CN104991567A - 一种无人飞机货物运输方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人飞机货物运输方法及系统，所述方法包括以下航行过程：无人飞机航行至预设的目的地坐标所在位置上空后，自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到预设的降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域。本发明的目的是提供一种无人飞机货物运输方法及系统，将无人飞机与货物运输结合，可以替换当前的一部分物流网络，并建立一个无人飞机物流系统，为各种货物运输提供保障的同时减少人力成本。

Description

一种无人飞机货物运输方法及系统

技术领域

本发明涉及货物运输领域，具体地，涉及一种无人飞机货物运输方法及系统。

背景技术

在经济全球化和电子商务的双重推动下，物流业正在从传统物流向现代物流迅速转型并成为当前物流业发展的必然趋势。在系统工程思想的指导下，以信息技术为核心，强化资源整合和物流全过程优化是现代物流的最本质特征。然而目前物流运输的主要途径是人工运输，在此过程中需要花费大量的人力物力。

另一方面，对相对隔离地区送递药物，对贫困乡村提供食物供应，对遭受自然灾害的隔离地区提供重要物资都面临着路途遥远或交通不便等困难，使得普通的物流公司难以送达。物流运输中面临着人力成本高以及交通依赖性强的困境。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种无人飞机货物运输方法及系统，将无人飞机与货物运输结合，可以替换当前的一部分物流网络，并建立一个无人飞机物流系统，为各种货物运输提供保障的同时减少人力成本。

本发明提供了一种无人飞机货物运输方法，所述方法包括以下航行过程：

无人飞机航行至预设的目的地坐标所在位置上空后，自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到预设的降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域。

作为一种实施例，所述航行过程之前还包括：服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案。

作为一种实施例，所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前，还包括：

客户端向所述服务器发送目的地坐标、所述降落识别图案以及运输请求。

作为一种实施例，所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前，还包括：

客户端向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；

所述服务器随机生成降落识别图案，并将所述降落识别图案发送给所述客户端。

作为一种实施例，所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前，还包括：

客户端向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；

所述服务器将预设的与该客户端对应的降落识别图案发送给所述客户端。

作为一种实施例，所述目的地坐标包括第一目的地坐标和第二目的地坐标，所述降落识别图案包括第一降落识别图案和第二降落识别图案；所述航行过程进一步包括：

所述无人飞机航行至所述第一目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第一降落识别图案，则降落至所述第一降落识别图案所在区域；

所述无人飞机等待装载或卸载货物，货物装载或卸载完成后所述无人飞机离开所述第一目的地坐标所在位置，以所述第二目的地坐标为目的地航行；

所述无人飞机航行至所述第二目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第二降落识别图案，则降落至所述第二降落识别图案所在区域。

作为一种实施例，所述客户端包括发货客户端和收货客户端；所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前还包括：

所述发货客户端与所述收货客户端通过所述服务器达成运货协议后，

所述发货客户端，和/或所述收货客户端向所述服务器发送所述运输请求。

作为一种实施例，所述无人飞机自动对地面进行图像识别搜索的过程具体为：

所述无人飞机航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H位置以第一半径R1为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H·tan(θ/2)≧R1，θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；

若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，

若未搜索到所述降落识别图案，则无人飞机扩大圆形轨道半径再次搜索，

直至

搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，

或达到预设续航警告时间仍未搜索到则原路返航，

其中，所述圆形轨道半径的每次扩大值都小于或等于2·H·tan(θ/2)。

作为一种实施例，所述无人飞机自动对地面进行图像识别搜索的过程具体为：

所述无人飞机航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H1位置以第一半径R1为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H1·tan(θ/2)≧R1，θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；

若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，

若未搜索到所述降落识别图案，则无人飞机抬高离地距离至H2并以新的圆形轨道半径R2再次搜索，

直至

搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，

或达到预设续航警告时间仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航，

或无人飞机的对地面图像分辨率达极限时仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航；

其中，所述每次抬高后新的圆形轨道半径R2都满足H2·tan(θ/2)≧R2。

基于同一发明构思，本发明还提供了一种无人飞机货物运输系统，包括无人飞机、客户端以及服务器；

所述服务器用于：响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送预设的目的地坐标和降落识别图案；

所述无人飞机用于：航行至所述目的地坐标所在位置上空后，自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到预设的降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域。

