CN104888460A - 可以多方位活动的机器人眼球 - Google Patents

Abstract

一种能多方位活动的机器人眼球，该眼球枢接在眼球座上，眼球座里有电机驱动机构或电磁驱动机构，可以驱动眼球摆动，眼球座后有枢轴，枢轴可以在电机驱动下转动，两种动作的结合不但可以让眼球做出多方位的摆动，还可以带动眼球做出瞳孔在眼眶中打转的动作。

Description

可以多方位活动的机器人眼球

技术领域

本发明属于一种电动的可以多方位活动的机器人眼球。

背景技术

公告号为CN201223724Y的实用新型专利提出了一种用摆动式电磁铁驱动眼球摆动的设计方案，但是该眼球不能转动。公开号为CN101219279的发明专利“仿人机器人眼球灵活转动的运动机构”，两个眼球的转动都由电机来驱动，需要蜗轮、蜗杆等减速机构以及四连杆、传动带、导轨、滑块等机构，还需要带编码器的电机，该设计结构比较复杂，而且，这种眼球也很难做出像动画片中那样的眼球在眼框中做圆周状打转的动作。

发明内容

本发明要解决的技术问题，是要设计一种能多方位活动的机器人眼球，该眼球不但能够以眼球枢轴为转轴摆动，还能够像动画片中的动作一样，做出瞳孔在眼框中做圆周状打转的动作。而且，结构相对简单，体积小巧。

本发明是这样实现的：空心半球形的眼球体枢接在眼球座的前方，眼球座里安装有可以驱动眼球摆动的电机驱动机构或电磁驱动机构；眼球座后面固连有一根枢轴，枢轴的轴心线与前面的眼球处在居中位置时瞳孔的垂直平分线相重合，枢轴枢接在眼球支架上，枢轴上固连有一个同轴心的被动齿轮，眼球支架上安装有一个电机，电机输出轴的齿轮与枢轴上的被动齿轮相啮合；眼球座或枢轴上还设有两个或多个相互绝缘的导电环或导电片，每个导电环或导电片分别与眼球座里的电机或电磁铁或电磁线圈的导线相连，眼球支架对应部位设有两只或多只连接电源线和有关控制线的电刷，每只电刷分别有弹性的压在相对应的导电环或导电片上，可以对转动中的眼球座里的电机或电磁铁或电磁线圈不间断供电。电机驱动机构或电磁驱动机构动可以驱动眼球在眼球座摆动，眼球支架上安装的电机可以驱动眼球座并带动眼球以眼球座枢轴为转轴转动，两种活动方式相结合，眼球就可以做出多方位、多样式的活动，包括左右、上下等方向的摆动和瞳孔做圆周状打转的动作。

驱动眼球摆动的电机驱动机构是：眼球座前方枢接一只枢轴，眼球连接在枢轴的一边，眼球枢轴上固连有一个同轴心的齿轮，眼球座里安装一个直流电机，电机输出轴的齿轮与眼球枢轴固连的齿轮相啮合，齿轮上或眼球座里设有眼球转动的限位装置；眼球座里安有一只扭力弹簧，固连在眼球枢轴上的一只摇杆的插头插在扭力弹簧的两支簧叉中间。电机正、反向通电可以驱动眼球以眼球枢轴为转轴分别向两个方向摆动一定角度，电机断电后，扭力弹簧可以使眼球回摆到居中的位置。

眼球座里安装的电机也可以是舵机、步进电机或伺服电机，舵机、步进电机或伺服电机通过输出轴的摇臂或齿轮带动眼球枢轴上固连的摇杆或齿轮，可以驱动眼球摆动并控制眼球的摆动角度。

驱动眼球摆动的电磁驱动机构是：眼球座前方枢接一只枢轴，眼球连接在枢轴的一边，枢轴的另一边连接有一个永磁铁，永磁铁内部的磁力线与枢轴轴线相垂直，也与眼球瞳孔的垂直平分线相垂直，眼球座里安装有一个电磁铁，电磁铁铁芯面对永磁铁的一端有平面的极靴，极靴的平面与枢轴的轴线平行。电磁铁正、反向通电可以驱动眼球以枢轴为转轴向两个方向摆动一定角度，电磁铁断电后，眼球回摆到居中的位置。

