CN104989920B - 一种索道摄像系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种索道摄像系统及其控制方法，系统包括：承载索、两个承载滑轮和两条牵引缆，两个承载滑轮组的一端均由承载索支撑，两条牵引缆分别穿过两个承载滑轮组的另一端；第一牵引缆的一端与吊舱的一端相连，另一端穿过第一承载滑轮组后依次穿过升降定滑轮组和升降动滑轮组，缠绕于水平牵引滚筒；第二牵引缆的一端与吊舱的另一端相连，另一端穿过第二承载滑轮组后依次穿过远端定滑轮、升降定滑轮组和升降动滑轮组，缠绕于水平牵引滚筒，两条牵引缆的缠绕方向相反；升降动滑轮组与升降牵引索的一端相连，升降牵引索的另一端缠绕于升降滚筒。本申请实施例可以同时实现水平运动和升降运动，操作方便。

Description

一种索道摄像系统及其控制方法

技术领域

本申请涉及摄像技术领域，尤其涉及一种索道摄像系统及其控制方法。

背景技术

目前，利用摄像机进行影视节目录制时，大多是采用舞台威亚吊人的方式。威亚吊人的方案，是用一条穿过无线摄像机上动滑轮折返的钢丝将无线摄像机吊起。这种方式只能提供摄像机的升降；摄像机的水平运动则是由另一套索具牵引摄像机上面的小车推动钢丝绳来完成的，在实际操作中，需要索具牵引小车推动钢丝绳将摄像机水平移动到指定位置后，再利用摄像机上的钢丝来对摄像机进行升降操作，或者索具牵引小车推动钢丝绳将摄像机水平移动到指定位置的同时，利用摄像机上的钢丝来对摄像机进行升降操作。

现有技术不足在于：

威亚吊人的方式需要两套装置分别实现水平运动和升降运动，且操作不便、效率较低。

发明内容

本申请实施例提出了一种索道摄像系统及其控制方法，以解决现有技术中威亚吊人的方式需要两套装置分别实现水平运动和升降运动且操作不便、效率较低等技术问题。

本申请实施例提供了一种索道摄像系统，包括承载索、第一承载滑轮组、第二承载滑轮组、第一牵引缆和第二牵引缆，其中：

所述第一承载滑轮组和第二承载滑轮组的一端均由承载索支撑，两条牵引缆分别穿过所述两个承载滑轮组的另一端；

所述第一牵引缆的一端与吊舱的一端相连，第一牵引缆的另一端穿过所述第一承载滑轮组后依次穿过升降定滑轮组和升降动滑轮组，并缠绕于所述水平牵引滚筒；

所述第二牵引缆的一端与吊舱的另一端相连，第二牵引缆的另一端穿过所述第二承载滑轮组后依次穿过远端定滑轮后、升降定滑轮组和升降动滑轮组，并缠绕于水平牵引滚筒，两条牵引缆在水平牵引滚筒上的缠绕方向相反；

所述升降定滑轮组垂直固定，所述升降动滑轮组与升降牵引索的一端相连，所述升降牵引索的另一端缠绕于升降滚筒，所述升降滚筒受升降牵引电机驱动，所述水平牵引滚筒受水平牵引电机驱动。

