CN104868570B - 一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统与方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统和方法，其系统包括无线充电装置和Zigbee网络节点；所述无线充电装置和Zigbee网络节点间通过Zigbee协议进行通信；所述无线充电装置包括无线充电模块和光源检测模块；所述Zigbee网络节点包括网关节点、协调器和终端节点；所述协调器用于协调所述网关节点与所述终端节点之间的通信。本发明提供的Zigbee网络可见光定位无线充电系统与方法针对无线充电不需要精确定位的需求，提出了一种简便的可见光定位方案，定位效率高其且计算简便，大大提高了无线充电效率。

Description

一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统与方法

技术领域

本发明涉及传感器网络以及无线充电领域，特别是指一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统与方法。

背景技术

无线充电，又称作感应充电、非接触式感应充电，是利用近场感应，也就是电感耦合，由供电设备(充电器)将能量传送至用电的装置，该装置使用接收到的能量对电池充电，并同时供其本身运作之用。由于充电器与用电装置之间以电感耦合传送能量，两者之间不用电线连接，因此充电器及用电的装置都可以做到无导电接点外露。

由于矿井等环境中，地形复杂不便于布线，所以最好采用无线充电的方式。远程无线充电如果不进行定位而是采用广播的形式进行充电，效率会很低，而且造成大量的电磁泄漏，给周围设备造成电磁干扰等其他问题。常规的定位采用GPS定位、超声波定位等，这些定位的器件功耗一般比较大，而且算法较为复杂，提高了处理器的功耗，不利于充电系统的持续运行。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统与方法，有效解决现有无线充电技术存在的问题，大大提高无线充电效率。

基于上述目的，本发明提供的一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统，包括无线充电装置和Zigbee网络节点；所述无线充电装置和Zigbee网络节点间通过Zigbee协议进行通信；

所述Zigbee网络节点包括网关节点、协调器和终端节点；所述协调器用于协调所述网关节点与所述终端节点之间的通信；

终端节点实时检测自身能量值的大小，如果所述自身能量值小于阈值则发送所述自身能量值到所述网关节点，所述网关节点选出唯一的待充电终端节点，并控制所述唯一的待充电终端节点发光，所述无线充电装置检测光源位置并定向至所述唯一的终端节点，对其进行充电。

可选的，所述终端节点包括微处理器模块和分别连接至所述微处理器模块的Zigbee射频模块、能量接收模块、LED信号灯模块；

其中，所述微处理器模块通过I2C或者SPI接口控制所述能量接收模块；所述微处理器模块通过SPI接口与所述Zigbee射频模块进行通信，以命令帧的形式控制所述Zigbee射频模块；所述微处理器模块通过GPIO接口输出高低电平控制所述LED信号灯模块的驱动电路，直接控制所述LED信号灯模块的亮起和熄灭。

可选的，所述无线充电装置包括无线充电模块和光源检测模块；所述无线充电模块包括无线充电探头和驱动步进电机，所述光源检测模块包括光/图像传感器和微控制器；其中，所述光/图像传感器有多个，设置于所述无线充电探头周围，所述光/图像传感器获取其前方的光强度数据；所述微控制器从各所述光/图像传感器中获取光强度数据进行分析，计算出光源所在方向；所述微控制器向所述驱动步进电机发送驱动脉冲以及转向信号，控制所述驱动步进电机带动所述无线充电探头朝向所述光源所在方向转向。

可选的，任意一个所述终端节点通过至少一个协调器与所述网关节点进行通信；所述网关节点与所述无线充电装置进行通信。

本发明还提供了一种应用于如权利要求上述Zigbee网络可见光定位无线充电系统的Zigbee网络可见光定位无线充电方法，包括以下步骤：

终端节点实时检测自身能量值大小，如果小于阈值则通过所述协调器发送自身能量值到网关节点，网关节点根据优先选择机制选出唯一的终端节点，所述唯一的终端节点的LED信号灯亮起，所述光源检测模块通过可见光检测方法，对所述唯一的终端节点定位；无线充电模块转向所述唯一的终端节点，进行远距离充电。

可选的，所述优先选择机制包括以下步骤：

对所有需要充电的节点按照能量值升序进行初次排序；

在初次排序的基础上，综合是否是重要节点对所有需要充电的节点进行再次排序，提升重要节点的排序位置；

对排序首位的节点发送充电允许指令，所述排序首位的节点接收到充电允许指令后控制LED信号灯亮起，光源检测模块检测并定位至LED信号灯亮起的节点，无线充电模块对所述节点充电；