驱动眼球摆动的电磁驱动机构也可以是：眼球座前方枢接一只枢轴，眼球连接在枢轴的一边，枢轴内装有一个同轴心的，径向充磁的，圆筒形或圆柱形或棱柱体的永磁铁，或者枢轴外套装有一个同轴心的，径向充磁的，筒形的永磁铁，永磁铁内部的磁力线与枢轴轴线相垂直，也与眼球瞳孔的垂直平分线相垂直，眼球座里安装有一个电磁铁，电磁铁铁芯面对永磁铁的一端有圆弧面的极靴，极靴圆弧面的轴心线与枢轴的轴线平行。电磁铁正、反向通电可以驱动眼球以枢轴为转轴向两个方向摆动一定角度，电磁铁断电后，眼球回摆到居中的位置。

驱动眼球摆动的电磁驱动机构也可以是：眼球座前方枢接一只枢轴，眼球连接在枢轴的一边，枢轴的另一边连接有一只摆杆，摆杆后部有一开槽；眼球座里并排安装有两个电磁线圈，两个电磁线圈并连，两个电磁线圈后面的中央部位固定有一片铁磁性材料的定位片，两个电磁线圈前面是一个滑槽，一个磁铁包可滑动的设在滑槽中，磁铁包里面固定一块永磁铁，永磁铁的一个磁极面对电磁线圈，磁铁包前方伸出有支架，支架前端固连一只滑杆，滑杆插在与眼球枢轴连接的摆杆的开槽中。两个电磁线圈通电励磁可驱动磁铁包在滑槽中滑动从而带动眼球摆动，电磁线圈断电后，在两个电磁线圈后面定位片的吸引下，磁铁包滑回到居中的位置。

驱动眼球摆动的电磁驱动机构也可以是：眼球座前方枢接一只枢轴，眼球连接在枢轴的一边，枢轴的另一边连接有一只摇臂，摇臂末端有一个磁铁座，磁铁座里并排固定有两个永磁铁，同一个平面的两个永磁铁极性相反；眼球座里安装有一个电磁线圈或电磁铁，电磁线圈或电磁铁的一面面对伸进来的永磁铁，当眼球瞳孔处于居中位置时，电磁线圈或电磁铁位于两个永磁铁当中；在眼球座里还安装有一个扭力弹簧，磁铁座下部的一个插头插在扭力弹簧的两支簧叉中间；电磁线圈或电磁铁正、反向通电可以驱动磁铁座滑动并带动眼球以枢轴为转轴向两个方向摆动一定角度，电磁线圈或电磁铁断电后，扭力弹簧可以使眼球回摆到居中的位置。

安在眼球支架底板上驱动眼球座枢轴转动的电机可以是普通直流电机，眼球座后的枢轴与眼球支架或支架底板之间安装有角度传感器，这样可以控制眼球座的转动角度，以便控制眼球的摆动方向。

安在眼球支架底板上驱动眼球座枢轴转动的电机可以是步进电机或伺服电机。这样不用单独安装角度传感器也可以控制眼球座的转动角度。

两个这样结构相同的眼球、眼球座、枢轴和支架可以并排安装在支架的底板上，支架底板上安装的电机输出轴的齿轮与两根枢轴上安装的两个被动齿轮相啮合，这样，一个电机可带动两个眼球座同步转动。

本发明利用眼球座里的电机驱动机构或电磁驱动机构可驱动眼球做出一个平面内三点定位的摆动，如果眼球座里安装的是舵机、步进电机或伺服电机，还可以驱动眼球做出一个平面内多点定位的摆动；利用电机可以驱动眼球座带动眼球转动，两种动作的结合不但可以让眼球做出多方位的摆动，还可以带动眼球做出瞳孔在眼眶中打转的动作，不但比现有的机器人眼球动作更丰富，而且结构相对简单，体积相对小巧，控制相对简便。