本申请实施例提供了一种上述索道摄像系统的控制方法，包括如下步骤：

所述水平牵引电机接收水平运动指令，并根据所述水平运动指令驱动所述水平牵引滚筒旋转；

当所述水平牵引滚筒旋转时，两条牵引缆中的一条牵引缆被放出，两条牵引缆中的另一条牵引缆被收紧；

所述两条牵引缆形成水平方向的牵引力，作用于所述吊舱两端的终点连接器，控制所述吊舱在水平方向运动。

本申请实施例提供了一种上述索道摄像系统的控制方法，包括如下步骤：

所述升降牵引电机接收垂直运动指令，并根据所述垂直运动指令驱动所述升降滚筒旋转；

当所述升降滚筒的旋转时，所述升降动滑轮组受升降牵引索的牵引力进行升降运动，两条牵引缆在所述升降定滑轮组的约束下被同时放出或收紧；

所述两条牵引缆形成垂直方向的牵引力，作用于所述吊舱两端的终点连接器，控制所述吊舱在垂直方向运动。

有益效果如下：

本申请实施例所提供的技术方案，两条牵引缆穿过升降定滑轮组和升降动滑轮组后，反向缠绕在水平牵引滚筒上，所述水平牵引滚筒和所述升降滚筒分别受电机驱动；通过所述水平牵引滚筒的旋转，控制一条牵引缆被放出、另一条被收紧，可以形成对终点连接器的左、右的牵引力，实现吊舱在左右方向的水平运动；此外，通过所述升降滚筒的旋转，控制两条牵引缆同时被放出或同时被收紧，可以形成对终点连接器的上、下的牵引力，实现吊舱在垂直方向的升降运动。采用本申请实施例所提供的索道摄像技术，利用水平牵引滚筒和升降滚筒的组合即可既能实现水平运动、又能实现升降运动，利用电机驱动滚筒旋转形成的牵引力即可实现精确运动，操作方便，且效率较高。

附图说明

下面将参照附图描述本申请的具体实施例，其中：

图1示出了本申请实施例中索道摄像系统实施的结构示意图；

图2示出了本申请实施例中索道摄像系统的部分结构示意图一；

图3示出了本申请实施例中索道摄像系统的部分结构示意图二；

图4示出了本申请实施例中索道摄像系统的部分结构示意图三；

图5示出了本申请实施例中索道摄像系统的一种控制方法实施的流程示意图；

图6示出了本申请实施例中索道摄像系统的另一种控制方法实施的流程示意图；

吊舱A；升降滚筒B；升降牵引电机C；水平牵引电机D；水平牵引滚筒E；光滑环F；升降动滑轮组G；升降定滑轮组H；第一承载滑轮组I；第二承载滑轮组J；远端定滑轮K；第一终点连接器L；第二终点连接器M；夹角控制索N；承载索O；第二牵引缆P；第一牵引缆Q；升降牵引索R；锚定点▲。

具体实施方式

为了使本申请的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。并且在不冲突的情况下，本说明中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。

针对现有技术的不足，本申请实施例提出了一种索道摄像系统及其控制方法，下面进行说明。

图1示出了本申请实施例中索道摄像系统实施的结构示意图，如图所示，索道摄像系统可以包括：承载索O、第一承载滑轮组I、第二承载滑轮组J、第一牵引缆Q和第二牵引缆P，其中：

第一承载滑轮组I和第二承载滑轮组J的一端均由承载索支撑，第一牵引缆Q穿过第一承载滑轮组I的另一端，第二牵引缆P穿过第二承载滑轮组J的另一端；

所述第一牵引缆Q的一端与吊舱A的一端相连，第一牵引缆Q的另一端穿过所述承载滑轮组I后依次穿过升降定滑轮组H和升降动滑轮组G，并缠绕于水平牵引滚筒E；

所述第二牵引缆P的一端与吊舱A的另一端相连，第二牵引缆P的另一端穿过第二承载滑轮组J后依次穿过远端定滑轮K、升降定滑轮组H和升降动滑轮组G，并缠绕在所述水平牵引滚筒E上，第二牵引缆P在水平牵引滚筒E上的缠绕方向与第一牵引缆Q在水平牵引滚筒E上的缠绕方向相反；

所述升降定滑轮组H垂直固定，所述升降动滑轮组G与升降牵引索R的一端相连，升降牵引索R的另一端缠绕于升降滚筒B，所述升降滚筒B受升降牵引电机C驱动，所述水平牵引滚筒E受水平牵引电机D驱动。

在具体实施中，所述承载索O可以通过水平方向两端的锚定点▲绷紧；所述升降定滑轮组H可以通过垂直方向的锚定点固定。其中，锚定点可以指采用锚固装置固定物体的节点，也可以指采用其他固定装置固定物体的节点，本申请实施例对具体采用何种装置固定以及装置的具体结构不作限制。