若收到某一节点发送的警示请求，则将所述某一节点设置为排序首位，并对其进行充电。

可选的，所述光源检测模块包括多个光/图像传感器和微控制器，所述无线充电模块包括无线充电探头和驱动步进电机；所述可见光检测方法包括：所述多个光/图像传感器感知光强值，所述微控制器分析所述光强值判断光源所在方向，所述微控制器通过所述驱动步进电机控制所述无线充电探头转向所述光源所在方向。

可选的，未进行充电的节点每隔时间片T，打开能量接收模块检测充电磁场能量，在检测到充电磁场能量时进行接收充电；如果在检测过程中收到无线充电装置的指令则结束本轮检测，进行接收充电。

可选的，所述时间片T的长度遵循如下公式：

其中t表示时间片T的长度，为实数；x表示未检测到充电磁场能量前的总检测次数，为整数；n为经验值，为整数；m为经验值。

可选的，m的取值为

从上面所述可以看出，本发明提供的Zigbee网络可见光定位无线充电系统与方法针对无线充电不需要精确定位的需求，提出了一种简便的可见光定位方案，定位效率高其且计算简便，大大提高了无线充电效率。

附图说明

图1为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统的实施例中系统的整体结构示意图；

图2为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统的实施例中终端节点的结构示意图；

图3为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统的实施例中无线充电装置的结构示意图；

图4为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电方法的实施例中优先选择机制的流程图示意图；

图5为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电方法的实施例中可见光检测方法的流程示意图；

图6为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电方法的实施例中未进行充电的节点的能量检测机制流程示意图；

图7为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统与方法应用于矿井的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

本发明提供了一种给Zigbee网络中的节点进行远程无线充电的系统与方法。Zigbee是IEEE 802.15.4协议的代名词。Zigbee技术是一种近距离、低复杂度、低功耗、低数据速率、低成本的双向无线通讯技术。主要用于距离短、功耗低且传输速率不高的各种电子设备之间进行数据传输以及典型的有周期性数据、间歇性数据和低反应时间数据传输。Zigbee技术采用自组织网通信方式，网络中数据传输的路径不是预先设定的，而是传输数据前，通过对网络当时可利用的所有途径进行搜索，分析他们的位置关系以及远近，然后选择其中一条路径进行传输。

根据以上原理，本发明Zigbee网络可见光定位无线充电方法、装置与系统采用Zigbee网络技术，所有需要充电的装置组成一个Zigbee自组织网络，每个装置作为一个终端节点。在上述Zigbee网络中，各个节点实时检测自身能量大小，如果小于某阈值则发送自身能量值到网关节点，网关节点根据指定的排序规则选出唯一的充电节点，该节点指示信号灯亮起，无线充电装置检测到该光源的位置，转向光源方向进行充电。为了提高充电效率，指示灯未亮起的其他节点定时检测周围是否有充电磁场能量，如果有则进行接收充电。

图1为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统的实施例中系统的整体结构示意图。如图所述，本实施例提供的一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统，包括无线充电装置1和Zigbee网络节点，所述无线充电装置1和Zigbee网络节点间通过Zigbee协议进行通信。所述无线充电装置1包括无线充电模块11和光源检测模块12；所述Zigbee网络节点包括网关节点2、协调器3和终端节点4；所述协调器3用于协调所述网关节点2与所述终端节点4之间的通信，网关节点2和协调器3是由软件进行自动推选的，其推选原则取决于各节点的位置、信号强度、当前能量值等信息。例如，协调器3的选取应当满足以下原则：任意协调器3的一跳邻居数目大于任意终端节点4的一跳邻居数目，任意两个协调器3共同的一跳邻居中终端节点4的数目不大于某一个经验值，协调器3的能量值应当较高并且优先给予充电等，总之要保证协调器3节点的稳定性和覆盖率，以提高通信效率并保证良好的通信效果。网关节点2只推选一个，以便于进行全局管理，其推选原则与协调器3的推选原则近似，以保证网关节点2的稳定性和通信质量为最优先；协调器3会有多个，以便于进行信息传递。

终端节点4实时检测自身能量值的大小，如果所述自身能量值小于阈值则发送所述自身能量值到所述网关节点2，所述网关节点2根据优先选择机制选出唯一的终端节点4，所述无线充电装置1采用可见光定位法，检测并定向至所述唯一的终端节点4，对其进行充电。

