CN104976341B - 行驶驱动装置及用于控制该行驶驱动装置的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及封闭液压回路中的流体静力的行驶驱动装置和用于控制该流体静力的行驶驱动装置的方法。公开了在封闭液压回路中具有两个液压机并且具有控制单元的流体静力的行驶驱动装置，通过该控制单元能够控制行驶驱动装置的制动力矩。此外，公开了用于控制这种流体静力的行驶驱动装置的制动力矩的方法。
Description
技术领域
本发明涉及一种封闭液压回路中的流体静力的行驶驱动装置以及用于控制该流体静力的行驶驱动装置的方法。
背景技术
所述类型的流体静力的行驶驱动装置具有液压泵和液压发动机，该液压泵和液压发动机在封闭的液压回路中经由两个流体静力的工作管路相互连接。所述液压泵能够与驱动器例如柴油机耦接，所述液压马达例如能够与至少一个有待驱动的轮子或者至少一个有待驱动的轴耦接。
存在不同的方法将行驶驱动装置的封闭回路不仅用于驱动而且也用于液压制动。尤其在缓慢行驶的车辆中，已知液压泵在惯性运行中支撑在驱动器上，从而如此利用驱动器的制动作用。然而通过驱动器的最大可能的制动功率限制了可实现的制动功率。因此保护驱动器防止由支撑产生的过载。
由文件DE 198 92 039 A1公开了与液压泵的驱动轴耦接了可调整的第二液压泵。该液压泵布置在敞开的回路中并且用于沿着刚好一个方向进行输送。在制动过程中所述液压马达过渡成泵运行并且如此驱动两个液压泵。由第二液压泵输送的压力介质就经由限压阀返回释放到油箱中。通向限压阀的体积流在此通过阀门进行限制，该阀门随着制动踏板的增加的操作向限压阀输入更多的体积流。以这种方式不再经由驱动器承受制动能量的一部分，而是将该制动能量的一部分在限压阀上转换成热量。
文件EP 1960 699 A1也提出了一种具有限压阀的解决方案，通过该限压阀能够将制动能量转换成热能。然而限压阀为此没有布置在额外为此设置的敞开的带有液压泵的回路中，而是在制动时压力介质从液压马达下游的工作管路中经由限压阀释放到其它具有更低压力的工作管路中或者释放回油箱。此外，在制动时液压泵的输送体积降低到所谓的制动输送体积上并且将液压马达的吸收体积增加到取决于驾驶员所要求的制动力强度的制动吸收体积上。
所述解决方案的共同点是，必须主动地通过驾驶员或者操作者实现对液压制动的激活。
其缺点是，这根据操作者/驾驶员是现在的错误源并且不排除人工错误。由此，会出现驱动器的所提到的过载或者由于太晚或者太少的减速而引起的事故。
发明内容
相应地，本发明的任务是实现一种具有可靠的制动功能的流体静力的行驶驱动装置。此外，本发明的任务是提供一种用于流体静力的行驶驱动装置的控制方法。流体静力的行驶驱动装置具有第一液压机和第二液压机，所述第一液压机具有可调整的排出体积，所述第二液压机具有恒定的或者可调整的排出体积，其中液压机通过第一分支管路和第二分支管路流体地连接，并且其中所述第一液压机能够与驱动器耦接并且所述第二液压机能够与有待驱动的轮子或有待驱动的链条或轴耦接，其特征在于控制单元，如此设计所述控制单元，从而通过所述控制单元能够根据所述第二液压机的转速的实际值以及所述转速的理论值确定行驶驱动装置的惯性运行并且根据所确定的惯性运行能够控制行驶驱动装置的制动力矩，其中如此设计所述控制单元，从而能够通过所述控制单元根据所述第一液压机的转速的实际值或者能够从中导出的转速以及根据液压机的排出体积的实际值的关系确定所述理论值。在用于控制上述流体静力的行驶驱动装置的制动力矩的方法中，其特征在于至少以下两个步骤：“根据第二液压机的转速的实际值以及所述转速的理论值确定行驶驱动装置的惯性运行”，以及“根据所确定的惯性运行控制所述制动力矩（MB）”。
第一任务通过流体静力的行驶驱动装置得到解决，第二任务通过用于控制行驶驱动装置的方法得到解决。
在以下说明中还描述了行驶驱动装置的有利的改进方案以及所述方法的有利的改进方案。