在具体实施中，假设吊舱A需要实现的水平运行区间为x，升降高度为y，则：

承载索O的两个锚定点之间的间距可以为x+y/sin60°；

水平牵引滚筒E的表面牵引缆的容线量总长可以为x，水平牵引滚筒E的直径与长度可以根据第二牵引缆P、第一牵引缆Q的外径计算得来；

第一牵引缆Q的长度可以为x+y/sin60°；

第二牵引缆P的长度可以为2x+y/sin60°；

升降滚筒B的表面升降牵引索R容线量总长可以大于y/2，升降滚筒B的直径与长度可以根据升降牵引索R的外径计算得来；

升降牵引索R的长度可以大于y/2；

在本申请实施例中，水平牵引滚筒E在运行中同时承担第一牵引缆Q、第二牵引缆P的收放作业。

为便于描述，假设吊舱A位于系统中央x/2处，此时第一牵引缆Q、第二牵引缆P均有x/2的余缆需要收纳在水平牵引滚筒E的表面。首先将第一牵引缆Q绷紧放置于水平牵引滚筒长度的1/2处，以逆时针方式向画右密绕。x/2长度的第一牵引缆Q将全部覆盖水平牵引滚筒E右侧表面，第一牵引缆Q的尾端锚定在滚筒右边缘。将第二牵引缆P绷紧同样放置于水平牵引滚筒长度的1/2处，以逆时针方式向画左密绕。x/2长度的第二牵引缆P将全部覆盖水平牵引滚筒E左侧表面，第二牵引缆P的尾端锚定在滚筒左边缘。

此时如果滚筒顺时针滚动，第一牵引缆Q被逐渐顺序放出，第一牵引缆Q的出缆位置将以滚筒每转一周向右移动一个牵引缆直径的距离。第二牵引缆P被同步逐渐顺序卷入滚筒表面，第二牵引缆P的出缆位置将以滚筒每转一周向右移动一个牵引缆直径的距离并与第一牵引缆Q的出缆位置保持相对位置不变。随着旋转的继续，滚筒表面的原来缠绕的第一牵引缆Q将逐渐被第二牵引缆P替代，主线端也不断向画右移动，直至x/2长度的第一牵引缆Q被全部放出。反之同理。

水平牵引滚筒E通过水平牵引电机D的驱动实现受控的滚动，进而完成第一牵引缆Q、第二牵引缆P的收放驱动作业。

升降滚筒B在升降牵引电机C的驱动下，通过滚筒的旋转收放升降牵引索R。

吊舱A重力传递给第二牵引缆P和第一牵引缆Q，此力在第一承载滑轮组I与第二承载滑轮组J的分配和转向下形成两个分力，承载索向下的拉力和牵引索轴向的拉力，推动第一承载滑轮组I与第二承载滑轮组J向左右滑动。

本申请实施例通过所述水平牵引滚筒的旋转，使得一条牵引缆被放出、另一条被收紧，可以形成对吊舱的左、右牵引力，实现吊舱在左右方向的水平运动；此外，通过所述升降滚筒的旋转，使得两条牵引缆同时被放出或同时被收紧，可以形成对吊舱的上、下牵引力，实现吊舱在垂直方向的升降运动。采用本申请实施例所提供的索道摄像技术，利用水平牵引滚筒和升降滚筒的组合即可既能实现水平运动，又能实现升降运动。

目前，就信号传输技术而言，由于现有的索道摄像机系统中钢丝绳为封闭运动无法开环引出信号，因此现有的索道摄像机系统均是采用无线传输、无线控制，例如，威亚吊人的方式利用无线摄像机采集图像，进而无线传输到后台。而采用无线传输，容易受到无线干扰影响，当现场存在无线干扰时无法可靠运行，且无线传输图像信号的品质较差，传输过程中图像压缩还会导致系统延时。

为了解决上述不足，本申请实施例还可以采用如下方式实施。

实施中，所述吊舱A的两端设有第一终点连接器L和第二终点连接器M，所述第一牵引缆Q通过所述第一终点连接器L与所述吊舱A相连，所述第二牵引缆P通过所述第二终点连接器M与所述吊舱A相连；所述第一牵引缆Q和第二牵引缆P均内嵌光纤，并缠绕在水平牵引滚筒E上后，引出缆内光纤至与所述水平牵引滚筒E同轴的光滑环F。

由于本申请实施例中牵引缆分别与吊舱两端的终点连接器相连，也即绳索在载荷上是开环的，从而巧妙地实现了光纤引出，为实现有线传输的信号引出创造了条件，再通过水平牵引滚筒E同轴的光滑环F将吊舱采集的信号引出，实现有线传输。