上述阈值、优先选择机制和可见光定位法将会在下文中进行详述。

图2为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统的实施例中终端节点的结构示意图。如图所示，所述终端节点4包括微处理器模块41和分别连接至所述微处理器模块的Zigbee射频模块42、能量接收模块43、LED信号灯模块44；Zigbee射频模块42还连接至用于增强信号的收发天线421；能量接收模块43还连接至用于接收能量的能量接收线圈431和用于存储能量的电池子系统432。

其中，所述微处理器模块41通过I2C或者SPI接口控制所述能量接收模块43，可对能量接收模块43的电池温度、充电电流等进行控制并且能够通过控制接口打开或关闭能量接收模块43，在能量接收模块43开启的情况下可以通过能量接收线圈431感知周围是否有能量场；所述微处理器模块41通过SPI接口与所述Zigbee射频模块42进行通信，以命令帧的形式控制所述Zigbee射频模块42；所述微处理器模块41通过GPIO接口输出高低电平控制所述LED信号灯模块44的驱动电路，直接控制所述LED信号灯模块44的亮起和熄灭。LED信号灯模块主要作用是来唯一标识需要充电的终端节点的位置，包括LED信号灯，优选的，该模块中使用LED强光灯以便于识别。

图3为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统的实施例中无线充电装置的结构示意图。如图所示，所述无线充电模块11包括无线充电探头111和驱动步进电机112，所述光源检测模块12包括光/图像传感器121和微控制器122。其中，所述微控制器122从所述光/图像传感器121中获取数据进行分析，计算出需要转向的角度后，所述微控制器122向所述驱动步进电机112发送驱动脉冲以及转向信号，控制所述驱动步进电机112带动所述无线充电探头111进行转向。

基于上述无线充电系统，本发明还提供了一种Zigbee网络可见光定位无线充电方法，包括以下步骤：

终端节点4实时检测自身能量值大小，如果小于阈值则通过所述协调器3发送自身能量值到网关节点2，网关节点2根据优先选择机制选出唯一的终端节点4，所述唯一的终端节点4的LED信号灯亮起，所述光源检测模块12通过可见光检测方法，对所述唯一的终端节点4定位；无线充电模块11转向所述唯一的终端节点4，进行远距离充电。

上述步骤为终端节点4的充电步骤，而实际上，协调器3也会遵循上述过程将自身能量值上报，并参与优先选择机制进行排序和充电。

图4为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电方法的实施例中优先选择机制的流程图示意图。如图所述，上述优先选择机制包括如下步骤：

对所有需要充电的节点按照能量值升序进行初次排序；

在初次排序的基础上，综合是否是重要节点对所有需要充电的节点进行再次排序，提升重要节点的排序位置；

对排序首位的节点发送充电允许指令，所述排序首位的节点接收到充电允许指令后控制LED信号灯亮起，光源检测模块检测并定位至LED信号灯亮起的节点，无线充电模块对所述节点充电；

若收到某一节点发送的警示请求，则将所述某一节点设置为排序首位，并对其进行充电。

在本实施例中，节点(包括协调器3和终端节点4)发送自身能量值的判定阈值有两种，第一种是充电阈值，充电阈值通常设置为终端节点自身满额电量的30％至50％，能量值下降至充电阈值之后，节点虽然发送能量值并请求充电，但是此时其电量仍维持在一个适当的水平，能够持续工作一定的时间直到轮到其进行充电。第二种是警戒阈值，警戒阈值通常设置为节点自身满额电量的5％至15％，能量值下降至警戒阈值后，节点的电量并不能保证其正常工作至下一次进行排序，因此需要最优先进行充电。

网关节点2综合所有需要充电的节点(包括协调器3与终端节点4)的能量值大小，进行初次排序，再综合是否是重要节点(如易燃易爆气体检测节点)进行综合排序，即在初次排序的次序的基础上，将重要节点的优先级进行上调，进而选择排序首位的节点，发送充电允许指令到该节点，节点4的LED信号灯模块44的LED信号灯亮起。无线充电装置1的光源检测模块12检测到LED信号灯的亮起并判断出方向，无线充电模块11转向需要充电的设备节点，利用无线充电探头111进行充电。为了光源检测模块12的光/图像传感器121能够正确高效的识别充电节点的方向，每次Zigbee网络只选出一个需要充电的节点进行充电。正在充电的节点定时向网关节点2发送自身能量值，当能量值大于其他节点的某个阈值(例如其他节点中能量值最高节点的能量值再加上某一经验常数)的时候网关节点2发送暂停充电指令，再次综合排序后向排序首位的节点发送许充电指令，重复上述过程以完成对所有节点的充电。在给某节点充电期间，其他需要充电的节点也会定时发送自身能量值到网关节点2，此时如果任意节点的能量值降低到警戒阈值，会给网关节点2发送警示请求，网关节点2会停止对当前充电节点的充电，优先考虑对发送警示请求的节点进行充电。重要节点的优先级事先定义好等级，比如检测易燃易爆气体的节点比检测温湿度的节点的重要等。综上，节点的充电优先级为：警示请求>重要节点>能量值排序。该策略综合了节点能量值、节点重要性、达到能量下限的紧急请求节点等多种考虑因素，从而保证了无线充电的高效，有序的进行。

