CN104914257A - 一种医疗检验设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种医疗检验设备，包括主控单元、受控单元和执行终端；所述主控单元通过CAN总线与多个受控单元通信连接，每个受控单元与一个或多个执行终端通信连接；其中，每个受控单元和执行终端分别具有一个识别编号；主控单元和受控单元之间传递的信息被按照固定格式封装为一帧或多帧，其中，每一帧中至少记录有该帧数据涉及的受控单元和执行终端的识别编号，受控单元从CAN总线上获取主控单元发送的信息时，仅接收并执行记录有该受控单元对应识别编号的帧。本发明提供的一种医疗检验设备，实现了器件连接和识别编号的相互映射关系，从而实现了通过修改识别编号的配置文件就能够适应受控器件增减或者器件连接位置调整的变化，体现了较好的扩展性和通用性。

Description

一种医疗检验设备

技术领域

本发明涉及一种医疗检验设备。

背景技术

医疗检验设备的功能通常需要很多硬件器件协作才能完成。比如血样采集和测量过程，就涉及上样、吸样、流量控制、压力监控、采样针外壁清洗、流动室清洗很多处理环节，而这些环节是通过对若干个电机、泵、阀、数模转换器等硬件器件的控制以及光耦状态、模数查询来实现的。在检验设备中，硬件器件类型种类很多，而且设备研发过程中以及在产品升级或配置更改中都会涉及硬件器件的增减、控制参数的调整，这些变化经常涉及软硬件的修改，导致维护和开发成本较高。

目前医疗设备中常见的硬件器件控制方案中，也试图使用扩展性较好的总线完成硬件的扩充，比如串口、I2C、CAN总线等。其中CAN总线具有较高的可靠性和良好的错误检测能力，在汽车、工控等很多领域得到了广泛应用。在OSI网络模型中，CAN总线协议仅定义了物理层和数据链路层，没有规定应用层，所以在CAN总线的应用领域，需要有高层协议来统一系统中的通信模式、功能描述方式。目前，比较典型的基于CAN总线的应用协议有CANOpen、DeviceNet等，这些协议提供了很丰富的服务功能，但同时也使得协议更加难于理解，甚至需要供应商提供专业的解决方案才能正确接入网络，从而增加了开发难度，降低了开发效率。

实际上，医疗设备的硬件控制中，虽然与业务相关的硬件控制逻辑复杂，但是器件本身的动作控制是比较有限的。在这样的器件控制场景中，那些CAN总线的标准应用协议显得过于庞大和复杂，不便于开发和实施。所以，针对医疗设备的器件控制需求，更需要一种简洁、可靠、可重用、易扩展的控制方法。

发明内容

本发明的目的在于，结合医疗设备中硬件控制场景，提出一种医疗检验设备。该医疗检验设备使用基于总线的应用层通信协议，具有较好的可靠性、通用性和扩展性。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种医疗检验设备，包括主控单元、受控单元和执行终端；所述主控单元通过CAN总线与多个受控单元通信连接，每个受控单元与一个或多个执行终端通信连接；

所述主控单元发出的命令通过受控单元转换为对执行终端的控制指令；

其中，每个受控单元和执行终端分别具有一个识别编号；

主控单元和受控单元之间传递的信息被按照固定格式封装为一帧或多帧，其中，每一帧中至少记录有该帧数据涉及的受控单元和执行终端的识别编号，受控单元从CAN总线上获取主控单元发送的信息时，仅接收并执行记录有该受控单元对应识别编号的帧。

本发明提供的一种医疗检验设备，通过引入识别编号的定义，将受控单元类型、执行终端类型、受控单元在总线上的编号、执行终端在板卡上的连接位置进行统一管理，实现了器件连接和识别编号的相互映射关系，从而实现了通过修改识别编号的配置文件就能够适应受控器件增减或者器件连接位置调整的变化，体现了较好的扩展性和通用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种医疗检验设备的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的一种医疗检验设备中的控制行为通信流程示意图。