附图说明

图1是根据本发明提出的可以多方位活动的机器人眼球实施例1侧视方向剖视图。

图2是图1所示实施例1的俯视方向结构示意图。

图3是图2A-A方向剖视，其中电机未剖视。

图4是图2B-B方向剖视，其中电机未剖视

图5是图2后视方向结构示意图。

图6是实施1中使用的扭力弹簧侧视图和俯视图。

图7是根据本发明提出的可以多方位活动的机器人眼球实施例2俯视方向结构示意图。

图8是根据本发明提出的可以多方位活动的机器人眼球实施例3中的单个眼球部件右视方向剖视图。

图9是图8所示实施例3的左视方向结构示意图。

图1０是图9A-A方向剖视。

图11根据本发明提出的可以多方位活动的机器人眼球实施例3俯视方向结构示意图。

图12根据本发明提出的可以多方位活动的机器人眼球实施例3后视方向结构示意图。

图13是根据本发明提出的可以多方位活动的机器人眼球实施例4中电磁铁驱动机构和眼球部分侧视方向剖视图。

图14是图13俯视方向半剖视图。

图15是根据本发明提出的可以多方位活动的机器人眼球实施例5中的单个眼球部件侧视方向剖视图。

图16是图15所示实施例5中的单个眼球部件俯视方向剖视图。

图17是根据本发明提出的可以多方位活动的机器人眼球实施例6中眼球枢轴和与之连在一起的磁铁座和永磁铁的立体示意图。

图18是根据本发明提出的可以多方位活动的机器人眼球实施例6中电磁驱动机构和眼球部分侧视方向剖视图。

具体实施方式

结合附图，对根据本发明提出的可以多方位活动的机器人眼球实施例详细说明如下：

图1至图6所示的实施例1中，眼球(1)是空心半球体，半球体中部有瞳孔(2)，瞳孔(2)后部连接有一只插杆(3)，插杆(3)的轴心线与瞳孔(2)的垂直平分线重合，插杆(3)插进眼球枢轴(5)前面的插管(4)中，在插管(4)反方向的枢轴(5)上连接有一个配重(6)。枢轴(5)枢接在从圆筒形眼球座(7)的底板伸出来的两个支撑板(8)、(9)的轴孔中，在枢轴(5)的一端固接有一个扇形齿轮(10)，扇形齿轮(10)的两边分别有一个凸块(11)、(12)作为转动限位装置。眼球座(7)里安装有一个微型直流电机(13)，微型直流电机(13)输出轴上的齿轮(14)与扇形齿轮(10)相啮合。支撑板内(9)有一个短管(15)，图6所示的扭力弹簧的簧圈(16)套在短管(15)上，枢轴(5)上伸出有一只摇杆(17)，摇杆(17)下端的插头与枢轴(5)一起被夹在扭力弹簧伸出来的两只簧叉中间。眼球座(7)后部设有一个圆环形底板(18)，圆环形底板上敷设有两个相互绝缘的铜质导电环(19)、(20)，眼球座里电机(13)的两根导线从眼球座底和底板(18)的孔中伸出，分别焊接在两个铜质导电环(19)、(20)，上；圆筒形眼球座(7)后部连接有一只枢轴(21)，枢轴(21)的轴心线和眼球座(7)圆筒的轴心线与眼球瞳孔(2)的垂直平分线重合，眼球座(7)的圆筒与枢轴(21)分别枢接在两个眼球支架(22)和(23)上，眼球支架的底板(24)上安装有两个与电源线连接的电刷(25)、(26)，两个电刷(25)、(26)的顶端分别有弹性的压在两个铜质导电环(19)、(20)上。枢轴(21)上套接一个圆盘(27)，圆盘(27)边缘有一个开孔(28)，开孔(28)中心位于眼球枢轴(5)轴心线所在的的平面或与之相垂直的平面。支架(23)的下部安装有一个检测圆盘(27)开孔的红外对射传感器(29)，支架(23)的外侧安装有另一个红外对射传感器(30)，两个红外对射传感器分别位于枢轴(21)截面圆垂直方向的直径和水平方向的直径所指向的位置。枢轴(21)的后部套接一个齿轮(31)，支架底板(24)上安装一个微型直流减速电机(32)，电机(32)输出轴的齿轮(33)与齿轮(31)相啮合。通过两个电刷(25)、(26)向电机(13)正、反向通电可以驱动眼球(1)以枢轴(5)为转轴向两个方向摆动一定角度，断电后扭力弹簧可以使眼球(1)回摆到居中的位置。电机(32)可以驱动枢轴(21)和眼球座(7)转动并带动眼球(1)转动，通过有开孔的圆盘(27)、红外器对射传感器(29)、(30)和有关电路可以使眼球座(7)停转到使眼球枢轴(5)处于垂直方向或水平方向的两个位置。当眼球枢轴(5)处于垂直方向时，眼球(1)可以左右摆动，当眼球枢轴(5)处于水平方向时，眼球(1)可以上下摆动；配重块(6)可以平衡眼球(1)的力矩，减轻电机(13)的负荷。当眼球(1)的瞳孔(2)摆向一边时，眼球座(7)的转动就可以带动眼球做出瞳孔(2)围绕一个圆周打转的动作。