作为一种实施例，所述客户端用于：向所述服务器发送目的地坐标、所述降落识别图案以及运输请求。

作为一种实施例，所述客户端用于：向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；

所述服务器用于：随机生成随机生成降落识别图案，并将所述降落识别图案发送给所述客户端。

作为一种实施例，所述客户端用于：向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；

所述服务器用于：将预设的与该客户端对应的降落识别图案发送给所述客户端。

作为一种实施例，所述目的地坐标包括第一目的地坐标和第二目的地坐标，所述降落识别图案包括第一降落识别图案和第二降落识别图案；

所述无人飞机还用于：

航行至所述第一目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第一降落识别图案，则降落至所述第一降落识别图案所在区域；

货物装载或卸载完成后所述无人飞机离开所述第一目的地坐标所在位置，以所述第二目的地坐标为目的地航行；

航行至所述第二目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索 到所述第二降落识别图案，则降落至所述第二降落识别图案所在区域。

作为一种实施例，所述客户端包括发货客户端和收货客户端；

所述发货客户端用于：

通过所述服务器与所述收货客户端达成运货协议，

向所述服务器发送所述运输请求；

所述收货客户端用于：

通过所述服务器与所述发货客户端达成运货协议，

向所述服务器发送所述运输请求。

作为一种实施例，所述无人飞机还用于：

航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H位置以第一半径R1为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H·tan(θ/2)≧R1，θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；

若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，

若未搜索到所述降落识别图案，则扩大圆形轨道半径再次搜索，

直至

搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，

或达到预设续航警告时间仍未搜索到则原路返航，

其中，所述圆形轨道半径的每次扩大值都小于或等于2·H·tan(θ/2)。

作为一种实施例，所述无人飞机还用于：航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H1位置以第一半径R1为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H1·tan(θ/2)≧R1，θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；

若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，

若未搜索到所述降落识别图案，则抬高离地距离并以新的圆形轨道半径R2再次搜索，

直至

搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，

或达到预设续航警告时间仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航，

或无人飞机的对地面图像分辨率达极限时仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航；

其中，所述每次抬高后新的圆形轨道半径R2都满足H2·tan(θ/2)≧R2。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

减少了人力成本，使得整个运输过程更加快捷。降落识别图案的识别为货运系统提供了更加准确的定位。本发明提供的无人飞机货运方法及系统安全、简便、高效的，能够避免取货、送货中的误取、误送问题，并且易于操作，适合各类货运需求。本发明不需要人工遥控操作飞机的起飞、降落、飞行。在预设完成之后，无人飞机的工作流程完全自动化，不但工作效率高，而且避免了人工遥控可能产生的失误，从而提高了工作安全性。本发明降低物流所需成本，减少物流所需人力。

由于发货和收货的目的地坐标可通过客户端设定，因此取货、送货的地点选择非常灵活。降落识别图案的使用也很简单，无需为精确定位制作高成本的地面设备。

降落识别图案集成了两个功能：既引导无人飞机降落在安全区域；又具备类似于二维码/条形码的功能，用于确认身份。除了以上有点，本发明中无人飞机运货不受地面交通情况影响，速度快。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：

图1是可选实施例中的一种无人飞机货运系统示意图；

图2是可选实施例中的一种无人飞机货运方法流程；

图3是可选实施例中的另一种无人飞机货运方法流程；

图4是可选实施例中的一种无人飞机货运系统的无人飞机示意图；

图5是可选实施例中的一种无人飞机货运方法的定高搜索法；

图6是可选实施例中的一种无人飞机货运方法的变高搜索法。

图中：1-服务器；2-客户端；3-无人飞机；301-激光测距仪；302-下视摄像头；303-GPS定位仪；4-目的地坐标；5-降落识别图案；6、8-圆形轨道；7、9-被扫描区域。

具体实施方式

下文结合附图以具体实施例的方式对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，还可以使用其他的实施例，或者对本文列举的实施例进行结构和功能上的修改，而不会脱离本发明的范围和实质。