图5为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电方法的实施例中可见光检测方法的流程示意图。如图所示，所述可见光检测方法包括：所述多个光/图像传感器121感知光强值，所述微控制器122分析所述光强值判断光源所在方向，所述微控制器122通过所述驱动步进电机112控制所述无线充电探头111转向所述光源所在方向。首先，通过多个光/图像传感器121感知光的不同强弱，微控制器122获取各个传感器的数据后，分析这些数据以判断出光源所在的方向。因为整个网络中同一时刻只有一个节点的LED强光信号灯亮起，因此不同位置的传感器感知的光强必然是不同且呈一定规律，从而有利于微控制器122判断亮起的LED强光信号灯的方位。判断出方位后，微控制器122计算该次充电需要转向的方向和角度，发送驱动脉冲及转向指令以控制驱动步进电机探头转向相应LED强光信号灯的方位。根据一些优先实施例，光/图像传感器121安装在无线充电探头111上，可根据Zigbee网络的范围进行布置，最大环绕360度。因为对于无线充电来说，只需要定位出大体的位置，不需要特别精确的位置坐标，所以该微控制器122判断的充电接点的方位不需要计算出精确坐标，只需要判断出一个大体方位即可；因此，本发明设计的可见光定位方案，无需复杂计算即可进行无线定向充电，提高了充电效率。

图6为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电方法的实施例中未进行充电的节点的能量检测机制流程示意图。如图所示，本发明实施例未收到充电指令节点能量检测机制流程如下：未收到充电指令的节点(包括不需要充电的节点)，定时打开能量接收模块43进行能量检测，如果周围有能量则接收进行无线充电，如果充电一段时间后，充电磁场能量中断则关闭能量接收模块43，隔时间片T后再检测周围是否有充电磁场能量，并重复上述过程。如果这期间收到了允许充电的指令，则中断该检测机制，进行接收能量充电。

上述时间片T时间长度可为一个定值，也可按一定规律逐步变化。本实施例中，时间片T时间长度符合以下函数关系：

(公式1)

其中t表示时间片T的长度，为实数；x表示未检测到能量前的总检测次数，为整数；n为经验值，为整数；m为经验值。m可以取也可以根据需要取其他确定值。如果在检测过程中该终端节点收到无线充电装置1的充电指令(说明该终端节点按照前述的优先选择机制，其排序为第一位)则结束本轮检测，将x计数清零，进行接收充电。

通过以上机制，未收到充电指令的节点每隔一定时间检测周围是否有充电能量而进行充电，能够充分利用定向无线充电发射的充电能量，提高充电效率。

图7为本发明一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统与方法应用于矿井的一个实施例的结构示意图。图7所示的矿井中Zigbee网络，其主要功能是分布于矿井里不同的位置进行不同环境参数的检测，在每个节点需要进行充电的时候，发送充电请求给网关节点2，并打开能量接收模块43检测周围是否有充电能量，如果有进行接收充电，如果没有则关闭能量接收模块43，经过隔时间T后再打开检测(T时间的计算见公式1)。网关节点2收到所有需要充电的节点请求后，对其能量值按升序进行排序，再由节点的重要等级设置进行部分调整，然后发送允许充电指令到排序首位的节点。在充电过程中，所有需要充电的节点仍会定时不断上报自身的能量值，网关节点2会不断进行排序，更换最需要充电的节点。如果在这过程中，某个节点发送了警示请求，那么该节点将会升至排序首位并直接获得最先允许充电的指令，进行充电。为了无线充电装置1检测节点方向的准确性，每个时间段只选择并允许一个节点的一盏LED信号灯亮起。节点收到允许充电指示后，充电LED信号灯将亮起，无线充电装置1的光源检测模块12检测到光源的方向，无线充电模块11通过转向光源方向进行充电。