该实施例中，圆筒形眼球座(7)枢接在支架上，有助于眼球座转动的稳定，也可以将眼球座(7)后的枢轴(21)枢接在两个支架上；可以在眼球座有关部位安装档杆、挡块等其它对眼球枢轴或眼球的限位装置，扭力弹簧也可以安在扇形齿轮(10)的上方或下方，将扇形齿轮(10)兼做摇杆等；这些常规的替代技术就不一一详述了。

图7所示的实施例2中，两个与实施例1一样的眼球体(包括眼球座、枢轴和支架等)并排安装在一个底板(35)上，两个眼球座后的两根枢轴(21)、(36)相互平行，底板(35)中间安装有一个电机(37)，电机(37)输出轴的齿轮(38)与两根枢轴后的两个齿轮(31)、(39)相啮合，电机(37)可以带动两个眼球(1)和(40)同步转动。因为两根枢轴是同步转动的，所以另一只枢轴(36)上就不用安设红外对射传感器了。如有特殊需要，两个眼球座后的两根枢轴也可以不相互平行，比如可以是同轴心的反向安装(适用于两个眼球位于相对的两边的特殊情况)，上述特殊情况下只需用常规技术将齿轮传动做一些改变，还是可以用一个电机带动两个眼球座和眼球同步转动。

上述实施例中，可以用舵机、步进电机或伺服电机替换眼球座里的直流电机，通过摇臂或齿轮等传动装置驱动眼球摆动，这样就不需要扭力弹簧来复位，还可以控制眼球做出更精确、更多方位的摆动，但成本较高，控制更复杂，而且需要在眼球座后或眼球座后的枢轴加设与相关控制线相连接的导电环或导电片，同时加设相对应的电刷。