图3为本发明实施例提供的一种医疗检验设备中的心跳检测机制的流程示意图。

图4为本发明实施例中的主控单元和受控单元的数据传输方法示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种医疗检验设备，包括主控单元、受控单元和执行终端。所述主控单元通过CAN总线与多个受控单元通信连接，每个受控单元与一个或多个执行终端通信连接。

所述主控单元发出的命令通过受控单元转换为对执行终端的控制指令；

其中，每个受控单元和执行终端分别具有一个识别编号；

主控单元和受控单元之间传递的信息被按照固定格式封装为一帧或多帧，其中，每一帧中至少记录有该帧数据涉及的受控单元和执行终端的识别编号，受控单元从CAN总线上获取主控单元发送的信息时，仅接收并执行记录有该受控单元对应识别编号的帧。

主控单元层是整个系统的大脑，对整个系统的行为和功能负责。主控单元硬件本身可以存在多个，但在器件控制逻辑上主控单元和受控单元必须是一对多的关系。

所述受控单元具体可以体现为CAN总线上的节点板卡，与多个执行终端连接，用于对主控单元发出的控制指令进行解析，转换为对执行终端的控制指令。受控单元必须支持医疗检验设备中所有涉及的执行终端类型，只是对每类执行终端的连接个数有限制。受控单元能够通过接收到的识别编号找到对应的执行终端，识别编号与执行终端的对应关系是固化在受控单元的软件中的。

所述执行终端用于执行受控单元发出的控制指令。执行终端是最终的控制指令执行器件，可根据设备需求在受控单元中连接不同类型的执行终端，比如阀、电机、光耦、模数转换器等。

这种硬件系统设计，通过增加受控单元就可以连接更多的执行终端，很容易满足器件增加的需求。但是这种设计引入的问题就是，如果某些类型的执行终端很少，就会造成受控单元上管脚资源的浪费，个数较多的执行终端类型又得不到满足。这种情况可以通过增加受控单元的类型或者修改受控单元中软件记录的识别编号与执行终端的映射逻辑，来实现数量较多的器件的扩充。

所述识别编号的赋值与对应受控单元的类型、受控单元在总线上的编号，以及对应执行终端的类型、执行终端在受控单元上的连接位置有关；即识别编号的值反映了受控单元的类型、受控单元在总线上的编号、执行终端的类型、执行终端在受控单元上的连接位置。这样的赋值方式使主控单元发出的控制指令能够准确地被对应的受控单元接收，受控单元也能够快速、准确地找到识别编号对应的执行终端并加以控制。

本发明实施例中，主控单元和受控单元之间的数据交互行为包括控制行为、心跳检测行为和监测信息主动上报行为。

控制行为是最常用的行为，比如控制阀的开关、电机的运转等等。所述控制行为的通信采用应答机制，可实现丢帧等通信不可靠行为的检测；所述控制行为的通信还采用执行结果上报机制，可实现多器件的并行控制。具体地，如图2所示，基于应答机制和执行结果上报机制的控制行为通信流程包括：

S101、主控单元通过总线向受控单元发出包含控制指令的一帧或多帧命令字发起帧；

S102、受控单元每收到一帧命令字发起帧，向主控单元返回一帧命令字应答帧，命令字应答帧仅用于使主控单元确认命令字发起帧被正确接收；因此，命令字应答帧不包含任何其他信息，比如不包括是否能启动执行命令的信息；

S103、受控单元对命令字发起帧进行解析，将控制指令转换为对执行终端的控制指令，并将控制指令发送给执行终端以执行相关操作；

S104、受控单元通过执行终端执行完控制指令后，向主控单元返回执行结果帧，所述执行结果帧中包括对应控制指令是否正确执行的状态信息；当控制指令未被正确执行时，受控单元向主控单元返回的执行结果帧中还包括对应的故障代码以及其他与控制指令相关的信息；

S105、主控单元接收到执行结果帧后，向受控单元返回执行结果应答帧。

通过定义应答机制和执行结果上报机制，使得命令下达过程和命令执行过程分离，满足多器件并行控制的要求。通过应答机制，系统能够检测到是否发生丢帧，确保通信的可靠性。

心跳检测行为是主控单元和受控单元通过心跳查询信息来确定对方是否正常运转的一种手段，能够实现通信双方运转是否正常的检测。具体地，如图3所示，为实现心跳检测行为，主控单元和受控单元之间的通信采用心跳检测机制，包括：

