CN104898694B - 飞行器控制方法及飞行器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种飞行器控制方法及飞行器，其方法包括：监测气压高度计和/或GPS的测试值；根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；当气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保护控制。本发明可以在气压高度计或GPS异常或失效时实现对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。
Description
技术领域
本发明涉及航空航天、无人机技术领域，尤其涉及一种飞行器控制方法及飞行器。
背景技术
目前，气压高度计和GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)是飞行器(比如无人直升机)飞行高度测量的常用方式。其中，气压高度计测量范围大，但易受天气变化和阵风影响而造成高度测量不准；GPS高度测量范围大，但易受周围建筑物和树丛的遮挡而失效。
因此，现有技术通常结合气压高度计和GPS的测量值，使气压高度计不受周围环境限制和GPS不受阵风影响的优点得到互补。
但是，当气压高度计或GPS异常或失效时，现有技术无法实现对飞行器的有效控制和保护。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种飞行器控制方法及飞行器，旨在实现当气压高度计或GPS异常或失效时，实现对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。
为实现上述目的，本发明提供的一种飞行器控制方法，包括：
监测气压高度计和/或GPS的测试值；
根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；
当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制。
优选地，所述根据监测到的气压高度计的测试值，判断气压高度计是否异常或失效的步骤包括：
根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述气压高度计失效；或者
根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；
若所述气压高度计的数据持续预设时间被丢弃，则判定气压高度计异常。
优选地，所述根据监测到的GPS的测试值，判断GPS是否异常或失效的步骤包括：
根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述GPS失效；或者
根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；
若所述GPS的数据持续预设时间被丢弃，则判断GPS异常。
优选地，所述当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制的步骤包括：
当所述气压高度计异常或失效时，关闭所述飞行器的气压高度计数据接口，并检测GPS是否正常；
若GPS正常，则读取GPS的高度信息以替代气压高度计，并控制飞行器返航；
若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保护控制。
优选地，所述GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制的步骤包括：
若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地降落，并通知所述飞行器的控制终端，将所述GPS对所述飞行器的最后一次测试值发送至所述控制终端。
优选地，所述GPS异常或失效时，对所述飞行器进行保护控制的步骤还包括：
拍摄所述飞行器的当前环境照片并传输至控制终端，用于辅助控制终端判断飞行器所在位置。
优选地，所述若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地降落的步骤包括：
若GPS异常或失效，则判断飞行器的电量是否达到原地降落的极限电量，若是，则执行原地降落的操作，否则进行悬停。
优选地，所述GPS异常或失效时，对所述飞行器进行保护控制的步骤还包括：
所述GPS异常或失效时，将飞行器切换到混合控制模式。
本发明实施例还提出一种飞行器，包括：
监测模块，用于监测气压高度计和/或GPS的测试值；
判断模块，用于根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；
控制模块，用于当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制。
优选地，所述判断模块，还用于根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述气压高度计失效；或者根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；若所述气压高度计的数据持续预设时间被丢弃，则判定气压高度计异常。
优选地，所述判断模块，还用于根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述GPS失效；或者根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；若所述GPS的数据持续预设时间被丢弃，则判断GPS异常。
优选地，所述控制模块，还用于当所述气压高度计异常或失效时，关闭所述飞行器的气压高度计数据接口，并检测GPS是否正常；若GPS正常，则读取GPS的高度信息以替代气压高度计，并控制飞行器返航；若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保护控制。
优选地，所述控制模块，还用于若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地降落，并通知所述飞行器的控制终端，将所述GPS对所述飞行器的最后一次测试值发送至所述控制终端。
