CN104875213A - 双驱动微动夹持器 - Google Patents

双驱动微动夹持器 Download PDF

Info

Publication number
CN104875213A
CN104875213A CN201510249308.4A CN201510249308A CN104875213A CN 104875213 A CN104875213 A CN 104875213A CN 201510249308 A CN201510249308 A CN 201510249308A CN 104875213 A CN104875213 A CN 104875213A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixed platform
fixedly connected
micro
elastic
dual
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510249308.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104875213B (zh
Inventor
宫金良
张彦斐
郑洋洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong University of Technology
Original Assignee
Shandong University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong University of Technology filed Critical Shandong University of Technology
Priority to CN201510249308.4A priority Critical patent/CN104875213B/zh
Publication of CN104875213A publication Critical patent/CN104875213A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104875213B publication Critical patent/CN104875213B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

本发明提供一种双驱动微动夹持器，包括夹持手指、固定平台和连接于夹持手指与固定平台之间的两条支链，其特征在于：夹持手指为其下端通过弹性转动副与固定平台连接且面对面安装的两个，两条支链对称分布在两个夹持手指的对称面的两侧，每条支链中均包含一个连杆、一个弹性薄板和一个微位移驱动装置，其中连杆的一端通过弹性转动副与夹持手指的上端连接，另一端通过弹性转动副与弹性薄板的一侧中部固定连接，弹性薄板的另一侧中部与微位移驱动装置的一端固定连接，微位移驱动装置的另一端与固定平台固定连接，弹性薄板的两端均与固定平台固定连接。本发明具有结构简单、高精度、两个夹持手指可独立控制等优点。

Description

双驱动微动夹持器
技术领域
本发明属于制造技术领域，具体是涉及一种双驱动微动夹持器。
背景技术
随着微细加工技术、微电子技术、微机电系统技术的发展，微加工与微操作技术得到了迅猛发展，在精细加工、光纤对接 、集成电路制造、航空航天、生物、遗传工程、医疗科学等领域展示了广阔的应用前景。
美国 Kim 等人研制的静电驱动微夹持器，采用了梳状静电驱动结构，主体结构由多晶硅构成。德国卡尔斯鲁厄大学（Univ. of Karlsruhe）研制的压电体驱动微夹持器由压电驱动器、柔性铰链放大机构和夹持臂组成。Heiserman、David L等人研制出了压电薄膜驱动的微夹持器。Houston等人开发了一款形状记忆合金驱动微夹钳。国内哈尔滨工业大学设计了具有两级位移放大的压电微夹持器。清华大学研制的组合式微夹持器，将不同的驱动原理与结构相结合。华中科技大学黄心汉等人开发了一款采用两片相对平行放置的压电双晶片作为钳体的压电双晶片驱动式微夹钳。中国长春光机所根据变径圆原理设计了形状记忆合金 SMA 的微夹持器。
尽管国内外有许多学者研究微动夹持器，但是多数结构较为复杂，而简化结构一方面可以降低制造成本，同时也能够有效的提高运动精度。同时，目前能够实现单个手指独立控制的微动夹持器并不多，而这种独立控制方式能够在夹持的同时实现微小的位置调整，从而满足特殊场合的使用要求。
发明内容
本发明的目的是提供一种具有结构简单、高精度、两个夹持手指可独立控制的双驱动微动夹持器。其技术方案为：
一种双驱动微动夹持器，包括夹持手指、固定平台和连接于夹持手指与固定平台之间的两条支链，其特征在于：夹持手指为其下端通过弹性转动副与固定平台连接且面对面安装的两个，两条支链对称分布在两个夹持手指的对称面的两侧，每条支链中均包含一个连杆、一个弹性薄板和一个微位移驱动装置，其中连杆的一端通过弹性转动副与夹持手指的上端连接，另一端通过弹性转动副与弹性薄板的一侧中部固定连接，弹性薄板的另一侧中部与微位移驱动装置的一端固定连接，微位移驱动装置的另一端与固定平台固定连接，弹性薄板的两端均与固定平台固定连接。
本发明与现有技术相比，其优点为：（1）运动传递链最小化，简化了机械结构，有效的提高了运动精度；（2）双驱动微动夹持器采用了两个微位移驱动装置，能够实现单个夹持手指的独立运动控制。
附图说明
图1是本发明实施例的结构示意图。
图中：1、夹持手指  2、弹性转动副  3、连杆  4、弹性转动副  5、弹性转动副  6、弹性薄板  7、微位移驱动装置  8、固定平台。
具体实施方式
夹持手指1为其下端通过弹性转动副4与固定平台8连接且面对面安装的两个，两条支链对称分布在两个夹持手指1的对称面的两侧，每条支链中均包含一个连杆3、一个弹性薄板6和一个微位移驱动装置7，其中连杆3的一端通过弹性转动副2与夹持手指1的上端连接，另一端通过弹性转动副5与弹性薄板6的一侧中部固定连接，弹性薄板6的另一侧中部与微位移驱动装置7的一端固定连接，微位移驱动装置7的另一端与固定平台8固定连接，弹性薄板6的两端均与固定平台8固定连接。

Claims (1)