如果主控单元在一定时间段内没有收到受控单元发出的信息，则主控单元向该受控单元发送心跳命令帧；

受控单元在正常工作状态下收到心跳命令帧时，向主控单元返回心跳应答帧；

如果主控单元没有收到来自受控单元的心跳应答帧，则通过一报警装置进行报警；避免由于系统异常导致执行终端受损。

所述心跳检测机制还包括：

如果受控单元在一定时间段内没有收到主控单元发出的信息，则该受控单元向主控单元发送心跳命令帧；

主控单元在正常工作状态下收到心跳命令帧时，向对应受控单元返回心跳应答帧；

当受控单元没有收到来自主控单元的心跳应答帧时，该受控单元控制连接于其上的执行终端复位到初始状态并停止运行，从而避免执行终端在不受控的情况下工作，造成执行终端的损坏。

监测信息主动上报行为是为了避免为监测某一状态，需要主控单元频繁查询而设计的通信行为，能够避免总线被过度占用的情况，提高通信效率。为实现监测信息主动上报行为，主控单元和受控单元之间的通信采用监测信息主动上报机制，包括：

当主控单元向受控单元发送硬件监测命令后，受控单元对执行终端的信息进行监测；

当受控单元监测到满足监测条件的信息时，主动向主控单元发送上报信息。

主控单元和受控单元之间传递的信息被按照固定格式封装为以帧为单位的数据，本发明实施例定义的每一帧数据的格式包括识别区域和数据区域。

在主控单元和受控单元进行通信的过程中，受控单元接收信息的过滤依据和总线仲裁依据的是各帧数据的识别区域。由于识别区域的位数有限，所以需要将过滤和传输优先级相关的信息优先定义在识别区域。

具体地，所述识别区域中定义的信息包括帧优先级和该帧数据指向的目的单元和执行终端的识别编号、发出该帧数据的源单元和执行终端的识别编号。

识别区域中的帧优先级能够利用CAN总线的仲裁机制，通过调整帧优先级控制抢占总线的概率，确保实时性要求高的控制命令优先抢占总线。

识别区域中的识别编号能够，使受控单元只接收本单元需要处理的信息，避免过多的干扰信息降低处理效率。目的执行终端的识别编号能够和受控单元上接入该执行终端的接口对应起来，从而达到只需在主控单元的软件上修改执行终端的识别编号配置即可适应执行终端的增减和位置调整的目的。

所述数据区域中定义有该帧数据所要传递的控制指令，包括帧类型、命令字、命令序号、帧ID、参数总字节长度和参数的具体数据。

本发明实施例中，帧类型包括命令发起帧、命令应答帧、执行结果帧和执行结果应答帧，这四个帧类型覆盖了所有交互行为。

所述命令字的控制粒度的划分决定了协议的通用性，命令字只是具体器件的动作控制，不包含任何具有业务含义的控制信息。比如，命令字可以定义“电机按照规定轨迹运转指定步数”的命令，但不能定义“上样到指定位置”命令。而且命令字对应的参数要尽可能覆盖实际器件的可控参数，从而提高控制的通用性和扩展性。

同一器件的同一命令字的命令序号要求交替使用。比如，前一次发送A器件的Cmd1命令字时使用的命令序号为0，则此次发送A器件的Cmd1命令字时使用的命令序号必须为1。

帧ID用于进行数据的多帧传递。在进行数据的多帧传递时，通过检测帧ID的连续性即可检查多帧数据接收的完整性。

参数总字节长度用于确定数据的单帧或多帧传递方式，如果参数总字节长度大于单帧能够承载的最大字节数，则需要通过多帧传送。参数总字节长度和帧ID从接收总量和接收顺序两个方面确保了数据接收的完整性和正确性，并且这两个参数提高了协议的数据扩展能力，容易适应数据量的变化。