在具体实施中，图像信号可以由吊舱A采集，然后可以通过光端机注入第一牵引缆Q和第二牵引缆P的内嵌光纤中，从与水平牵引滚筒E同轴的光滑环F取出光信号，实现图像信号的有线传输和闭环控制。

本申请实施例通过分别与吊舱两端的终点连接器、内嵌光纤的牵引缆以及光滑环，实现了索道摄像系统的有线传输和控制，避免了无线传输带来的易受无线干扰影响的问题，大幅度提高了载荷的可靠性和图像质量，且由于无需进行图像压缩，从而降低了系统延时。

此外，发明人在发明过程中还注意到：

在实现二维运动中，由于系统在启动和停止时载荷由于惯量产生的迟滞和过冲，会产生摆荡，造成吊舱不能稳定地采集信号。

针对上述缺陷，本申请实施例还可以采用如下方式实施。

实施中，索道摄像系统可以进一步包括：

夹角控制索N，所述夹角控制索N锚定在所述第一承载滑轮组I和所述第二承载滑轮组J之间，以约束所述第一承载滑轮组I和所述第二承载滑轮组J的滑动趋势。

在具体实施中，夹角控制索N的长度可以根据系统升降高度和运行速度等灵活选择。两条索引缆还可以通过改变夹角控制索的长度来改变抗摆夹角。

假设系统需要吊舱A的升降高度为y，则夹角控制索N的长度可以为y/sin60°。

吊舱A重力通过第一终点连接器L和第二终点连接器M传递给第二牵引缆P和第一牵引缆Q，此力在第一承载滑轮组I与第二承载滑轮组J的分配和转向下形成两个分力，承载索向下的拉力和牵引索轴向的拉力。由于缆绳夹角的存在，所产生的分力推动第一承载滑轮组I与第二承载滑轮组J向左右滑动，本案的夹角控制索N锚定在第一承载滑轮组I与第二承载滑轮组J的主体上，从而约束了第一承载滑轮组I与第二承载滑轮组J向左右滑动的趋势，使系统以吊舱A为质心稳定在一个牵引缆及滑轮组成的三角形中。三角形的两边长一旦发生变化，即第一牵引缆Q、第二牵引缆P的长短变化，在重力的作用下会驱动第一承载滑轮组I与第二承载滑轮组J自动寻找稳定状态。刻意的改变第一牵引缆Q、第二牵引缆P的长度即形成了载荷的受控运动。

图2至图4示出了本申请实施例中索道摄像系统的部分结构示意图，如图所示，下面对夹角控制索N实现抗摆进行详细说明。

图2为在没有牵引运动的情况下的示意图，根据重力平衡原理，夹角控制索N的约束使得载荷(吊舱)与第一牵引缆Q、第二牵引缆P的滑轮拐点在重力作用下形成60°左右的稳定三角形。

图3为载荷水平运动的情况下的示意图，假设第一牵引缆Q被放出、第二牵引缆P被收紧，则形成第一牵引缆Q向画面右侧运动、第二牵引缆P同时向画面右侧运动的趋势，此时，载荷也相应的会随着牵引缆的牵引向画面右侧运动，并且，由于夹角控制索N的存在，使得载荷一直处于等边三角形中，同第一承载滑轮组I、第二承载滑轮组J稳定的向画面右侧运动。

图4为载荷垂直运动的情况下的示意图，当第一牵引缆Q、第二牵引缆P被同时放出时，第一牵引缆Q向画面右侧运动，第二牵引缆P向画面左侧运动，导致载荷两端的索引缆同时变长，进而使得载荷垂直向画面下方运动，在这过程中，由于夹角控制索N的存在，使得载荷两端的第一牵引缆Q、第二牵引缆P的长度等量增加，载荷可以稳定的向画面下方运动，从而可以避免倾斜现象的发生。

在具体实施中，夹角控制索N不限于定长的普通绳索，还可以采用动态伸缩、具有夹角补偿功能的夹角控制索。

采用夹角控制索N使载荷与第一牵引缆Q、牵引缆P的滑轮拐点形成60度左右的稳定三角形，通过夹角控制索及滑轮组与载荷形成重力平衡系统，只要控制第一牵引缆Q、第二牵引缆P的同向运动与差动即可完成载荷在二维空间的自由运动，以控制载荷摆荡实现抗摆。由于夹角控制索N可以有效抗摆，而且是柔性材料，比较轻，使得系统的安全系统大大提高。