在本发明提供的一种无人飞机货物运输方法，所述方法包括以下航行过程：

无人飞机航行至预设的目的地坐标所在位置上空后，自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到预设的降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域。

为了避免无人飞机无法识别的情况，可以在预定降落地点设置面积较大的降落识别图案。该降落识别图案不能为易混淆图案，如避免简单的圆形、三角形等，应该具有识别度高以及唯一性。为便于无人飞机识别，可用醒目的颜色对降落识别图案突出设计。由于这种降落图案仅需要易于识别即可，对其附着物无太高的要求，因此，在实际操作中可以将需要识别的图案印于纸质材料或布上，需要使用时展开，这样不仅成本极低也有极佳的可移动性。

作为一种实施例，所述航行过程之前还包括：服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案。由此完成所述无人飞机的预设。

本实施例所述客户端可以是手机、平板电脑、PC终端等可用于通信的设备。

在实际场景中通常存在多个无人飞机，每个无人飞机负责若干区域的运输工作，控制中心的服务器向指定的无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案，由该无人飞机前往目的地进行运输工作。

也可以是无人飞机上自带服务器，该服务器直接接收客户端的运输请求向所述无人飞机的飞行控制单元发送所述目的地坐标和降落识别图案。

作为一种实施例，所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前，还包括：

客户端向所述服务器发送目的地坐标、所述降落识别图案以及运输请求。本实施例中的降落识别图案是由客户端设计好后给服务器，再由服务器发给无人飞机。本实施例中服务器中没有预存该客户端的降落识别图案。

作为一种实施例，所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前，还包括：

客户端向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；

所述服务器随机生成降落识别图案，并将所述降落识别图案发送给所述客户端。本实施例中客户端的降落识别图案是由服务器生成的，随机生成的，降落识别图案仍然具有唯一性。

作为一种实施例，所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前，还包括：

客户端向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；

所述服务器将预设的与该客户端对应的降落识别图案发送给所述客户端。本实施例中服务器预存有与该客户端对应的降落识别图案，可以是该公司的LOGOL或特定的图案标识。无论在哪个目的地坐标，该公司收发货时展开印有本公司所有的降落识别图案即可，无需每次都改变图案。

作为一种实施例，所述目的地坐标包括第一目的地坐标和第二目的地坐标，所述降落识别图案包括第一降落识别图案和第二降落识别图案；所述航行过程进一步包括：

所述无人飞机航行至所述第一目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第一降落识别图案，则降落至所述第一降落识别图案所在区域；

所述无人飞机装载或卸载货物，货物装载或卸载完成后所述无人飞机离开所述第一目的地坐标所在位置，以所述第二目的地坐标为目的地航行；

所述无人飞机航行至所述第二目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第二降落识别图案，则降落至所述第二降落识别图案所在区域。

本实施例中，所述第一目的地坐标可以是实际操作中的发货方地址，所述第二目的地坐标相应地可以是实际操作中的收货方地址。

作为一种实施例，所述客户端包括发货客户端和收货客户端；

所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前还包括：

所述发货客户端与所述收货客户端通过所述服务器达成运货协议后，

所述发货客户端，和/或所述收货客户端向所述服务器发送所述运输请求。

在实际场景中，如图2所示的一种实施例，运货流程如下：

1.甲乙达成运货协议：持有客户端的甲和乙两人决定由甲向乙运送一件物品，则由甲(或乙)的客户端通过服务器向乙(或甲)发起邀请，乙(或甲)的客户端确认接受邀请后，服务器即认为甲乙已经达成运货协议。

2.服务器发送图案标识：服务器向甲的客户端发出随机生成或绑定的具有唯一性的图案标识，或者，甲也可以长期使用某个具有唯一性的图案标识，并且确保服务器拥有关于该识别图案的信息；服务器向乙的客户端发出具有唯一性的图案标识，或者，乙也可以长期使用某个具有唯一性的图案标识，并且确保服务器拥有关于该识别图案的信息。