流体静力的行驶驱动装置具有第一液压机和第二液压机，该第一液压机尤其设计成液压泵，其具有可调整的排出体积，所述第二液压机尤其设计成液压马达，其具有恒定的或者可调整的排出体积。两个液压机经由第一分支管路和第二分支管路尤其为了第二液压机的压力介质供给而流体地连接在封闭的液压回路中。所述第一液压机在此与驱动器尤其与内燃机例如柴油机可耦接、尤其进行耦接，并且第二液压机与有待驱动的轮子或者有待驱动的链条或轴可耦接、尤其进行耦接。按本发明，所述行驶驱动装置具有控制单元，如此设计该控制单元，从而经由其能够根据第二液压机的转速的实际值和该转速的理论值从行驶驱动装置的可能的行驶状态中确定至少一个行驶状态“惯性滑行”。基于此，能够经由控制单元根据所确定的行驶状态控制行驶驱动装置的制动力矩。
通过按本发明的控制单元能够如此至少可靠地检测行驶状态惯性运行，即行驶状态是处于制动的行驶状态（惯性滑行）还是处于驱动的行驶状态（牵引运行），而不需要在封闭的液压回路中进行压力测量。由此，通过按本发明经由控制单元确定滑行运行，不再仅仅在操作者或驾驶员改变要求时，而是也在周围环境条件变化时如在波形地带行驶时能够自动地激活制动功能。由此能够自动地反作用于操作者或驾驶员的要求与行驶驱动装置的实际行驶状态之间的每个差异。以这种方式实现了行驶驱动装置的可靠的制动功能并且能够更好地防止由于缺少制动以及尤其人工错误引起的潜在的错误源。由此尤其能够自动地防止驱动器的过载，如在下坡路行驶中会出现的那样。所介绍的解决方案实现了自动的下坡控制并且特别是行驶舒适性的提高。可以简单地集成到行驶驱动装置的存在的行驶程序中。
所述转速的理论值可以经由控制单元优选在假定损耗自由度的情况下获得。
第一液压机的排出体积优选可以电子比例地进行调整。同样的适用于第二液压机，只要其具有可调整的排出体积。
所述行驶驱动装置当然可以具有多个第二液压机用于驱动多个轮子、链条或轴。
优选将行驶驱动装置装在移动的工作机械中。
作为第二液压机的评估的转速的补充，所述控制单元在优选的改进方案中如此进行设计，从而额外地根据驱动器的转速的实际值和该转速额定值之差确定惯性滑行。
优选尤其经由液压回路的介质液压地产生制动力矩，并且优选作用在第二液压机的驱动轴上。
在优选的改进方案中可以通过从第二液压机朝第一液压机定向的回流体积流的部分流的节流产生制动力矩。因为在此理论上可实现的制动力矩由于接入回路中的液压机-液压泵和液压马达-的效率的回转而高于驱动器的最大驱动力矩，并且通常可以不用额外组件地仅仅通过合适地调整两个液压机的排出体积实现，所以可以以装置技术上特别简单的方式利用流体静力的行驶驱动装置的制动能力。
为了所述节流，行驶驱动装置在优选的改进方案中具有液压的节流装置，其压力介质入口与第二分支管路可流体连接，尤其进行流体连接，并且其压力出口与行驶驱动装置的压力介质凹槽可流体连接，尤其进行流体连接。所述节流装置例如可以是节流阀或限压阀。对于第二液压机的旋转方向可以反转这种情况来说，所述行驶驱动装置具有这种液压的节流装置优选同样用于第一分支管路。
优选所述液压机的旋转方向是可反转的，从而能够沿着两个行驶方向运行所述行驶驱动装置。与之相伴地，在所述反转时前面用作前进管路的第一分支管路在反转之后具有返回管路的功能，并且反之亦然。
在优选的改进方案中经由控制单元能够根据第二液压机的转速实际值与该转速的理论值的偏差确定惯性运行以及尤其该惯性运行的强度。
惯性运行的强度理解为第二液压机由于周围环境条件例如下坡路而相对于理论转速降低得多强烈。在此，该偏差优选是第二液压机的液压滑动的程度。
优选如此设计所述控制单元，从而通过该控制单元能够在忽略两个液压机的至少一个容积效率的情况下，尤其在忽略两个液压机的容积效率的情况下确定理论值。
在优选的改进方案中，通过控制单元能够根据第一液压机的转速的实际值或者能够从中导出的转速、尤其根据驱动器的转速的实际值并且根据液压机的排出体积的实际值的关系确定理论值。在此，所述参数的确定在装置以及方法技术方面简单地与工作管路中压力的确定和处理进行比较。
在优选的改进方案中，排出体积的实际值能够通过行驶驱动装置的检测单元例如行程或角度检测单元进行检测。