进一步地，由于CAN协议中定义帧的数据域长度最多为8字节，所以若以此交互的数据量超过这个限制，则需要通过多帧实现。多帧交互的解析逻辑相对复杂，所以本发明在满足控制需求的前提下，为降低解析逻辑的复杂度，限制只有控制行为中的命令字发起帧以多帧交互的形式实现，其他行为都是单帧交互。

在控制行为中，当一条控制指令包含的信息超出一帧命令字发起帧的数据域长度时，所述控制指令被封装为多帧命令字发起帧，所述多帧命令字发起帧中依次记录有连续递增的帧ID。为确保多帧传输的连续性、完整性和可靠性，命令字发起帧的传输方法包括：

主控单元按照帧ID顺序依次发送多帧命令字发起帧；

受控单元每收到一帧命令字发起帧，均向主控单元返回命令字应答帧；

主控单元收到命令字应答帧后才发送下一帧命令字发起帧；

当主控单元在一定时间段内没有收到命令字应答帧，则重发上一帧已发送过的命令字发起帧；

直至受控单元接受完所有命令字发起帧后，受控单元将多帧命令字发起帧中的控制指令进行提取拼接，并发送给执行终端。

其中，主控单元在发送完属于同一控制指令的多帧命令字发起帧的过程中，不能插入发送其他命令；但如果主控单元从总线上收到不同受控单元发来的信息，则在应用层并行处理，处理和发送互不影响。

在多帧发送的过程中，如果某一帧重发后仍然没有收到应答，则主控单元认为该控制指令发送失败，将会继续发送新的控制指令。若新的控制指令和之前发送失败的控制指令相同，且指向同一执行终端，则受控单元根据命令序号判断前一控制指令已失效，并开始处理新的控制指令。

本发明实施例中，所述主控单元和受控单元采用分层设计，包括通信接口层、协议解析层和硬件资源层；能够很好的适应底层硬件的变化，提供可靠的、通用的协议解析逻辑，并对外提供稳定、简洁的器件控制接口。

所述通信接口层用于规定以帧为单位的数据在硬件中的传输及收发方式；

所述协议解析层用于将控制指令封装成以帧为单位的数据、将以帧为单位的数据解析为控制指令，以及规定控制指令的处理逻辑；

所述硬件资源层用于将控制指令封装为执行终端能够识别的功能接口函数。

具体的，通信接口层用于解决通信硬件的差异性问题，为上层提供稳定的硬件发送和接收接口。该接口的处理对象是总线上传输的帧。硬件的工作参数可以在配置文件中配置，如CAN控制器的波特率、滤波ID等。硬件接口层的物理表现形式为动态链接库，通过对各类底层通信硬件的支持，如串口、I2C、CAN总线，形成通信硬件库，这些硬件库与业务逻辑无关，代码重用率高，能够提升开发效率。

协议解析层负责将通信接口层封装为能够确保通信可靠的会话层接口。该层实现了硬件相关的CAN帧（即本发明中以帧为单位的数据）和应用相关的消息HRMessage（即控制指令）的转换。HRMessage是具有器件（即执行终端）功能含义的结构体，硬件资源层是面向HRMessage开发的。协议解析层不包含与业务相关信息的解析，它只封装协议中定义的通用的解析逻辑。具体来说，协议解析层完成了应答机制、多帧处理、命令同步发送和执行结果异步接收机制的封装。这部分逻辑是通用的、相对稳定的，所以协议解析层代码是可完全复用的。代码重用也确保了解析逻辑的正确性，提高了系统的可靠性。

对应答机制的封装提供了命令发送接口和等待执行结果接口中封装应答的接收、发送和判断逻辑。也就是说硬件资源层在调用接口时不需要再关心是否接收到应答、是否应该发送应答，协议解析层的接口会确保交互行为的可靠性和完整性。

对多帧处理的封装包括HRMessage和多帧数据之间的转换、帧ID管理、帧应答检测。比如，启动步进电机按照规定轨迹运转接口，包括步数、加速时功率、匀速时功率、减速时功率、初始速度等很多参数，所以这一个控制命令要通过若干个CAN帧才能完成，但是对于硬件资源层来说不需要关心这个控制是通过单帧还是多帧完成的，只需要调用发送HRMessage的接口，在接口内部完成多帧转换，并完成帧ID的填充，以及帧应答的检测。

