CN105059413A - 具有防水特征的消防机器人移动载体 - Google Patents

Abstract

本发明属于消防机器人领域，具体涉及一种具有防水特征的消防机器人移动载体，由左翻转臂、左行走系、左行走齿轮、左行走电机、行走轴、翻转电机、电池、蜗轮蜗杆箱、右行走齿轮、右行走电机、右翻转臂、驱动电路、舱体上盖、舱体和右行走系组成。舱体固定在左右行走系的中间，左右翻转臂在左右行走系的外侧，舱体上固定有舱盖，舱体中放置有行走电机、翻转电机、行走齿轮、蜗轮蜗杆箱、传动轴和驱动电路，电池安装于舱体内后方，电池供给驱动电路，驱动电路驱动行走电机和翻转电机，行走电机通过行走齿轮驱动行走系，翻转电机通过蜗轮蜗杆箱连接传动轴，传动轴再带动安装在两侧的翻转臂。具有防水特征的消防机器人移动载体能够进入液体浸润环境执行消防作业，提高消防机器人的现场适应性。

Description

具有防水特征的消防机器人移动载体

技术领域

本发明属于消防机器人领域，具体涉及一种具有防水特征的消防机器人移动载体，主要用于存在液体浸润的室内外危险灾害现场。有效地解决机器人在上述场所实施消防作业的问题。

背景技术

由消防机器人代替消防人员对灾害现场实施消防作业是目前消防领域一个高新技术解决方案，但是消防现场环境复杂，尤其在消防现场喷射大量灭火剂后，地面积聚大量液体，对于消防机器人的本身防护性能提出了新的要求，急需能够进入液体浸润环境的消防机器人。

发明内容

本发明的目的提供一种结构简单、成本低廉、安全有效的具有防水特征的消防机器人移动载体。

本发明提出的一种具有防水特征的消防机器人移动载体，左翻转臂1、左行走系2、左行走齿轮3、左行走电机4、行走轴5、翻转电机6、电池7、蜗轮蜗杆箱8、右行走齿轮9、右行走电机10、右翻转臂11、驱动电路12、舱体上盖13、舱体14和右行走系15组成，其特征在于舱体14固定于左行走系2和右行走系15中间，左翻转臂1和右翻转臂11分别位于左行走系2和右行走系15的外侧，舱体14上固定有舱体上盖13，舱体14内中部固定有翻转电机6、蜗轮蜗杆箱8和传动轴5，所述翻转电机6通过蜗轮蜗杆箱8连接传动轴5，船体14内一侧布置有左行走齿轮3、左行走电机4和驱动电路12，另一侧布置有右行走齿轮9和右行走电机10，驱动电路12分别连接右行走电机1、左行走电机4和翻转电机6，左行走电机4通过左行走齿轮3连接左行走系2，右行走电机10通过右行走齿轮9连接右行走系15，传动轴5两侧分别安装有左翻转臂1和右翻转臂11，电池7安装于舱体14内后方，电池7连接驱动电路12。

本发明中，左行走系2和右行走系15的结构相同，均由侧板201、行走齿轮轴套202、行走齿轮支撑轴承203、驱动轮204、驱动轮支撑轴承205、传动轴支撑轴承206、行走履带207和随动轮208组成，齿轮支撑轴承203放置于行走齿轮轴套202内，行走齿轮轴套202固定于侧板201上，左行走齿轮3或右行走齿轮9固定于行走齿轮支撑轴承203中，左行走齿轮3或右行走齿轮9为中空结构，左行走齿轮3或右行走齿轮9内固定有传动轴支撑轴承206，传动轴支撑轴承206中固定有传动轴5；行走齿轮轴套202外放置驱动轮支撑轴承205，驱动轮支撑轴承205外固定驱动轮204，驱动轮204通过行走履带207带动固定在侧板201后端的随动轮208。

本发明中，行走齿轮轴套202与侧板201连接处放置第一O型密封圈16，以实现密封，行走齿轮轴套202与左行走齿轮3或右行走齿轮9配合处放置第二O型密封圈17，以防止液体进入舱体，行走齿轮轴套202与左翻转臂1或右翻转臂11连接处放置唇形密封圈18，以防止液体进入舱体14，传动轴5与左翻转臂1或右翻转臂11连接处放置第三O型密封圈19，以防止液体进入舱体14。