实施中，当所述吊舱A降低到最低点时，所述夹角控制索N的长度、所述第一牵引缆Q穿过第一承载滑轮组I到第一终点连接器L的牵引缆长度和所述第二牵引缆P穿过第二承载滑轮组J到第二终点连接器M的牵引缆长度相同。

本申请实施例中，当吊舱A降低到系统应用的最低点时，第一牵引缆Q穿过第一承载滑轮组I到第一终点连接器L的牵引缆长度，以及第二牵引缆P穿过第二承载滑轮组J到第二终点连接器M的牵引缆长度可以与夹角控制索N等长，也即，形成60°等边三角形，由于等边三角形的稳定性原理，采用这种方式实施可以确保抗摆效果更佳。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种上述索道摄像系统的控制方法，图5示出了本申请实施例中索道摄像系统的控制方法实施的流程示意图，如图所示，控制方法可以包括如下步骤：

所述水平牵引电机D接收水平运动指令，并根据所述水平运动指令驱动所述水平牵引滚筒E旋转；

当所述水平牵引滚筒E旋转时，两条牵引缆中的一条牵引缆被放出，两条牵引缆中的另一条牵引缆被收紧；

所述两条牵引缆形成水平方向的牵引力，作用于所述吊舱A两端的终点连接器，控制所述吊舱A在水平方向运动。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了另一种上述索道摄像系统的控制方法，图6示出了本申请实施例中另一种索道摄像系统的控制方法实施的流程示意图，如图所示，该控制方法可以包括如下步骤：

所述升降牵引电机C接收垂直运动指令，并根据所述垂直运动指令驱动所述升降滚筒B旋转；

当所述升降滚筒B的旋转时，所述升降动滑轮组B受升降牵引索R的牵引力进行升降运动，两条牵引缆在所述升降定滑轮组H的约束下被同时放出或收紧；

所述两条牵引缆形成垂直方向的牵引力，作用于所述吊舱A两端的终点连接器，控制所述吊舱A在垂直方向运动。

为了便于本申请的实施，下面以索道摄像系统的运行实例进行说明。

假设吊舱A需要的水平运行区间为6m，升降高度为12m，则水平牵引滚筒E的表面牵引缆的容线量总长为6m，升降滚筒B的表面升降牵引索R容线量总长大于6m(12m/2)，夹角控制索N的长度为12/sin60°(≈13.85m)。假设在初始状态，吊舱位于水平区间的中间，也即距离左右两端的长度均为3m，此时第一牵引缆Q、第二牵引缆P均有3m的余缆可以收纳在水平牵引滚筒E的表面。

系统载荷吊舱A具备X、Y轴两个维度的运动，以下分别描述运动原理。

设吊舱A向画左水平运动为X正方向运动。首先操作者向水平牵引电机D发送运动指令，水平牵引电机D驱动水平牵引滚筒E向画面下方顺时针旋转。此时按要件方式缠绕在水平牵引滚筒E上的第一牵引缆Q被顺序放出，同时第二牵引缆P被卷入滚筒形成牵引力，第二牵引缆P向画左收紧，经过远端定滑轮K的导向，吊舱A通过终点连接器M受到第二牵引缆P向斜上方，即，与第二牵引缆P通过第二承载滑轮组J与承载索产生夹角延长线方向相同的方向的牵引力。此力作用在第二承载滑轮组J的下方滑轮上，其分力推动第二滑轮组J向画右移动，第二滑轮组J的移动牵引夹角控制索N向右移动，夹角控制索N的另一端锚定在第一承载滑轮组I上，第一承载滑轮组I受到向右的拉力，此时如果第一牵引缆Q的长度没有变化，吊舱A将有被合力向上拉起并向右移动的趋势。由于采用同步收放的滚筒此时第一牵引缆Q被放出的长度与第二牵引缆P收回的长度相同。吊舱A在重力的平衡作用下向画右做水平运动，并停止在第一牵引缆Q和第二牵引缆P的拉力平衡状态。反之同理。