3.甲乙各自确定取货、送货地点：甲可以通过客户端告知服务器预定取货地理坐 标，也可以指定其客户端所在的地理坐标即为取货位置，确定地理坐标后不可更改；乙可以通过客户端告知服务器预定送货地理坐标，也可以指定其客户端所在的地理坐标即为送货位置，确定地理坐标后不可更改。

4.服务器确认任务可行：如果甲乙制定的取送货地点可以被无人飞机的航程覆盖，则服务器确认该任务可行，向甲乙发送确认信息，并指派无人飞机；如果甲乙制定的取送货地点不可以被无人飞机的航程覆盖，则服务器不执行该任务，并向甲乙发送错误报告。

5.服务器指派无人飞机：服务器自动联络距甲指定的取货地理坐标最近的无人飞机，向无人飞机传输甲和乙各自的图案标识，然后命令无人飞机先飞向甲取货，然后飞向乙送货。

6.甲方预备：甲打印其独有的图案标识，比如在A4纸上，前往取货地点，展开图案标识，放在可以供无人飞机安全起降的平地上。

7.无人飞机取货：无人飞机到达甲指定的地理坐标附近后，开始自动搜索地面上的属于甲的图案标识(具体的搜索方法在下文详述)，发现后即降落在该图案标识附近或图案标识之上，如果在一定时间内没有发现属于甲的图案标识就返回。

8.无人飞机降落之后，甲将需要运送的货物装载到无人飞机上，然后无人飞机起飞，飞往乙指定的送货地点。

9.乙方预备：乙打印其独有的图案标识，比如在A4纸上，前往送货地点，展开图案标识，放在可以供无人飞机安全起降的平地上。

10.无人飞机送货：无人飞机到达乙指定的地理坐标附近后，开始自动搜索地面上的属于乙的图案标识(具体的搜索方法在下文详述)，发现后即降落在该图案标识附近或图案标识之上，如果在一定时间内没有发现属于乙的图案标识就返回。

11.在无人飞机降落之后，乙取货，然后无人飞机返回。

或者另有一如图3所示的简化方式，即甲持有无人飞机系统并用其向乙运货，甲乙达成运货协议后甲直接控制自己的无人飞机将货物运往乙处。则运货流程可以简化如下：

1.确定图案标识：甲向无人飞机传输一个具有唯一性的图案标识，并确保乙拥有该图案标识。

2.确定送货地点：将乙的预定送货地理坐标(即目的地坐标)传输给甲的无人飞机飞行控制单元，并明确是否需要返航。

3.如果该系统确认该送货规划可以被无人飞机的航程覆盖，则进入下一步，并且 乙确定地理坐标后不可更改；如果该送货规划不可以被无人飞机的航程覆盖，则系统反馈错误信息并且不执行该任务；

4.开始送货：甲装载货物后，无人飞机起飞，飞往乙指定的送货地点；

5.乙方预备：乙打印其独有的图案标识，比如在A4纸上，乙到达送货地点，展开图案标识，放在可以供无人飞机安全起降的平地上；

6.无人飞机送货：无人飞机到达指定的地理坐标附近后，开始自动搜索地面上的属于乙的图案标识(具体的搜索方法在下文详述)，发现后即降落在该图案标识附近或图案标识之上,如果在一定时间内没有发现属于乙的图案标识就返回；

乙取货，无人飞机可以返回、也可以由乙方保留。

作为一种实施例，所述无人飞机自动对地面进行图像识别搜索的过程具体为：

所述无人飞机航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H位置以第一半径R1为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H·tan(θ/2)≧R1，θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；

若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，

若未搜索到所述降落识别图案，则无人飞机扩大圆形轨道半径再次搜索，

直至

搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，

或达到预设续航警告时间仍未搜索到则原路返航，

其中，所述圆形轨道半径的每次扩大值都小于或等于2·H·tan(θ/2)。

如图5所示的方法一：定高搜索法。

无人飞机3在GPS定位仪303的指引下到达目的地坐标4附近上空之后，在目的地坐标4垂直上方高度H处以半径R1盘旋，即圆形轨道6，并且必须满足扫描区域半径Rt>＝R1(其中Rt＝H·tan(θ/2))，从而确保在被扫描区域7中不存在遗漏。