对命令同步发送和执行结果异步接收机制的封装将命令的发送和执行隔离开，满足了器件的同步控制要求。而且将命令的发送作为同步过程，也是为满足通信协议中“主控单元在发送完属于同一控制指令的多帧命令字发起帧的过程中，不能插入发送其他命令”的要求。执行结果的异步接收机制可通过注册/注销结果来实现，即应用在需要接收执行结果时调用协议解析层提供注册接口，将接收容器（比如管道）注册，协议解析层在收到对应的执行结果时，会将结果放入容器中。硬件资源层在不需要接收结果时执行注销。

硬件资源层提供的功能接口是针对执行终端本身的功能，而不是针对整个应用系统的功能，比如开关类器件提供立即开启、立即关闭接口，至于开启、关闭对应实现的系统功能，在硬件资源层内部不会涉及。所以硬件资源层是独立于产品业务的，可以在各个产品中复用的。

具体的，硬件资源层会从器件的工作原理角度对接口进行互斥保护。比如在PID控制过程中，允许查询AD的当前值，但是不允许电机执行其他加减速动作。上层应用不需要关心执行终端当前执行的动作就可以下达执行命令，由硬件资源层内部通过加锁实现互斥保护。这种保护逻辑确保了一个控制执行的完整性，也确保了执行终端运转的安全性，而且使得上层应用开发更加简便。

基于上述分层结构设计，本发明中主控单元和受控单元之间采用了一种基于状态的数据传输方法，如图4所示，其具体包括：

S1、注册接收执行结果状态：在发送命令之前要在协议解析层的通信接口中注册该命令的接收执行结果，以便识别反馈的执行结果；如果发送命令之后再注册，可能导致执行结果丢失。

S2、第一次发送命令状态：调用协议解析层的接口发送控制命令。

S3、第二次发送命令状态：在CAN总线繁忙的情况下，可能存在丢帧情况，也就是第一次发送命令返回失败。为提高器件控制的可靠度和成功率，设计了重发机制，当第一次发送命令返回失败时，进行第二次发送。

S4、判断是否有执行结果状态：如果第二次重发命令也失败，那么要补充判断一下是否有执行结果，因为可能受控单元已经收到并执行了命令，但是两次命令的应答都被主控单元丢帧了；如果有执行结果，则认为命令依然执行成功；如果没有执行结果，则认为命令执行失败。

S5、等待执行结果状态：在第一次发送命令或第二次发送命令成功后，等待执行结果；等待执行结果是有超时时间的，若在超时时间内接收到执行结果，则认为命令执行成功；若在超时时间内未收到执行结果，则认为命令执行失败。

S6、取消执行结果的注册状态：在完成命令是否执行成功的判断后，在协议解析层的通信接口中注销该命令的接收执行结果，取消对该控制的关注。

本发明提供的一种医疗检验设备，通过引入识别编号的定义，将受控单元类型、执行终端类型、受控单元在总线上的编号、执行终端在板卡上的连接位置进行统一管理，实现了器件连接和识别编号的相互映射关系，从而实现了通过修改识别编号的配置文件就能够适应受控器件增减或者器件连接位置调整的变化，体现了较好的扩展性和通用性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种医疗检验设备，其特征在于，包括主控单元、受控单元和执行终端；所述主控单元通过CAN总线与多个受控单元通信连接，每个受控单元与一个或多个执行终端通信连接；

所述主控单元发出的命令通过受控单元转换为对执行终端的控制指令；

其中，每个受控单元和执行终端分别具有一个识别编号；

主控单元和受控单元之间传递的信息被按照固定格式封装为一帧或多帧，其中，每一帧中至少记录有该帧数据涉及的受控单元和执行终端的识别编号，受控单元从CAN总线上获取主控单元发送的信息时，仅接收并执行记录有该受控单元对应识别编号的帧。