本发明中，舱体上盖13处设有第一密封条槽，所述密封条槽放置第一橡胶密封条20后，通过螺栓将舱体上盖13固定在舱体14上，实现该处密封。

本发明中，于舱体14侧面设有第二密封条槽，放置第二橡胶密封条21后，通过螺栓将舱体14固定于侧板201上，实现该处密封。

本发明的工作过程为：

电池7供给给驱动电路12，驱动电路12驱动右行走电机1、左行走电机4和翻转电机6，左行走电机4通过左行走齿轮3驱动左行走系2，右行走电机10通过右行走齿轮9驱动右行走系15，实现移动载体的行走功能，翻转电机6通过蜗轮蜗杆箱8带动传动轴5，从而带动安装在传动轴上的翻转臂1和11的旋转，提高移动载体的越障功能。

通过第一O型密封圈16、第二O型密封圈17、唇形密封圈18、第三O型密封圈19、第一橡胶密封条20和第二橡胶密封条21，舱体14形成一个密封腔体，外部液体无法渗入，保证了驱动电路12、右行走电机1、左行走电机4和翻转电机6等电子元器件的正常工作，使得消防机器人移动载体能够在液体浸润的环境中实施消防作业。

本发明的有益效果在于：本发明具有防水特征的消防机器人移动载体能够进入液体浸润环境执行消防作业，提高消防机器人的现场适应性。

附图说明

图1为具有防水特征的消防机器人移动载体的结构示意图。

图2为左行走系的剖面结构示意图。

图3为左行走系剖面放大示意图。

图4是舱体与其他零件密封示意图。

图中标号：1为左翻转臂，2为左行走系，3为左行走齿轮，4为左行走电机，5为行走轴，6为翻转电机，7为电池，8为蜗轮蜗杆箱，9为右行走齿轮，10为右行走电机，11为右翻转臂，12为驱动电路，13为舱体上盖，14为舱体，15为右行走系，16为第一O型密封圈，17为第二O型密封圈，18为唇形密封圈，19为第三第三O型密封圈19、20为第一橡胶密封条，21为第二橡胶密封条，201侧板，202行走齿轮轴套，203行走齿轮支撑轴承，204驱动轮，205驱动轮支撑轴承，206传动轴支撑轴承，207行走履带，208随动轮。

具体实施方式

下面通过实施例进一步描述本发明，但不限于本实施例。

实施例1：如图所示，所述装置由左翻转臂1、左行走系2、左行走齿轮3、左行走电机4、行走轴5、翻转电机6、电池7、蜗轮蜗杆箱8、右行走齿轮9、右行走电机10、右翻转臂11、驱动电路12、舱体上盖13、舱体14和右行走系15组成。舱体14固定在左行走系2和右行走系15的中间，左翻转臂1和右翻转臂11分别在左行走系2和右行走系15的的外侧，舱体14上固定有舱体上盖13，舱体14中固定置有左行走齿轮3、左行走电机4、行走轴5、翻转电机6、蜗轮蜗杆箱8、右行走齿轮9、右行走电机1和驱动电路12，电池7安装在舱体14的后方，电池7供给给驱动电路12，驱动电路12驱动右行走电机1、左行走电机4和翻转电机6，左行走电机4通过左行走齿轮3驱动左行走系2，右行走电机10通过右行走齿轮9驱动右行走系15，翻转电机6通过蜗轮蜗杆箱8带动传动轴5，从而带动安装在传动轴上的翻转臂1和11。

如图2所示，左行走系2或右行走系15由侧板201、行走齿轮轴套202、行走齿轮支撑轴承203、驱动轮204、驱动轮支撑轴承205、传动轴支撑轴承206、行走履带207和随动轮208组成。行走齿轮轴套202固定在侧板201上，其中放置行走齿轮支撑轴承203，左行走齿轮3固定于行走齿轮支撑轴承203中，左行走齿轮3或右行走齿轮9为中空结构，其中固定传动轴支撑轴承205、传动轴支撑轴承205中固定传动轴5，传动轴5带动安装在传动轴5上的左翻转臂1。行走齿轮轴套202外放置驱动轮支撑轴承205、驱动轮支撑轴承205外固定驱动轮204，驱动轮204通过行走履带207带动固定在侧板201后端的随动轮208。

行走齿轮轴套202与侧板201连接处放置第一O型密封圈16实现密封，行走齿轮轴套202与左行走齿轮3配合处放置第二O型密封圈17防止液体进入舱体，行走齿轮轴套202与左翻转臂1连接处放置唇形密封圈18防止液体进入舱体14，传动轴5与左翻转臂1连接处放置第三O型密封圈19防止液体进入舱体14。