如果不要为所述液压机之一设置这种检测单元，那么可以在优选的变型方案中通过控制单元根据所涉及的排出体积的额定值尤其根据计算确定排出体积的实际值。
为此目的，在控制单元中优选保存排出体积的实际值关于该排出体积的额定值的特性曲线或者函数。在此，排出体积的额定值在电子成比例地触发相应的液压机时与所提供的控制电流成比例。这种在理论上确定排出体积的实际值是实用的，因为通常不测量所述两个液压机的排出体积。在此，关于排出体积的额定值和实际值之间的关系的清楚的介绍是有利的，因为所述偏差直接作用到如此确定的转速值的精度上并且由此作用到制动力矩的控制上。
为了提供用于确定理论转速所需的值，所述行驶驱动装置在优选的改进方案中具有第一转速检测单元，通过该第一转速检测单元能够检测第一液压机的转速的实际值或者能够从中导出的转速的实际值。所述行驶驱动装置替代或者补充地具有第二转速检测单元，通过该第二转速检测单元能够检测第二液压机的转速的实际值。
按本发明的用于控制流体静力的根据前面描述的至少一个方面进行设计的行驶驱动装置的制动力矩的方法至少具有“根据第二液压机的转速实际值与该转速的理论值确定行驶驱动装置的惯性运行”的步骤以及“根据确定的结果控制制动力矩”的步骤。在此，所述两个步骤优选通过行驶驱动装置的已经描述的控制单元实施。
优选至少通过“确定第二液压机的实际值与该转速的理论值的偏差”的步骤来实现“根据第二液压机的转速的实际值与该转速的理论值确定行驶驱动装置的惯性运行”的步骤。根据所确定的偏差以简单的方式推断出第二液压机的行驶状态-驱动或减速-。该结果例如可以用于激活或者解除制动功能，如其在前面的描述中或者在文件WO 2007 073892 A2中所描述的一样。
优选在“确定第二液压机的实际值与该转速的理论值的偏差”的步骤前面实现“检测第二液压机的转速的实际值”与“确定该转速的尤其无损耗的理论值”的步骤。如已经提到的，在此优选在忽略所述两个液压机中的至少一个的容积效率的情况下实现理论值的确定。
在优选的改进方案中根据第一液压机的转速的实际值或者能够从中导出的转速，并且根据液压机的排出体积的实际值的关系实现“确定该转速的尤其无损耗的理论值”的步骤。
在优选的改进方案中至少通过“调整液压机的至少一个所述排出体积”的步骤实现“根据确定的结果控制制动力矩”的步骤。
按本发明的方法优选保存在行驶驱动装置的已经提到的控制单元的存储单元中用于实施。
附图说明
下面在两张附图中更详细地解释按本发明的流体静力的行驶驱动装置以及按本发明的用于控制该行驶驱动装置的方法的实施例。附图示出：
图1是行驶驱动装置的液压连接图，以及
图2是按图1的行驶驱动装置的转速-体积流-时间-图表，其由行驶驱动装置的基于所述方法的控制而产生。
附图标记列表：
1 流体静力的行驶驱动装置
2 第一液压机
4 驱动器
6 第二液压机
8 驱动轴
10 差速器
12 轮子
14 轴
16、18 调整装置
20 第一分支管路
22 第二分支管路
24 驱动轴
26 供给泵
28 供给管路
30、32、34 限压阀
36、38 再供给止回阀
40 控制单元
42 信号线路
44 制动操作踏板
46 传感器
48、50、52 信号线路
54 转速检测单元
56 存储单元
58 处理单元
60 转速检测单元
62 信号线路。
具体实施方式
根据图1，所述流体静力的行驶驱动装置1具有流体静力的第一液压机2，其在第一线路中作为液压泵运行并且由设计成柴油机的驱动器4进行驱动。此外，所述流体静力的行驶驱动装置1具有流体静力的第二液压机6，该第二液压机经由驱动轴8与具有两个轮子12的轴14耦接并且在第一线路中作为液压马达运行。两个液压机2、6能够分别经由调整单元16、18在其排出体积方面进行调整。所述第一液压机2通过第一分支线20并且通过第二分支线在封闭的液压回路中与第二液压机6流体连接，其中第一分支线从另一方面考虑是先行线路，压力介质通过该先行线路从液压机2流向液压机6，所述第二分支从另一方面考虑是压力介质经由其从液压机6流向液压机2的第二分支线。