系统载荷吊舱A的Y轴运动，如图操作者向升降牵引电机C发送运动指令，升降牵引电机C驱动升降滚筒B向画面上方逆时针旋转，升降牵引索R被收紧，同时牵引升降动滑轮组G向下方运动，第二牵引缆P与第一牵引缆Q在升降定滑轮组H的导向和约束下被拉出，由于画面左侧水平牵引滚筒E上的第二牵引缆P与第一牵引缆Q已经锚定在滚筒上，并且从滚筒两侧对向出线，第二牵引缆P与第一牵引缆Q受到同向外力相互抵消不会产生旋转力矩，被拉出的牵引缆只能来自画右，即第一终点连接器L与第二终点连接器M两端。由于第二牵引缆P与第一牵引缆Q拉出长度相同，第一承载滑轮组I与第二承载滑轮组J受力平衡，吊舱A不会左右移动，由于三角形两边同比变短，夹角变小，吊舱A被向上拉起，形成Y轴的受控运动。

图像信号由吊舱采集通过光端机注入第二牵引缆P和第一牵引缆Q的内嵌光纤中，从与牵引滚筒同轴的光滑环F取出光信号实现图像信号的有线传输和闭环控制。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

Claims (6)

1.一种索道摄像系统，其特征在于，包括：承载索、第一承载滑轮组、第二承载滑轮组、第一牵引缆和第二牵引缆，其中：

所述第一承载滑轮组和第二承载滑轮组的一端均由承载索支撑，第一牵引缆穿过所述第一承载滑轮组的另一端，第二牵引缆穿过所述第二承载滑轮组的另一端；

所述第一牵引缆的一端与吊舱的一端相连，第一牵引缆的另一端穿过所述第一承载滑轮组后依次穿过升降定滑轮组和升降动滑轮组，并缠绕于水平牵引滚筒；

所述第二牵引缆的一端与吊舱的另一端相连，第二牵引缆的另一端穿过所述第二承载滑轮组后依次穿过远端定滑轮、升降定滑轮组和升降动滑轮组，并缠绕于水平牵引滚筒，两条牵引缆在水平牵引滚筒上的缠绕方向相反；

所述升降定滑轮组垂直固定，所述升降动滑轮组与升降牵引索的一端相连，所述升降牵引索的另一端缠绕于升降滚筒，所述升降滚筒受升降牵引电机驱动，所述水平牵引滚筒受水平牵引电机驱动。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述吊舱的两端设有第一终点连接器和第二终点连接器，所述第一牵引缆通过所述第一终点连接器与所述吊舱相连，所述第二牵引缆通过所述第二终点连接器与所述吊舱相连；两条牵引缆均内嵌光纤，并在缠绕于所述水平牵引滚筒后，引出缆内光纤至与所述水平牵引滚筒同轴的光滑环。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括：

夹角控制索，所述夹角控制索锚定在所述第一承载滑轮组和第二承载滑轮组之间，以约束第一承载滑轮组和第二承载滑轮组的滑动趋势。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，当所述吊舱降低到最低点时，所述夹角控制索的长度、所述第一牵引缆穿过第一承载滑轮组到第一终点连 接器的牵引缆长度以及所述第二牵引缆穿过第二承载滑轮组到第二终点连接器的牵引缆长度相同。

5.一种如权利要求1至4任一所述的索道摄像系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

所述水平牵引电机接收水平运动指令，并根据所述水平运动指令驱动所述水平牵引滚筒旋转；

当所述水平牵引滚筒旋转时，两条牵引缆中的一条牵引缆被放出，两条牵引缆中的另一条牵引缆被收紧；

所述两条牵引缆形成水平方向的牵引力，作用于所述吊舱两端的终点连接器，控制所述吊舱在水平方向运动。

6.一种如权利要求1至4任一所述的索道摄像系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

所述升降牵引电机接收垂直运动指令，并根据所述垂直运动指令驱动所述升降滚筒旋转；

当所述升降滚筒旋转时，所述升降动滑轮组受升降牵引索的牵引力进行升降运动，两条牵引缆在所述升降定滑轮组的约束下被同时放出或收紧；

所述两条牵引缆形成垂直方向的牵引力，作用于所述吊舱两端的终点连接器，控制所述吊舱在垂直方向运动。