1.一种双驱动微动夹持器，包括夹持手指（1）、固定平台（8）和连接于夹持手指（1）与固定平台（8）之间的两条支链，其特征在于：夹持手指（1）为其下端通过弹性转动副（4）与固定平台（8）连接且面对面安装的两个，两条支链对称分布在两个夹持手指（1）的对称面的两侧，每条支链中均包含一个连杆（3）、一个弹性薄板（6）和一个微位移驱动装置（7），其中连杆（3）的一端通过弹性转动副（2）与夹持手指（1）的上端连接，另一端通过弹性转动副（5）与弹性薄板（6）的一侧中部固定连接，弹性薄板（6）的另一侧中部与微位移驱动装置（7）的一端固定连接，微位移驱动装置（7）的另一端与固定平台（8）固定连接，弹性薄板（6）的两端均与固定平台（8）固定连接。
CN201510249308.4A 2015-05-18 2015-05-18 双驱动微动夹持器 Expired - Fee Related CN104875213B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510249308.4A CN104875213B (zh) 2015-05-18 2015-05-18 双驱动微动夹持器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510249308.4A CN104875213B (zh) 2015-05-18 2015-05-18 双驱动微动夹持器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104875213A true CN104875213A (zh) 2015-09-02
CN104875213B CN104875213B (zh) 2020-02-04

Family

ID=53943015

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510249308.4A Expired - Fee Related CN104875213B (zh) 2015-05-18 2015-05-18 双驱动微动夹持器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104875213B (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1516348A1 (ru) * 1987-05-18 1989-10-23 Каунасский Политехнический Институт Им.А.Снечкуса Схват микроманипул тора
DE10107402A1 (de) * 2001-02-14 2002-08-29 Ruben Keoschkerjan Piezoelektrischer paralleler Mikrogreifer
CN1376631A (zh) * 2001-12-07 2002-10-30 清华大学 一种压电式柔性驱动放大可调量程微夹持手
TWI254697B (en) * 2004-06-28 2006-05-11 Univ Nat Kaohsiung Applied Sci Microgripper for a micro-mechanism
CN200993206Y (zh) * 2006-12-28 2007-12-19 山东理工大学 多功能微驱动接口模块
CN101148038A (zh) * 2007-11-10 2008-03-26 大连理工大学 微动柔性定位锁紧机构
JP2011161577A (ja) * 2010-02-10 2011-08-25 Seiko Epson Corp ロボットハンド及びロボット装置
CN202438997U (zh) * 2012-02-20 2012-09-19 苏州大学 压电驱动式微夹持器
CN202479992U (zh) * 2011-12-16 2012-10-10 东莞华中科技大学制造工程研究院 用于引线键合的微夹持器
CN103552061A (zh) * 2013-11-18 2014-02-05 山东理工大学 一平动两转动并联微动平台

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1516348A1 (ru) * 1987-05-18 1989-10-23 Каунасский Политехнический Институт Им.А.Снечкуса Схват микроманипул тора
DE10107402A1 (de) * 2001-02-14 2002-08-29 Ruben Keoschkerjan Piezoelektrischer paralleler Mikrogreifer
CN1376631A (zh) * 2001-12-07 2002-10-30 清华大学 一种压电式柔性驱动放大可调量程微夹持手
TWI254697B (en) * 2004-06-28 2006-05-11 Univ Nat Kaohsiung Applied Sci Microgripper for a micro-mechanism
CN200993206Y (zh) * 2006-12-28 2007-12-19 山东理工大学 多功能微驱动接口模块
CN101148038A (zh) * 2007-11-10 2008-03-26 大连理工大学 微动柔性定位锁紧机构
JP2011161577A (ja) * 2010-02-10 2011-08-25 Seiko Epson Corp ロボットハンド及びロボット装置
CN202479992U (zh) * 2011-12-16 2012-10-10 东莞华中科技大学制造工程研究院 用于引线键合的微夹持器
CN202438997U (zh) * 2012-02-20 2012-09-19 苏州大学 压电驱动式微夹持器
CN103552061A (zh) * 2013-11-18 2014-02-05 山东理工大学 一平动两转动并联微动平台

Also Published As

Publication number Publication date
CN104875213B (zh) 2020-02-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109909976B (zh) 具有三级运动放大机构的对称式空间立体微机械手
CN100376365C (zh) 基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手
CN102581854B (zh) 压电驱动式微夹持器
CN202479992U (zh) 用于引线键合的微夹持器
CN111546312B (zh) 一种具有三级放大机构的二自由度折展立体微机械手
CN202565197U (zh) 一种非对称压电惯性驱动器
CN203339985U (zh) 新型尺蠖式仿生爬行压电精密驱动平台
CN110497390B (zh) 绳簧驱动三自由度并联双目调焦仿生眼执行机构
Kuwajima et al. Active suction cup actuated by ElectroHydroDynamics phenomenon
CN104393786A (zh) 一种利用滑杆惯性产生步进的压电马达
CN102922515A (zh) 一种可实现运动解耦的两转动一移动并联机构
CN109889086B (zh) 一种三自由度压电驱动微纳操控机械臂及其激励方法
CN104875213A (zh) 双驱动微动夹持器
CN101362337A (zh) 二自由度移动冗余并联机构
CN116191927B (zh) 一种基于压电双晶片驱动的平面三自由度执行器
CN105196280A (zh) 冗余驱动型三平动微操作机器人
CN201020715Y (zh) 基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手
CN104816304A (zh) 单驱动微动夹持器
CN109951101A (zh) 压电驱动的超精密四自由度定位调姿机构及其激励方法
CN101486190A (zh) 电磁直接驱动机器人手指装置
CN203775079U (zh) 一种大行程的高精度微纳夹持器
JP2006261481A5 (zh)
CN101585188B (zh) 基于介电型eap的多维主动关节
CN103427703A (zh) 基于剪切压电效应的微型纳米马达
CN204640209U (zh) 柔顺机构精密定位平台装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20200204

Termination date: 20210518