所述流体静力的行驶驱动装置1具有与第一液压机2的驱动轴24连接的供给泵26，该供给泵能够将压力介质从油箱T输入供给管路28中。供给管路分支成三个支路，其中第一支路能够经由限压阀30与油箱T置于压力介质连接之中。第二或者说第三支路能够经由限压阀34或者说限压阀34与分支管路20或者说与分支管路22置于压力介质连接之中，在所述限压阀32和34中每个限压阀具有集成的再供给止回阀（Nachspeiserückschlagventil）36或者说38。
两个液压机2、6能够在所有四个象限中运行，从而不仅压力介质在封闭的液压回路中的流动方向能够反转，而且每个所述液压机2、6的旋转方向能够反转。
所述流体静力的行驶驱动装置1具有控制单元40，制动操作踏板44经由信号线路42连接到该控制单元上。制动操作踏板具有传感器46，经由该传感器能够检测制动操作踏板44的操作强度并且该操作强度能够经由信号线路42传递到控制单元40上。该控制单元经由电信号线路48与液压机2的调整装置16连接并且经由电信号线路50与液压机6的调整装置18连接。转速检测单元54经由电信号线路52与控制单元40连接，通过转速检测单元能够在驱动轴8上检测第二液压机6的转速。转速检测单元60经由电信号线路62与控制单元40连接，通过该转速检测单元能够在第一液压机2的驱动轴上检测该第一液压机2的转速。所述控制单元40具有存储单元56和处理单元58，在存储单元中保存了按前面所述的按本发明的方法，在处理单元中能够实施该方法。
图2在图表中综合地示出了所述第二液压机6的转速nM的实际值nM，i与理论值nM，c关于时间的曲线，驱动器4的转速nA的实际值nA，i与操作者通过制动操作踏板44预先给出的额定值nA，s关于时间的曲线以及第二液压机6的排出体积VM的实际值VM，i与第一液压机2的排出体积VP的实际值VP，i关于时间的曲线。在此，经由控制单元40按图1在假定损耗自由度的情况下通过以下关系式
确定所述值nM，c。在此，nP，i是第一液压机2的转速nP的通过转速检测单元60根据图1获取的实际值，并且由于驱动器4和第一液压机2的驱动轴的耦接而相应于驱动器4的转速nA的实际值nA，i。在此，由于中间连接的传动装置也可以存在成比例的关系。在图2中还在时间点t2提供了由控制单元40确定的偏差（nM，i-nM，c）。从时间点t0出发，所有画出的值nM，i，nM，c，nA，i，nA，s，VM，i，VP，i是恒定的。所述行驶驱动装置1稳定地工作，就如其在水平直线行驶中没有加速或制动的情况一样。
在时间点t1，由行驶驱动装置1根据图1驱动的车辆现在驶入下坡路并且过渡到惯性行驶中。在此，第二液压机6转速nM的理论值nM，c和驱动器4的在油门踏板上预先给出的额定值nA，s独立于下坡路还是保持恒定。然而相应地，由于重力引起的加速而提高了第二液压机6转速nM的实际值nM，i以及驱动器4的实际值nA，i。在控制单元40中为第一换档标准保存了偏差（nM，i-nM，c）的极限值S1并且为第二换档标准保存了偏差（nA，i-nA，s）的极限值S2。如果两个偏差（nM，i-nM，c），（nA，i-nA，s）超过了配属的极限值S1、S2，如其在所示的例子中两者刚好在时间点t2中的情况那样，那么所述控制单元40啮合并且“接通”液压制动力矩MB。在时间点t2所述控制单元40发现一方面所述第二液压机6的液压滑动太大并且驱动器4还旋转得太快。也可以设想，在特定的情况下或者在特定的装备有按本发明的行驶驱动装置的机械中只有超过极限值或者只有超过其它极限值或者超过所述两个极限值之一才会引起控制单元40的啮合并且“接通”液压制动力矩。然而必须满足两个条件显得特别有利并且在大多数使用情况下确保仅仅在希望时触发制动。也就是如果仅仅超过极限值S1，所述制动的触发会是不希望的，甚至在存在较大液压滑动时，柴油机还是没有显著超过其额定转速。如果仅仅超过极限值S2，那么制动的触发会是不希望的，例如通过来自工作液压系统的影响或者在快速撤销柴油额定转速时虽然存在显著的正转速差（nA，i-nA，s），但是车辆没有处于制动状态中。