图8至图12所示的实施例3中，空心半球体的眼球(42)连接在眼球枢轴(43)的一侧，枢轴(43)的另一侧连接有一个磁铁座(44)，磁铁座(44)里固定有一块矩形的永磁铁(45)，永磁铁(45)内部的磁力线垂直于枢轴(43)的轴心线，也与眼球瞳孔的垂直平分线相垂直；枢轴(43)的两端枢接在圆筒形眼球座(46)的两个支撑板(47)、(48)前面的轴孔中，圆筒形眼球座(46)里安装有一个电磁铁(49)，电磁铁铁芯外铆接有平面的极靴(50)。眼球座圆筒形的壳体(46)与后面固连的枢轴(51)如同实施例1一样分别枢接在两个支架(52)、(53)的轴孔中；圆筒形眼球座外周敷设有铜质导电环(54)，枢轴(51)前部套接有一个圆盘(58)，圆盘(58)的轴套外周也敷设有铜质导电环(55)，两个导电环(54)、(55)相互绝缘，眼球座里电磁铁螺线管的两根导线从眼球座相应的孔中伸出分别焊接在两个导电环(54)、(55)上(两根导线省略未画)，两个支架(52)、(53)的底板上安装有两只连接电源线的电刷(56)和(57)，两只电刷(56)和(57)的上端分别有弹性的压在两个导电环(54)和(55)上。圆盘(58)边缘安装有一块永磁铁(59)，支架(53)的相应部位安有两个霍尔开关(60)、(61)，两个霍尔开关(60)、(61)分别位于枢轴(51)截面圆垂直方向的直径和水平方向的直径所指向的位置。枢轴(51)后部套接一个齿轮(62)。两个这样的眼球体(包括眼球座、枢轴和支架等)并排安装在一个底板(63)上，两个眼球座后的两根枢轴(51)、(64)相互平行，底板(63)中间安装有一个微型直流减速电机(65)，电机(65)输出轴的齿轮(66)与两根枢轴后的两个齿轮(62)、(67)相啮合，电机(65)可以带动两个眼球(42)、和(68)同步转动。因为两根枢轴是同步转动的，所以另一只枢轴(64)上就不用安设永磁铁和霍尔开关组成的角度传感器了。通过电刷对两个眼球座里的电磁铁施加不同方向的电流，可以驱动两个眼球(42)和(68)分别以各自枢轴为转轴向两个方向摆动一定角度，断电后电磁铁平面的极靴与永磁铁的两极相互吸引，可以使两个眼球(42)和(68)回摆到居中的位置。电机(65)驱动两个眼球转动的方式与实施例2相同，不同之处在于用永磁铁和霍尔开关组成的角度传感器代替了实施例1中用带孔圆盘和红外对射传感器组成的角度传感器。当然，该实施例中也可以用干簧管等磁性传感器代替霍尔开关。

图13和图14中所示的实施例4与上述实施例3的电磁铁驱动机构结构上有区别：

A：该实施例的眼球枢轴(75)是空心的，里面装有一个圆柱形或棱柱形的永磁铁(76)，圆柱形或棱柱形永磁铁(76)是径向充磁的，其内部磁力线与枢轴(75)轴心线相垂直，也与眼球(77)瞳孔的垂直平分线相垂直。

B：圆筒形的眼球座(70)里铆接在电磁铁铁芯(71)上的极靴(72)的外端面是圆弧形的，圆弧的轴心线平行于枢轴(75)的轴心线。

该实施例其余部分与实施例3相同，不再赘述，有关附图也省略未画。给电磁铁施加不同方向的电流，可以驱动眼球(77)以枢轴(75)为轴心向两个方向摆动一定角度，断电后，在永磁铁(76)和极靴(72)的作用下，眼球(77)转回居中的位置。