舱体14上盖处设计有密封条槽，放置第一橡胶密封条20后，通过螺栓将舱体上盖13固定在舱体14上，实现该处密封。

舱体14侧面设计有密封条槽，放置第二橡胶密封条21后，通过螺栓固定在侧板201上，实现该处密封。

消防机器人移动载体，其舱体和舱盖为铝合金材质，行走齿轮和传动轴为45号钢材质。电池采用锂电池，行走电机和翻转电机为直流电机。

Claims (5)

1.一种具有防水特征的消防机器人移动载体，左翻转臂(1)、左行走系(2)、左行走齿轮(3)、左行走电机(4)、行走轴(5)、翻转电机(6)、电池(7)、蜗轮蜗杆箱(8)、右行走齿轮(9)、右行走电机(10)、右翻转臂(11)、驱动电路(12)、舱体上盖(13)、舱体(14)和右行走系(15)组成，其特征在于舱体(14)固定于左行走系(2)和右行走系(15)中间，左翻转臂(1)和右翻转臂(11)分别位于左行走系(2)和右行走系(15)的外侧，舱体(14)上固定有舱体上盖(13)，舱体(14)内中部固定有翻转电机(6)、蜗轮蜗杆箱(8)和传动轴(5)，所述翻转电机(6)通过蜗轮蜗杆箱(8)连接传动轴(5)，船体(14)内一侧布置有左行走齿轮(3)、左行走电机(4)和驱动电路(12)，另一侧布置有右行走齿轮(9)和右行走电机(10)，驱动电路(12)分别连接右行走电机(1)、左行走电机(4)和翻转电机(6)，左行走电机(4)通过左行走齿轮(3)连接左行走系(2)，右行走电机(10)通过右行走齿轮(9)连接右行走系(15)，传动轴(5)两侧分别安装有左翻转臂(1)和右翻转臂(11)，电池(7)安装于舱体(14)内后方，电池(7)连接驱动电路(12)。

2.根据权利要求1所述的具有防水特征的消防机器人移动载体，其特征在于左行走系(2)和右行走系(15)的结构相同，均由侧板(201)、行走齿轮轴套(202)、行走齿轮支撑轴承(203)、驱动轮(204)、驱动轮支撑轴承(205)、传动轴支撑轴承(206)、行走履带(207)和随动轮(208)组成，齿轮支撑轴承(203)放置于行走齿轮轴套(202)内，行走齿轮轴套(202)固定于侧板(201)上，左行走齿轮(3)或右行走齿轮(9)固定于行走齿轮支撑轴承(203)中，左行走齿轮(3)或右行走齿轮(9)为中空结构，左行走齿轮(3)或右行走齿轮(9)内固定有传动轴支撑轴承(206)，传动轴支撑轴承(206)中固定有传动轴(5)；行走齿轮轴套(202)外放置驱动轮支撑轴承(205)，驱动轮支撑轴承(205)外固定驱动轮(204)，驱动轮(204)通过行走履带(207)带动固定在侧板(201)后端的随动轮(208)。

3.根据权利要求1所述的具有防水特征的消防机器人移动载体，其特征在于行走齿轮轴套(202)与侧板(201)连接处放置第一O型密封圈(16)，以实现密封，行走齿轮轴套(202)与左行走齿轮(3)或右行走齿轮(9)配合处放置第二O型密封圈(17)，以防止液体进入舱体，行走齿轮轴套(202)与左翻转臂(1)或右翻转臂(11)连接处放置唇形密封圈(18)，以防止液体进入舱体(14)，传动轴(5)与左翻转臂(1)或右翻转臂(11)连接处放置第三O型密封圈(19)，以防止液体进入舱体(14)。

4.根据权利要求1所述的具有防水特征的消防机器人移动载体，其特征在于舱体上盖(13)处设有第一密封条槽，所述密封条槽放置第一橡胶密封条(20)后，通过螺栓将舱体上盖(13)固定在舱体(14)上，实现该处密封。

5.根据权利要求1所述的具有防水特征的消防机器人移动载体，其特征在于舱体(14)侧面设有第二密封条槽，放置第二橡胶密封条(21)后，通过螺栓将舱体(14)固定于侧板(201)上，实现该处密封。