优选地，所述控制模块，还用于拍摄所述飞行器的当前环境照片并传输至控制终端，用于辅助控制终端判断飞行器所在位置。
优选地，所述控制模块，还用于若GPS异常或失效，则判断飞行器的电量是否达到原地降落的极限电量，若是，则执行原地降落的操作，否则进行悬停。
优选地，所述控制模块，还用于GPS异常或失效时，将飞行器切换到混合控制模式。
本发明提出的一种飞行器控制方法及飞行器，通过监测气压高度计和/或GPS的测试值；根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；当气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保护控制，比如控制飞行器返航、控制飞行器进行悬停或原地降落以及将飞行器切换到混合控制模式等，从而实现对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。
附图说明
图1是本发明飞行器控制方法较佳实施例的流程示意图；
图2是本发明飞行器较佳实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：通过监测气压高度计和/或GPS是否异常或失效；并在气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保护控制，比如控制飞行器返航、控制飞行器进行悬停或原地降落以及将飞行器切换到混合控制模式等，从而实现对飞行器的有效控制和保护。
本发明实施例考虑到：现有技术中，当气压高度计或GPS异常或失效时，无法实现对飞行器的有效控制和保护，导致飞行器失常。
本发明实施例方案可以通过监测气压高度计和/或GPS是否异常或失效；并在气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保护控制，比如控制飞行器返航、控制飞行器进行悬停或原地降落以及将飞行器切换到混合控制模式等，从而实现对飞行器的有效控制和保护。
具体地，如图1所示，本发明较佳实施例提出一种飞行器控制方法，包括：
步骤S101，监测气压高度计和/或GPS的测试值；
首先，监测气压高度计的高度测量数据，或者GPS的高度测量数据，或者，同时监测高度计的高度测量数据和GPS的高度测量数据，以便根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效。
步骤S102，根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；
其中，作为一种实现方式，判断气压高度计是否异常或失效可以采用如下方案：
实时或定期监测气压高度计的测试值，根据监测到的气压高度计的测试值，判断气压高度计是否以预定频率进行数据更新，若不是，则判定气压高度计失效。
比如，气压高度计的数据更新频率设定是1秒钟200次，如果1秒钟后气压高度计还没有数据更新，那就判断气压高度计失效，因为即使飞行器在悬停状态下，正常情况下气压高度计也会有数据更新。
此外，判断气压高度计是否异常可以采用如下方案：
实时或定期监测气压高度计的测试值，根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；若监测到气压高度计的数据持续预设时间被丢弃，则判定气压高度计异常。
其中，气压高度计数据突变的判断方法可以采用如下方案：
前后两次气压高度计数据的差值H2-H1>Vmax*T1+|气压高度计误差|，则判断气压高度计的数据突变。
其中，Vmax为飞行器高度方向最大速度，T1为气压高度计数据更新周期。
其中，作为一种实现方式，判断GPS是否失效可以采用如下方案：
实时或定期监测GPS的测试值，根据监测到的GPS的测试值，判断GPS是否以预定频率进行数据更新，若不是，则判定GPS失效。
比如，GPS的数据更新频率设定是1秒钟5次，如果1秒钟后GPS还没有数据更新，那就判断GPS失效，因为即使飞行器在悬停状态下，正常情况下GPS也会有数据更新。
作为另一种实现方式，判断GPS是否失效还可以采用如下方案：
设μ为GPS失效门限，K、δ1、δ2分别为GPS的收星颗数、定位误差、测速误差，若K≥4，且则判断GPS正常工作，反之则认为GPS失效。
其中，作为一种实现方式，判断GPS是否异常可以采用如下方案：
实时或定期监测GPS的测试值，根据监测到的GPS的测试值，判断GPS是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；若GPS的数据持续预设时间被丢弃，则判断GPS异常。
其中，GPS数据突变的判断方法可以采用如下方案：
前后两次GPS数据的差值H4-H3>Vmax*T2+|GPS误差|，则判断GPS的数据突变。
其中，Vmax为飞行器高度方向最大速度，T2为GPS数据更新周期。
步骤S103，当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制。
当气压高度计、GPS异常或失效时，对飞行器进行保护控制。具体可以采用如下设定的保护措施对飞行器进行保护控制，以气压高度计异常或失效以及GPS异常或失效两种应用场景进行阐述：
气压高度计异常或失效的应用场景：
当气压高度计异常或失效时，关闭飞行器的气压高度计数据接口，并检测GPS是否正常；若GPS正常，则读取GPS的高度信息以替代气压高度计，并控制飞行器返航。
若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保护控制。
GPS异常或失效的应用场景：
作为一种实施方式，在GPS异常或失效时，控制飞行器进行悬停或原地降落，并通知所述飞行器的控制终端，将所述GPS对所述飞行器的最后一次测试值发送至所述控制终端。
其中，在控制飞行器进行悬停或原地降落时，具体采用如下方案：
若GPS异常或失效，则判断飞行器的电量是否达到原地降落的极限电量，若是，则执行原地降落的操作，否则进行悬停。
进一步地，在GPS异常或失效时，对飞行器进行保护控制方案中还可以包括如下方案：
拍摄飞行器的当前环境照片并传输至控制终端，用于辅助控制终端判断飞行器所在位置。