如果在被扫描区域7内没有发现降落识别图案5，则无人飞机将扩大盘旋半径，在目的地坐标4垂直上方高度H处以更大的半径R2盘旋，即新的圆形轨道8，并且必须满足R2≦(2·Rt+R1)，从而确保在被扫描总和区域9中(即步骤1和步骤2的扫描区域总和)不存在遗漏。

在无人飞机续航时间允许的前提下，依次类推。

方法一有利于确保扫描图像的精度，但扩大盘旋半径后的扫描区域不能覆盖之前扫描过的区域，因此要求在盘旋期间降落识别图案5不能移动。

作为另一种实施例，所述无人飞机自动对地面进行图像识别搜索的过程具体为：

所述无人飞机航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H1位置以第一半径R1为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H1·tan(θ/2)≧R1，θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；

若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，

若未搜索到所述降落识别图案，则无人飞机抬高离地距离至H2并以新的圆形轨道半径R2再次搜索，

直至

搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，

或达到预设续航警告时间仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航，

或无人飞机的对地面图像分辨率达极限时仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航；

其中，所述每次抬高后新的圆形轨道半径R2都满足H2·tan(θ/2)≧R2。

如图6所示方法二：变高搜索。

无人飞机3在GPS定位仪303的指引下到达目的地坐标4附近上空之后，在目的地坐标4垂直上方高度H1处以圆形轨道半径R1盘旋，形成的飞行轨迹为圆形轨道6，并且必须满足扫描区域半径Rt1≧R1(其中Rt1＝H1·tan(θ/2))，从而确保在被扫描区域7中不存在遗漏。

如果在被扫描区域7内没有发现降落识别图案5，则无人飞机将提升盘旋高度以扩大扫描扫描区域的面积。在目的地坐标4垂直上方高度H2处以对应的新的半径R2盘旋，即新的圆形轨到8，并且必须满足新的扫描区域半径Rt2≧R2(其中Rt2＝H2·tan(θ/2))，从而确保在被扫描区域9中不存在遗漏。

在无人飞机续航时间允许、并且扫描分辨率允许的前提下，依此类推。

方法二确保了每一轮扫描都覆盖了上了一轮扫描过的区域，但每次提升盘旋高度都会降低扫描图像的分辨率，因此要求降落识别图案5的面积足够大，或者预设无人飞机的最大扫描高度足够高。

本发明还提供了一种无人飞机货物运输系统，包括无人飞机、客户端以及服务器；

所述服务器用于：响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案；

所述无人飞机用于：航行至所述目的地坐标所在位置上空后，自动对地面进行图像 识别搜索，若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域。

目的地坐标4为预定的取货/送货地点，降落识别图案5实际所处位置不一定与目的地坐标4重合，故需要无人飞机3具备自动搜索识别的能力。无人飞机自动搜索图案标识有两种方式，分别如图5、6所示。

方法一有利于确保扫描图像的精度，但扩大盘旋半径后的扫描区域不能覆盖之前扫描过的区域，因此要求在盘旋期间图案标识5不能移动。

本发明还提供一种无人飞机货物运输系统，系统结构如图1的系统结构示意图所示，包括：无人飞机、客户端以及服务器；

所述服务器用于：响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案；

所述无人飞机用于：航行至所述目的地坐标所在位置上空后，自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域。

其中，无人飞机3如图4所示包含三种传感器：激光测距仪301，下视摄像头302，GPS定位仪303。其中激光测距仪301用于判断无人飞机3相对于地面的距离，下视摄像头302用于识别降落识别图案，GPS定位仪303用于定位目的地坐标，这三者共同用于无人飞机自动搜索图案标识。其中下视摄像头302识别的有效视角为θ。

作为一种实施例，所述客户端用于：向所述服务器发送目的地坐标、所述降落识别图案以及运输请求。

作为一种实施例，所述客户端用于：向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；

所述服务器用于：随机生成随机生成降落识别图案，并将所述降落识别图案发送给所述客户端。

作为一种实施例，所述客户端用于：向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；

所述服务器用于：将预设的与该客户端对应的降落识别图案发送给所述客户端。

作为一种实施例，所述目的地坐标包括第一目的地坐标和第二目的地坐标，所述降落识别图案包括第一降落识别图案和第二降落识别图案；

所述无人飞机还用于：

航行至所述第一目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第一降落识别图案，则降落至所述第一降落识别图案所在区域；

