉至预设位置。

上述液压支架成组拉溜控制系统，在根据成组拉溜动作指令执行成组拉溜动作之前，检测成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围，并对长度未在预设范围内的推移杆进行单架操作动作，以确保各推移杆之间的长度差在允许范围内，自动控制整个动作流程，安全高效。在执行组拉溜动作时可避免推移杆的长度差过大导致连接头拉断或翘架，提高了控制安全性，且降低了工作人员的维护难度。

在其中一个实施例中，液压支架成组拉溜控制系统还包括报警模块，报警模块用于在判断模块130判断成组动作液压支架的推移杆的长度未在预设范围内后，当成组动作液压支架的推移杆的长度未在预设范围内的时长超过预设时长时，输出报警信息。

预设时长的具体取值同样可根据实际情况调整，若推移杆的长度未在预设范围内的时长超过预设时长，则可认为控制对应推移杆进行单架操作动作出现故障，输出报警信息以便工作人员进行检修，进一步提高控制安全性。输出报警信息的方式并不唯一，具体可进行发光报警或发声报警，也可以是通过显示屏输出预设图片或文字进行报警。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种液压支架成组拉溜控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收成组拉溜动作指令后，获取成组动作液压支架的推移杆的长度；成组拉溜动作指令用于控制成组动作液压支架进行拉溜操作，将溜槽拉至预设位置；

判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；

若否，则控制所述成组动作液压支架的对应推移杆进行单架操作动作，使推移杆的长度在所述预设范围内，并返回所述判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内的步骤；

若是，则根据所述成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作。

2.根据权利要求1所述的液压支架成组拉溜控制方法，其特征在于，所述判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内的步骤，包括以下步骤：

获取与成组动作液压支架相邻液压支架的推移杆的长度；

分别判断成组动作液压支架的推移杆与相邻推移杆的长度差是否均小于预设阈值，若是，则成组动作液压支架的推移杆的长度在预设范围内。

3.根据权利要求1所述的液压支架成组拉溜控制方法，其特征在于，所述控制所述成组动作液压支架的对应推移杆进行单架操作动作，使推移杆的长度在所述预设范围内的步骤，包括以下步骤：

若成组动作液压支架的对应推移杆的长度大于相邻液压支架的推移杆的长度，并且超出的长度大于预设阈值，则控制对应推移杆进行单架拉溜动作，使成组动作液压支架的推移杆与相邻液压支架的推移杆的长度差小于预设阈值；

若成组动作液压支架的对应推移杆的长度小于相邻液压支架的推移杆的长度，并且不足的长度大于预设阈值，则控制对应推移杆进行单架推溜动作，使成组动作液压支架的推移杆与相邻液压支架的推移杆的长度差小于预设阈值。

4.根据权利要求1所述的液压支架成组拉溜控制方法，其特征在于，所述根据所述成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作的步骤，包括以下步骤：

在根据所述成组拉溜动作指令进行成组拉溜动作时，实时获取成组动作液压支架各推移杆的长度；

判断成组动作液压支架各推移杆与相邻推移杆的长度差是否均小于预设阈值；

若否，则停止所述成组拉溜动作，并控制所述成组动作液压支架对应推移杆进行单架操作动作，使对应推移杆与相邻推移杆的长度差小于预设阈值，并返回所述判断成组动作液压支架各推移杆与相邻推移杆的长度差是否均小于预设阈值的步骤；

若是，则继续成组拉溜动作，直至将溜槽拉至预设位置。

5.根据权利要求1所述的液压支架成组拉溜控制方法，其特征在于，若成组动作液压支架的推移杆的长度未在预设范围内，还包括以下步骤：

当成组动作液压支架的推移杆的长度未在预设范围内的时长超过预设时长时，输出报警信息。

6.一种液压支架成组拉溜控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于接收成组拉溜动作指令后，获取成组动作液压支架的推移杆的长度；成组拉溜动作指令用于控制成组动作液压支架进行拉溜操作，将溜槽拉至预设位置；

判断模块，用于判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；

控制模块，用于在成组动作液压支架的推移杆的长度未在预设范围内时，控制所述成组动作液压支架的对应推移杆进行单架操作动作，使推移杆的长度在所述预设范围内，并控制所述判断模块再次判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；

执行模块，用于在成组动作液压支架的推移杆的长度在预设范围内时，根据所述成组拉溜动作指令完成成组拉溜动作。

7.根据权利要求6所述的液压支架成组拉溜控制系统，其特征在于，所述判断模块包括：

获取单元，用于获取与成组动作液压支架相邻液压支架的推移杆的长度；

判断单元，用于分别判断成组动作液压支架的推移杆与相邻推移杆的长度差是否均小于预设阈值，若是，则成组动作液压支架的推移杆的长度在预设范围内。

8.根据权利要求6所述的液压支架成组拉溜控制系统，其特征在于，所述控制模块包括：

第一控制单元，用于在成组动作液压支架的对应推移杆的长度大于相邻液压支架的推移杆的长度时，并且超出的长度大于预设阈值，控制对应推移杆进行单架拉溜动作，使成组动作液压支架的推移杆与相邻液压支架的推移杆的长度差小于预设阈值，并控制所述判断模块再次判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内；

第二控制单元，用于在成组动作液压支架的对应推移杆的长度小于相邻液压支架的推移杆的长度时，并且不足的长度大于预设阈值，控制对应推移杆进行单架推溜动作，使成组动作液压支架的推移杆与相邻液压支架的推移杆的长度差小于预设阈值，并控制所述判断模块再次判断成组动作液压支架的推移杆的长度是否在预设范围内。

9.根据权利要求6所述的液压支架成组拉溜控制系统，其特征在于，所述执行模块包括：

第一执行单元，用于在根据所述成组拉溜动作指令进行成组拉溜动作时，实时获取成组动作液压支架各推移杆的长度；

第二执行单元，用于判断成组动作液压支架各推移杆与相邻推移杆的长度差是否均小于预设阈值；若否，则停止所述成组拉溜动作，并控制所述成组动作液压支架对应推移杆进行单架操作动作，使对应推移杆与相邻推移杆的长度差小于预设阈值，并控制所述第一执行单元再次判断成组动作液压支架各推移杆与相邻推移杆的长度差是否均小于预设阈值；若是，则继续成组拉溜动作，直至将溜槽拉至预设位置。

10.根据权利要求6所述的液压支架成组拉溜控制系统，其特征在于，还包括报警模块，所述报警模块用于在判断模块判断成组动作液压支架的推移杆的长度未在预设范围内后，当成组动作液压支架的推移杆的长度未在预设范围内的时长超过预设时长时，输出报警信息。