另外，在GPS异常或失效时，无论飞行器是否在操控手的可视范围内，飞行器都将切换到混合控制模式，其中，混合控制模式是指既可手动控制，也能自动飞行，但手动控制的命令优先级别可以高于自动飞行的指令。
因此，若飞行器在操控手的可视范围内，可以由操控手对飞行器进行控制。
本实施例通过上述方案，具体通过监测气压高度计和/或GPS的测试值；根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；当气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保护控制，比如控制飞行器返航、控制飞行器进行悬停或原地降落以及将飞行器切换到混合控制模式等，从而实现对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。
如图2所示，本发明较佳实施例提出一种飞行器，包括：监测模块201、判断模块202以及控制模块203，其中：
监测模块201，用于监测气压高度计和/或GPS的测试值；
判断模块202，用于根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；
控制模块203，用于当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制。
进一步地，所述判断模块202还用于根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述气压高度计失效；或者根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；若所述气压高度计的数据持续预设时间被丢弃，则判定气压高度计异常。
进一步地，所述判断模块202还用于根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述GPS失效；或者根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；若所述GPS的数据持续预设时间被丢弃，则判断GPS异常。
进一步地，所述控制模块203还用于当所述气压高度计异常或失效时，关闭所述飞行器的气压高度计数据接口，并检测GPS是否正常；若GPS正常，则读取GPS的高度信息以替代气压高度计，并控制飞行器返航；若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保护控制。
所述控制模块，还用于若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地降落，并通知所述飞行器的控制终端，将所述GPS对所述飞行器的最后一次测试值发送至所述控制终端。
进一步地，所述控制模块203还用于拍摄所述飞行器的当前环境照片并传输至控制终端，用于辅助控制终端判断飞行器所在位置。
进一步地，所述控制模块203还用于若GPS异常或失效，则判断飞行器的电量是否达到原地降落的极限电量，若是，则执行原地降落的操作，否则进行悬停。
具体地，首先，监测气压高度计的高度测量数据，或者GPS的高度测量数据，或者，同时监测高度计的高度测量数据和GPS的高度测量数据，以便根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效。
其中，作为一种实现方式，判断气压高度计是否异常或失效可以采用如下方案：
实时或定期监测气压高度计的测试值，根据监测到的气压高度计的测试值，判断气压高度计是否以预定频率进行数据更新，若不是，则判定气压高度计失效。
比如，气压高度计的数据更新频率设定是1秒钟200次，如果1秒钟后气压高度计还没有数据更新，那就判断气压高度计失效，因为即使飞行器在悬停状态下，正常情况下气压高度计也会有数据更新。
此外，判断气压高度计是否异常可以采用如下方案：
实时或定期监测气压高度计的测试值，根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；若监测到气压高度计的数据持续预设时间被丢弃，则判定气压高度计异常。
其中，气压高度计数据突变的判断方法可以采用如下方案：
前后两次气压高度计数据的差值H2-H1>Vmax*T1+|气压高度计误差|，则判断气压高度计的数据突变。
其中，Vmax为飞行器高度方向最大速度，T1为气压高度计数据更新周期。
其中，作为一种实现方式，判断GPS是否失效可以采用如下方案：
实时或定期监测GPS的测试值，根据监测到的GPS的测试值，判断GPS是否以预定频率进行数据更新，若不是，则判定GPS失效。
比如，GPS的数据更新频率设定是1秒钟5次，如果1秒钟后GPS还没有数据更新，那就判断GPS失效，因为即使飞行器在悬停状态下，正常情况下GPS也会有数据更新。
作为另一种实现方式，判断GPS是否失效还可以采用如下方案：
设μ为GPS失效门限，K、δ1、δ2分别为GPS的收星颗数、定位误差、测速误差，若K≥4，且则判断GPS正常工作，反之则认为GPS失效。
其中，作为一种实现方式，判断GPS是否异常可以采用如下方案：
实时或定期监测GPS的测试值，根据监测到的GPS的测试值，判断GPS是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；若GPS的数据持续预设时间被丢弃，则判断GPS异常。
其中，GPS数据突变的判断方法可以采用如下方案：
前后两次GPS数据的差值H4-H3>Vmax*T2+|GPS误差|，则判断GPS的数据突变。
其中，Vmax为飞行器高度方向最大速度，T2为GPS数据更新周期。
当气压高度计、GPS异常或失效时，对飞行器进行保护控制。具体可以采用如下设定的保护措施对飞行器进行保护控制，以气压高度计异常或失效以及GPS异常或失效两种应用场景进行阐述：
气压高度计异常或失效的应用场景：
当气压高度计异常或失效时，关闭飞行器的气压高度计数据接口，并检测GPS是否正常；若GPS正常，则读取GPS的高度信息以替代气压高度计，并控制飞行器返航。
若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保护控制。
GPS异常或失效的应用场景：
作为一种实施方式，在GPS异常或失效时，控制飞行器进行悬停或原地降落，并通知所述飞行器的控制终端，将所述GPS对所述飞行器的最后一次测试值发送至所述控制终端。