2.根据权利要求1所述的医疗检验设备，其特征在于，所述主控单元和受控单元之间的通信采用应答机制，包括：

主控单元通过CAN总线向受控单元发出包含控制指令的一帧或多帧命令字发起帧；

受控单元每收到一帧命令字发起帧，向主控单元返回一帧命令字应答帧。

3.根据权利要求2所述的医疗检验设备，其特征在于，所述主控单元和受控单元之间的通信还采用执行结果上报机制，包括：

受控单元通过执行终端执行完控制指令后，向主控单元返回执行结果帧，所述执行结果帧中包括对应控制指令是否正确执行的状态信息。

4.根据权利要求3所述的医疗检验设备，其特征在于，当控制指令未被正确执行时，受控单元向主控单元返回的执行结果帧中还包括对应的故障代码。

5.根据权利要求3所述的医疗检验设备，其特征在于，所述应答机制还包括：

主控单元接收到执行结果帧后，向受控单元返回执行结果应答帧。

6.根据权利要求1所述的医疗检验设备，其特征在于，所述主控单元和受控单元之间的通信采用心跳检测机制，包括：

如果主控单元在一定时间段内没有收到受控单元发出的信息，则主控单元向该受控单元发送心跳命令帧；

受控单元在正常工作状态下收到心跳命令帧时，向主控单元返回心跳应答帧；

如果主控单元没有收到来自受控单元的心跳应答帧，则通过一报警装置进行报警。

7.根据权利要求6所述的医疗检验设备，其特征在于，所述心跳检测机制还包括：

如果受控单元在一定时间段内没有收到主控单元发出的信息，则该受控单元向主控单元发送心跳命令帧；

主控单元在正常工作状态下收到心跳查询帧时，向对应受控单元返回心跳应答帧；

当受控单元没有收到来自主控单元的心跳应答帧时，该受控单元控制连接于其上的执行终端复位到初始状态并停止运行。

8.根据权利要求1所述的医疗检验设备，其特征在于，所述主控单元和受控单元之间的通信采用监测信息主动上报机制，包括：

当主控单元向受控单元发送硬件监测命令后，受控单元对执行终端的信息进行监测；

当受控单元监测到满足监测条件的信息时，主动向主控单元发送上报信息。

9.根据权利要求1所述的医疗检验设备，其特征在于，主控单元和受控单元之间传递的每一帧数据的格式包括识别区域和数据区域；所述识别区域中定义的信息包括该帧数据指向的目的单元和执行终端的识别编号；所述数据区域中定义有该帧数据所要传递的控制指令。

10.根据权利要求9所述的医疗检验设备，其特征在于，所述识别区域中定义的信息还包括帧优先级和发出该帧数据的源单元和执行终端的识别编号。

11.根据权利要求1所述的医疗检验设备，其特征在于，所述主控单元和受控单元采用分层设计，包括通信接口层、协议解析层和硬件资源层；

所述通信接口层用于规定以帧为单位的数据在硬件中的传输及收发方式；

所述协议解析层用于将控制指令封装成以帧为单位的数据、将以帧为单位的数据解析为控制指令，以及规定控制指令的处理逻辑；

所述硬件资源层用于将控制指令封装为执行终端能够识别的功能接口函数。

12.根据权利要求1所述的医疗检验设备，其特征在于，主控单元和受控单元的数据传输方法包括：

S1、注册接收执行结果状态：在发送命令之前，在协议解析层的通信接口中注册该命令的接收执行结果；

S2、第一次发送命令状态：调用协议解析层的接口发送控制命令；

S3、第二次发送命令状态：当第一次发送命令返回失败时，进行第二次发送；

S4、判断是否有执行结果状态：如果第二次重发命令也失败，那么判断是否有执行结果；如果有执行结果，则认为命令依然执行成功；如果没有执行结果，则认为命令执行失败；

S5、等待执行结果状态：在第一次发送命令或第二次发送命令成功后，等待执行结果；若在超时时间内接收到执行结果，则认为命令执行成功；若在超时时间内未收到执行结果，则认为命令执行失败；

S6、取消执行结果的注册状态：在完成命令是否执行成功的判断后，在协议解析层的通信接口中注销该命令的接收执行结果，取消对该控制的关注。