所述控制单元40现在实现以下任务，即通过触发调整装置16、18自动地也就是独立于操作者提供流体静力的制动力矩MB。对此，该控制单元在t2和t3之间较短的时间段中首先如此触发调整装置16、18，使得两个液压机2、6的排出体积VP，i和VM，i在保持液压的传动比的同时变小。在该时间段中目标首先是建立中性的行驶状态，其中既不进行驱动也不进行制动，并且阻止作用到驱动器4上的扭矩峰值。这种过渡在控制单元40中参数化。
从时间点t3开始，所述控制单元再度提高第二液压机6的排出体积（输送体积）VM，i。因为第二液压机在惯性运行中以泵运行工作，所以由其通过第二分支管路22输向第一液压机2的回流体积流相应地增加。然而同时所述第一液压机2的排出体积（吸收体积）VP，i已经非常剧烈地减少，使得其不能完全接收回流体积流。结果提升了第二分支管路22中的压力，直至限压阀34打开并且压力介质朝油箱T释放或者释放到第一分支管路20中。从通过限压阀34流出的部分流以及压力差中产生了制动力矩MB以及制动能量，释放驱动器4用于该制动力矩和制动能量。
一旦在其它过程中产生了低于极限值S1的行驶状态，那么就结束所述控制单元40的前面所描述的啮合并且解除制动。例如在按图2的时间点t4中就是这样的情况。在其它版本中也可以考虑偏差（nA，i-nA，s）用于解除制动。断开标准可以是偏差降低到极限值S3以下。在此，S3略微小于配属于偏差（nA，i-nA，s）的接通标准S2。断开标准也可以是要么偏差（nM，i-nM，c）要么偏差（nA，i-nA，s）要么两个偏差之一低于极限值。然而显得特别有利的是，将所述偏差（nM，i-nM，c）作为断开标准考虑。
基于第一液压机2的容积效率ηP以及第二液压机6的容积效率ηM的定义:
和，
第二液压机6（发动机）的转速nM的实际值nM，i在驱动的情况下也就是在行驶驱动装置1的牵引运行中以以下关系低于转速nM的理论值nM，c：
；
并且在制动的情况下也就是在惯性滑行时以以下关系高于转速nM的理论值nM，c：
。
因为各个液压机2、6的体积损失还会与各个液压机2、6的压力差近似成比例地增加，所以第二液压机6的转速nM的理论值nM，c与实际值nM，i之间的偏差（nM，i-nM，c）同时是第二液压机6上目前驱动的或者减速的扭矩M大小的指标。
在控制单元40中保存了函数：
，
通过该函数根据偏差（nM，i-nM，c）确定制动力矩MB，该制动力矩可以经由控制单元40如所描述的那样通过触发调整装置16、18自动地产生。在此，k是常数。在所示的实施例中仅仅由于偏差（nM，i-nM，c）和/或偏差（nA，i-nA，s）并且独立于操作人员是否通过制动操作踏板44要求制动来实现由控制单元40引起的触发。然而如果操作者干预制动，那么由于机械的制动作用当然也会在较早的时间点达到断开标准S1或S3，并且控制单元的按本发明的干预也会在时间点t4之前结束。
此外，可以利用驱动器4的转速nA，i在驱动的情况下低于其额定值nA，c并且在制动的情况下高于其额定值nA，c的事实。
公开了一种流体静力的行驶驱动装置，其具有两个布置在封闭的液压回路中的液压机，其中一个液压机用于驱动轮子或链条或轴。在此，可以通过行驶驱动装置的控制单元确定该液压机的实际转速与该液压机的在假定损耗自由度的情况下确定的理论转速之间的差。根据该偏差通过控制单元可以识别行驶驱动装置的行驶状态，尤其是惯性滑行或牵引运行或空转运行，并且根据所识别的行驶状态可以控制行驶驱动装置的制动力矩。
此外公开了一种用于控制行驶驱动装置的制动力矩的方法。
Claims (13)
1.流体静力的行驶驱动装置，具有第一液压机（2）和第二液压机（6），所述第一液压机具有可调整的排出体积，所述第二液压机具有恒定的或者可调整的排出体积，其中液压机（2、6）通过第一分支管路（20）和第二分支管路（22）流体地连接，并且其中所述第一液压机（2）能够与驱动器（4）耦接并且所述第二液压机（6）能够与有待驱动的轮子（12）或有待驱动的链条或轴（14）耦接，其特征在于控制单元（40），如此设计所述控制单元，从而通过所述控制单元能够根据所述第二液压机（6）的转速（nM）的实际值（nM，i）以及所述转速（nM）的理论值（nM，c）确定行驶驱动装置（1）的惯性运行并且根据所确定的惯性运行能够控制行驶驱动装置（1）的制动力矩（MB），其中如此设计所述控制单元（40），从而能够通过所述控制单元根据所述第一液压机（2）的转速（nP）的实际值（nP，i、nA，i）或者能够从中导出的转速（nA）以及根据液压机（2、6）的排出体积（VP、VM）的实际值（VP，i、VM，i）的关系确定所述理论值（nM，c）。