该实施中，也可以将径向充磁的圆筒形或空心棱柱型永磁铁套接在枢轴(75)外，其作用是一样的。

图15和图16所示的实施例5中，眼球座(80)是方盒形的，眼球枢轴(83)枢接在眼球座(80)中部伸出来的两个支撑板(81)、(82)前端的轴孔中，枢轴(83)向眼球(79)反方向上伸出一只摆杆(84)，摆杆(84)后部有一个开槽(85)。眼球座(80)里并排安装两个电磁线圈(86)、(87)，一个软铁制成的定位片(88)安在两个电磁线圈(86)、(87)后部的中间位置；两个电磁线圈(86)、(87)前面有一个滑槽，一个矩形的磁铁包(89)作为滑块设在滑槽中，磁铁包(89)里固定有一块永磁铁(90)，永磁铁(90)的一面与两个电磁线圈(86)、(87)的一面成间隙配合。磁铁包(89)向前伸出两片支架(91)、(92)，两片支架(91)、(92)中间插有一只滑杆(93)。眼球枢轴的摆杆(84)后部伸进两片支架(91)、(92)中间，滑杆(93)插在摆杆的开槽(85)当中。两个电磁线圈(86)、(87)并联，通电后同一平面上的两个电磁线圈端面极性相反，可驱动磁铁包(89)向一个方向滑动，反向通电可驱动磁铁包(89)向另一个方向滑动，断电后，在定位片(88)的吸引下，磁铁包(89)回到居中的位置。磁铁包(89)的滑动就带动摆杆(84)、眼球(79)摆动。眼球座(80)后部如同上述实施例一样固连有一只枢轴(94)，枢轴(94)枢接在两个眼球支架(95)、(96)上，枢轴(94)前部分的圆周面上敷设有一圈铜质导电环(97)，枢轴(94)尾端的挡板(98)外面敷设有一片铜质导电片(99)，两个电磁线圈(86)、(87)并联后的两根导线分别焊接在导电环(97)和导电片(99)上(导线省略未画)；支架底板(100)上对应位置安装有两只连接电源线的电刷(101)和(102)，两只电刷(101)和(102)的上端分别有弹性的压在导电环(97)和导电片(99)上。枢轴(94)上套接一个齿轮(103)，齿轮(103)的边缘安装有一块永磁铁(104)，支架(96)的相应部位安有两个霍尔开关(105)、(106)，两个霍尔开关(105)、(106)分别位于枢轴(94)截面圆垂直方向的直径和水平方向的直径所指向的位置。支架底板上如同上述实施例一样安装一个驱动齿轮(103)转动的电机(电机省略未画)。

图17中，眼球枢轴(108)前方伸出一只用来连接眼球的插杆(109)，反方向伸出一只摇臂(110)，摇臂(110)后连接有一个磁铁座(111)，磁铁座(111)里并列安装有两个永磁铁(112)、(113)，两个永磁铁(112)、(113)同一方向的极性相反，磁铁座底部伸出一支拨杆(114)。

图18所示的实施例6中，眼球座(115)里固定一个电磁线圈(116)，图17所示的眼球枢轴(108)如上述实施例一样枢接在眼球座(115)前方伸出的两个支撑板中，眼球枢轴(108)后磁铁座(111)里的两块永磁铁(112)、(113)面对电磁线圈(116)，眼球座(115)里安有一只扭力弹簧，扭力弹簧的簧圈(117)套在眼球枢轴(108)底部，两只簧叉(118)、(119)中部夹住眼球座中的定位柱(120)，两只簧叉(118)、(119)末端夹住磁铁座(111)底部伸出的拨杆(114)。给电磁线圈(116)施加不同方向的电流，可以驱动磁铁座(111)并带动眼球向不同方向摆动一定角度，断电后，在扭力弹簧的作用下，磁铁座(111)带动眼球转回居中的位置。除了电磁驱动部分，该实施例6的其余部分与前述实施例5相同，转动机制也一样，省略未画，不再赘述。

该实施例中的两块永磁铁(112)、(113)可以改为两个并联而且同一平面上极性相反的电磁线圈，同时电磁线圈(116)改为一个永磁铁，作用结果是一样的。

上述各实施例中是使用直流减速电机，配合角度传感装置来驱动眼球座转动并控制转动的角度，对一般的机器人来说，可以满足使用要求，而且结构相对简单，成本较低。如果对眼球的转动有更精确的要求，可以使用步进电机或伺服电机取代直流减速电机，就可以不用外设角度传感器，并能更精切、更多样的控制眼球座的转动角度，但成本高，控制更复杂。

Claims (10)