货物装载或卸载完成后所述无人飞机离开所述第一目的地坐标所在位置，以所述第二目的地坐标为目的地航行；

航行至所述第二目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第二降落识别图案，则降落至所述第二降落识别图案所在区域。

作为一种实施例，所述客户端包括发货客户端和收货客户端；

所述发货客户端用于：

通过所述服务器与所述收货客户端达成运货协议，

向所述服务器发送所述运输请求；

所述收货客户端用于：

通过所述服务器与所述发货客户端达成运货协议，

向所述服务器发送所述运输请求。

作为一种实施例，所述无人飞机还用于：

航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H位置以第一半径R1为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H·tan(θ/2)≧R1，θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；

若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，

若未搜索到所述降落识别图案，则扩大圆形轨道半径再次搜索，

直至

搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，

或达到预设续航警告时间仍未搜索到则原路返航，

其中，所述圆形轨道半径的每次扩大值都小于或等于2·H·tan(θ/2)。

作为一种实施例，所述无人飞机还用于：航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H1位置以第一半径R1为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H1·tan(θ/2)≧R1，θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；

若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，

若未搜索到所述降落识别图案，则抬高离地距离并以新的圆形轨道半径R2再次搜索，

直至

搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，

或达到预设续航警告时间仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航，

或无人飞机的对地面图像分辨率达极限时仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航；

其中，所述每次抬高后新的圆形轨道半径R2都满足H2·tan(θ/2)≧R2。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，本领域技术人员知悉，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等同替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种无人飞机货物运输方法，其特征在于，所述方法包括以下航行过程：

无人飞机航行至预设的目的地坐标所在位置上空后，自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到预设的降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域。

2.根据权利要求1所述的一种无人飞机货物运输方法，其特征在于，所述航行过程之前还包括：服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案。

3.根据权利要求2所述的一种无人飞机货物运输方法，其特征在于，所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前，还包括：

客户端向所述服务器发送目的地坐标、所述降落识别图案以及运输请求。

4.根据权利要求2所述的一种无人飞机货物运输方法，其特征在于，所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前，还包括：

客户端向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；

所述服务器随机生成降落识别图案，并将所述降落识别图案发送给所述客户端。

5.根据权利要求2所述的一种无人飞机货物运输方法，其特征在于，所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前，还包括：

客户端向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；

所述服务器将预设的与该客户端对应的降落识别图案发送给所述客户端。

6.根据权利要求1-5所述的一种无人飞机货物运输方法，其特征在于，所述目的地坐标包括第一目的地坐标和第二目的地坐标，所述降落识别图案包括第一降落识别图案和第二降落识别图案；所述航行过程进一步包括：

所述无人飞机航行至所述第一目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第一降落识别图案，则降落至所述第一降落识别图案所在区域；

所述无人飞机等待装载或卸载货物，货物装载或卸载完成后所述无人飞机离开所述第一目的地坐标所在位置，以所述第二目的地坐标为目的地航行；

所述无人飞机航行至所述第二目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第二降落识别图案，则降落至所述第二降落识别图案所在区域。

7.根据权利要求6所述的一种无人飞机货物运输方法，其特征在于，所述客户端包括发货客户端和收货客户端；所述服务器响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送所述目的地坐标和降落识别图案之前还包括：

所述发货客户端与所述收货客户端通过所述服务器达成运货协议后，

所述发货客户端，和/或所述收货客户端向所述服务器发送所述运输请求。

8.根据权利要求1所述的一种无人飞机货物运输方法，其特征在于，所述无人飞机自动对地面进行图像识别搜索的过程具体为：

所述无人飞机航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H位置以第一半径R1为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H·tan(θ/2)≧R1，θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；