其中，在控制飞行器进行悬停或原地降落时，具体采用如下方案：
若GPS异常或失效，则判断飞行器的电量是否达到原地降落的极限电量，若是，则执行原地降落的操作，否则进行悬停。
进一步地，在GPS异常或失效时，对飞行器进行保护控制方案中还可以包括如下方案：
拍摄飞行器的当前环境照片并传输至控制终端，用于辅助控制终端判断飞行器所在位置。
另外，在GPS异常或失效时，无论飞行器是否在操控手的可视范围内，飞行器都将切换到混合控制模式，其中，混合控制模式是指既可手动控制，也能自动飞行，但手动控制的命令优先级别可以高于自动飞行的指令。
因此，若飞行器在操控手的可视范围内，可以由操控手对飞行器进行控制。
本实施例通过上述方案，具体通过监测气压高度计和/或GPS的测试值；根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；当气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保护控制，比如控制飞行器返航、控制飞行器进行悬停或原地降落以及将飞行器切换到混合控制模式等，从而实现对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：
监测气压高度计和/或GPS的测试值；
根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；
当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制；
其中，所述根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效的步骤包括：
根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述气压高度计失效；或者
根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；
若所述气压高度计的数据持续预设时间被丢弃，则判定气压高度计异常；或者
根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述GPS失效；或者
根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；
若所述GPS的数据持续预设时间被丢弃，则判断GPS异常。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制的步骤包括：
当所述气压高度计异常或失效时，关闭所述飞行器的气压高度计数据接口，并检测GPS是否正常；
若GPS正常，则读取GPS的高度信息以替代气压高度计，并控制飞行器返航；
若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保护控制。
3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，所述GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制的步骤包括：
若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地降落，并通知所述飞行器的控制终端，将所述GPS对所述飞行器的最后一次测试值发送至所述控制终端；
拍摄所述飞行器的当前环境照片并传输至控制终端，用于辅助控制终端判断飞行器所在位置；以及将飞行器切换到混合控制模式。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地降落的步骤包括：
若GPS异常或失效，则判断飞行器的电量是否达到原地降落的极限电量，若是，则执行原地降落的操作，否则进行悬停。
5.一种飞行器，其特征在于，包括：
监测模块，用于监测气压高度计和/或GPS的测试值；
判断模块，用于根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；
控制模块，用于当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制；
其中，所述判断模块，还用于根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述气压高度计失效；或者根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；若所述气压高度计的数据持续预设时间被丢弃，则判定气压高度计异常；或者
所述判断模块，还用于根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述GPS失效；或者根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；若所述GPS的数据持续预设时间被丢弃，则判断GPS异常。
6.根据权利要求5所述的飞行器，其特征在于，
所述控制模块，还用于当所述气压高度计异常或失效时，关闭所述飞行器的气压高度计数据接口，并检测GPS是否正常；若GPS正常，则读取GPS的高度信息以替代气压高度计，并控制飞行器返航；若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保护控制。
7.根据权利要求5-6中任一项所述的飞行器，其特征在于，
所述控制模块，还用于若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地降落，并通知所述飞行器的控制终端，将所述GPS对所述飞行器的最后一次测试值发送至所述控制终端；
拍摄所述飞行器的当前环境照片并传输至控制终端，用于辅助控制终端判断飞行器所在位置，以及将飞行器切换到混合控制模式。
8.根据权利要求7所述的飞行器，其特征在于，
所述控制模块，还用于若GPS异常或失效，则判断飞行器的电量是否达到原地降落的极限电量，若是，则执行原地降落的操作，否则进行悬停。
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