2.按权利要求1所述的行驶驱动装置，其中能够通过对从所述第二液压机（6）指向所述第一液压机（2）的回流体积流的部分流的节流来产生制动力矩（MB）。
3.按权利要求2所述的行驶驱动装置，具有液压的节流装置（32、34），所述节流装置的压力介质入口能够与分支管路（20、22）流体连接，并且所述节流装置的压力介质出口能够与所述行驶驱动装置（1）的压力介质凹槽（T）流体连接。
4.按权利要求1到3中任一项所述的行驶驱动装置，其中，如此设计所述控制单元（40），从而能够通过所述控制单元根据所述第二液压机（6）的转速（nM）的实际值（nM，i）与所述转速（nM）的理论值（nM，c）的偏差确定惯性运行。
5.按权利要求1所述的行驶驱动装置，其中如此设计所述控制单元（40），从而能够通过所述控制单元在忽略这两个液压机（2、6）的容积效率（ηP、ηM）中至少一个容积效率的情况下确定所述理论值（nM，c）。
6.按权利要求1所述的行驶驱动装置，其中如此设计所述控制单元（40），从而能够通过所述控制单元为所述液压机（2、6）中至少一个液压机根据其排出体积（VP、VM）的额定值（VP，s、VM，s）确定其排出体积（VP、VM）的实际值（VP，i、VM，i）。
7.按权利要求6所述的行驶驱动装置，其中在所述控制单元（40）中保存排出体积（VP、VM）的实际值（VP，i、VM，i）关于排出体积（VP、VM）的额定值（VP，s、VM，s）的特性曲线。
8.按权利要求1所述的行驶驱动装置，具有第一转速检测单元（60）和/或第二转速检测单元（54），通过所述第一转速检测单元能够检测所述第一液压机（2）的转速（nP）的实际值（nP，i、nA，i）或者能够从中导出的转速（nA）,而通过所述第二转速检测单元能够检测所述第二液压机（6）的转速（nM）的实际值（nM，i）。
9.用于控制流体静力的行驶驱动装置（1）的制动力矩（MB）的方法，所述行驶驱动装置根据上述权利要求中任一项进行设计，其特征在于至少以下两个步骤：
-“根据第二液压机（6）的转速（nM）的实际值（nM，i）以及所述转速（nM）的理论值（nM，c）确定行驶驱动装置（1）的惯性运行”，以及
-“根据所确定的惯性运行控制所述制动力矩（MB）”。
10.按权利要求9所述的方法，其中至少通过步骤：
“确定第二液压机（6）的转速（nM）的实际值（nM，i）与所述转速（nM）的理论值（nM，c）的偏差”
实现步骤：
“根据第二液压机（6）的转速（nM）的实际值（nM，i）和所述转速（nM）的理论值（nM，c）确定行驶驱动装置（1）的惯性运行”。
11.按权利要求10所述的方法，其中在步骤：
-“确定第二液压机（6）的转速（nM）的实际值（nM，i）与所述转速（nM）的理论值（nM，c）的偏差”之前
实现步骤：
-“检测第二液压机（6）的转速（nM）的实际值（nM，i）”以及
-“确定所述转速（nM）的理论值（nM，c）”。
12.按权利要求11所述的方法，其中根据第一液压机（2）的转速（nP）的实际值（nP，i、nA，i）或者能够从中导出的转速（nA）并且根据液压机（2、6）的排出体积（VP，VM）的实际值（VP，i、VM，i）的关系实现步骤：
-“确定所述转速（nM）的理论值（nM，c）”。
13.按权利要求9到12中任一项所述的方法，其中至少通过步骤：
-“调整液压机（2、6）的排出体积（VP，VM）中至少一个排出体积”
实现步骤：
-“根据所确定的惯性滑行控制制动力矩（MB）”。
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