若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，

若未搜索到所述降落识别图案，则无人飞机扩大圆形轨道半径再次搜索，

直至

搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，

或达到预设续航警告时间仍未搜索到则原路返航，

其中，所述圆形轨道半径的每次扩大值都小于或等于2·H·tan(θ/2)。

9.根据权利要求1或8所述的一种无人飞机货物运输方法，其特征在于，所述无人飞机自动对地面进行图像识别搜索的过程具体为：

所述无人飞机航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H1位置以第一半径R1为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H1·tan(θ/2)≧R1，θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；

若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，

若未搜索到所述降落识别图案，则无人飞机抬高离地距离至H2并以新的圆形轨道半径R2再次搜索，

直至

搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，

或达到预设续航警告时间仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航，

或无人飞机的对地面图像分辨率达极限时仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航；

其中，所述每次抬高后新的圆形轨道半径R2都满足H2·tan(θ/2)≧R2。

10.一种无人飞机货物运输系统，其特征在于，包括无人飞机、客户端以及服务器；

所述服务器用于：响应接收自客户端的运输请求向所述无人飞机发送预设的目的地坐标和降落识别图案；

所述无人飞机用于：航行至所述目的地坐标所在位置上空后，自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到预设的降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域。

11.根据权利要求10所述的一种无人飞机货物运输系统，其特征在于，所述客户端用于：向所述服务器发送目的地坐标、所述降落识别图案以及运输请求。

12.根据权利要求10所述的一种无人飞机货物运输系统，其特征在于，所述客户端用于：向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；

所述服务器用于：随机生成随机生成降落识别图案，并将所述降落识别图案发送给所述客户端。

13.根据权利要求10所述的一种无人飞机货物运输系统，其特征在于，所述客户端用于：向所述服务器发送目的地坐标以及运输请求；

所述服务器用于：将预设的与该客户端对应的降落识别图案发送给所述客户端。

14.根据权利要求10-13所述的一种无人飞机货物运输系统，其特征在于，所述目的地坐标包括第一目的地坐标和第二目的地坐标，所述降落识别图案包括第一降落识别图案和第二降落识别图案；

所述无人飞机还用于：

航行至所述第一目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第一降落识别图案，则降落至所述第一降落识别图案所在区域；

货物装载或卸载完成后所述无人飞机离开所述第一目的地坐标所在位置，以所述第二目的地坐标为目的地航行；

航行至所述第二目的地坐标所在位置上空后自动对地面进行图像识别搜索，若搜索到所述第二降落识别图案，则降落至所述第二降落识别图案所在区域。

15.根据权利要求14所述的一种无人飞机货物运输系统，其特征在于，所述客户端包括发货客户端和收货客户端；

所述发货客户端用于：

通过所述服务器与所述收货客户端达成运货协议，

向所述服务器发送所述运输请求；

所述收货客户端用于：

通过所述服务器与所述发货客户端达成运货协议，

向所述服务器发送所述运输请求。

16.根据权利要求10所述的一种无人飞机货物运输系统，其特征在于，所述无人飞机还用于：

航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H位置以第一半径R1为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H·tan(θ/2)≧R1，θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；

若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，

若未搜索到所述降落识别图案，则扩大圆形轨道半径再次搜索，

直至

搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，

或达到预设续航警告时间仍未搜索到则原路返航，

其中，所述圆形轨道半径的每次扩大值都小于或等于2·H·tan(θ/2)。

17.根据权利要求10或16所述的一种无人飞机货物运输系统，其特征在于，所述无人飞机还用于：航行至所述目的地坐标所在位置上空后，在离地面预设高度H1位置以第一半径R1为圆形轨道盘旋，进行所述对地面进行图像识别搜索，其中，H1·tan(θ/2)≧R1，θ为所述无人飞机对地图像识别的有效视角；

若搜索到所述降落识别图案，则降落至该降落识别图案所在区域，

若未搜索到所述降落识别图案，则抬高离地距离并以新的圆形轨道半径R2再次搜索，

直至

搜索到所述降落识别图案则降落至该降落识别图案所在区域，

或达到预设续航警告时间仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航，

或无人飞机的对地面图像分辨率达极限时仍未搜索到所述降落识别图案则原路返航；

其中，所述每次抬高后新的圆形轨道半径R2都满足H2·tan(θ/2)≧R2。