1.可以多方位活动的机器人眼球，包括半球形的眼球体，眼球枢接在相关支架上，眼球后安装有驱动眼球摆动或转动的机电装置，其特征是：眼球连接在眼球枢轴的一边，眼球枢轴枢接在眼球座前，眼球座里有驱动眼球摆动的电机驱动机构或电磁驱动机构，眼球座后面固连有一根枢轴，枢轴的轴心线与前面的眼球处于居中位置时瞳孔的垂直平分线相重合，枢轴枢接在眼球支架上，枢轴上固连有一个与枢轴同轴心的被动齿轮，眼球支架的底板上安装有一个电机，电机输出轴的齿轮与枢轴上固连的被动齿轮相啮合；眼球座上或眼球座后部固连的枢轴上设有两个或多个相互绝缘的导电环或导电片，每个导电环或导电片分别与眼球座里的电机或电磁铁或电磁线圈的导线连接，眼球支架底板的相应部位设有两只或多只连接电源线和有关控制线的电刷，每只电刷分别有弹性的压在相对应的导电环或导电片上，可以对转动中的眼球座里的电机或电磁铁或电磁线圈不间断供电。

2.根据权力要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是眼球枢轴上固连有一个同轴心的齿轮，眼球座里安装一个直流电机，电机输出轴的齿轮与眼球枢轴固连的齿轮相啮合，齿轮上或眼球座里设有眼球摆动的限位装置，在眼球座里安有一只扭力弹簧，固连在眼球枢轴上的一只摇杆的插头插在扭力弹簧的两支簧叉中间。

3.根据权力要求2所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是眼球座里安装的电机是舵机、步进电机或伺服电机，舵机、步进电机或伺服通过摇臂或齿轮驱动并控制眼球的摆动。

4.根据权利要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是在眼球反方向的眼球枢轴上连接有一个永磁铁，永磁铁内部的磁力线与枢轴轴线相垂直，也与眼球瞳孔的垂直平分线相垂直，眼球座里安装有一个电磁铁，电磁铁铁芯面对永磁铁的一端有平面的极靴，极靴的平面与枢轴的轴线平行。

5.根据权利要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是眼球枢轴内装有一个同轴心的，径向充磁的，柱形或空心柱形的永磁铁，或者枢轴外套装有一个同轴心的，径向充磁的，筒形的永磁铁，永磁铁内部的磁力线与枢轴轴线相垂直，也与眼球瞳孔的垂直平分线相垂直，眼球座里安装有一个电磁铁，电磁铁铁芯面对永磁铁的一端有圆弧面的极靴，极靴圆弧面的轴心线与枢轴的轴线平行。

6.根据权利要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是在眼球反方向的眼球枢轴上连接有一只摆杆，摆杆后部有一开槽；眼球座里并排安装有两个电磁线圈，两个电磁线圈并连，两个电磁线圈后面的中央部位固定有一片铁磁性材料的定位片，两个电磁线圈前面是一个滑槽，一个磁铁包可滑动的设在滑槽中，磁铁包里面固定一块永磁铁，永磁铁的一个磁极面对电磁线圈，磁铁包前方伸出有支架，支架前端固连一只滑杆，滑杆插在与眼球枢轴连接的摆杆的开槽中。

7.根据权利要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是在眼球反方向的眼球枢轴上连接有一只摇臂，摇臂连接一个磁铁座，磁铁座里并排固定有两个永磁铁，同一个平面的两个永磁铁极性相反；眼球座里安装有一个电磁线圈或电磁铁，电磁线圈或电磁铁的一面面对永磁铁，当眼球处于居中位置时，电磁线圈或电磁铁位于两个永磁铁当中；眼球座里安有一只扭力弹簧，磁铁座底部伸出的一只插头插在扭力弹簧的两支簧叉中间。

8.根据权力要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是驱动眼球座后枢轴转动的电机为普通直流电机，眼球座后的枢轴与眼球支架或支架底板之间安装有角度传感器。

9.根据权力要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是驱动眼球座后枢轴转动的电机为步进电机或伺服电机。

10.根据权力要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是两个相同结构的眼球、眼球座、枢轴和眼球支架并排安装在支架底板上，支架底板上安装的一个电机输出轴的齿轮与两根枢轴上的两个被动齿轮相啮合，可带动两个眼球同步转动。