图7中，有一个网关节点，4个不同类型的终端节点，分别为氧气浓度检测节点、光源检测节点、瓦斯气体浓度检测节点和湿度检测节点。假设，四个终端节点分布在以网关节点为圆心直径1米的圆弧上，瓦斯气体浓度检测节点和湿度检测节点直线距离0.3米，湿度检测节点据温度检测节点直线距离0.3米，温度检测节点据氧气浓度检测节点1米。以湿度检测节点为例说明，当周围有能量则进行接收无线充电，说明定向无线充电探头正在对周围节点进行充电，如瓦斯气体浓度检测节点。如果充电一段时间后，能量中断说明充电探头转向其他方向对其他节点充电，此时则关闭能量接收模块，隔时间片T后再检测周围是否有能量，此时有可能下一个充电节点是与湿度检测节点相邻的温度检测节点。因此第一次再次开启检测，检测次数x＝1，时间片T的长度t＝1秒(由公式1计算出来)，如果此时没有检测到能量，说明充电探头可能在其他方向充电，如给氧气浓度检测节点进行充电。此时应适当延长检测时间间隔，按上述公式可计算出x取不同数值时的t的时间长度，但是随着次数增多，充电探头不在该节点周围的充电的可能性越来越大，因此检测时间间隔不断增大变得合理，即如公式1所示。但是随着检测次数x的值的增大，t不能无限增大，因为如果t变得很大会导致周围有磁场能量时错过充电机会。因此用n值的设定来限制时间间隔的增大，当次数x＝n时则开始以等长时间间隔m来开启能量。如n取9，当时间间隔t＝3秒(即x＝9，此时根据公式1得到t＝3)的时候扔未搜到则以固定值m时间开启检测。m可以取3，也可以取4、5等其他值，需要根据实际需要确定；例如该节点并非重要节点，那么m可以取到5,即每隔5秒进行一次磁场能量检测；如果该节点为重要节点，需要保证其正常工作，那么m可以取到2。才外，每个节点所使用的公式1中，n的取值并不完全相同，同理可以根据该节点的重要程度进行设置。

综上可见，本发明针对无线充电不需要精确定位的需求，提出了一种简便的可见光定位方案，定位效率高且计算简便，大大提高了无线充电效率；提出的充电节点优选排序策略综合考虑节点重要性及能量值对于节点充电进行排序及选择，具有较高的实用性；提出的终端节点定时进行周围能量的实时监测方案以及定时检测能量时间片T的机制，在不充电时关闭充电模块以降低功耗，在检测到周围有能量时进行充电，提高了充电效率。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种Zigbee网络可见光定位无线充电系统，其特征在于，包括无线充电装置和Zigbee网络节点；所述无线充电装置和Zigbee网络节点间通过Zigbee协议进行通信；

所述Zigbee网络节点包括网关节点、协调器和终端节点；所述协调器用于协调所述网关节点与所述终端节点之间的通信；

终端节点实时检测自身能量值的大小，如果所述自身能量值小于阈值则发送所述自身能量值到所述网关节点，所述网关节点选出唯一的待充电终端节点，并控制所述唯一的待充电终端节点发光，所述无线充电装置检测光源位置并定向至所述唯一的终端节点，对其进行充电；

所述终端节点包括微处理器模块和分别连接至所述微处理器模块的Zigbee射频模块、能量接收模块、LED信号灯模块；其中，所述微处理器模块通过I2C或者SPI接口控制所述能量接收模块；所述微处理器模块通过SPI接口与所述Zigbee射频模块进行通信，以命令帧的形式控制所述Zigbee射频模块；所述微处理器模块通过GPIO接口输出高低电平控制所述LED信号灯模块的驱动电路，直接控制所述LED信号灯模块的亮起和熄灭；

所述无线充电装置包括无线充电模块和光源检测模块；所述无线充电模块包括无线充电探头和驱动步进电机，所述光源检测模块包括光/图像传感器和微控制器；其中，所述光/图像传感器有多个，设置于所述无线充电探头周围，所述光/图像传感器获取其前方的光强度数据；所述微控制器从各所述光/图像传感器中获取光强度数据进行分析，计算出光源所在方向；所述微控制器向所述驱动步进电机发送驱动脉冲以及转向信号，控制所述驱动步进电机带动所述无线充电探头朝向所述光源所在方向转向。

2.根据权利要求1所述的Zigbee网络可见光定位无线充电系统，其特征在于，任意一个所述终端节点通过至少一个协调器与所述网关节点进行通信；所述网关节点与所述无线充电装置进行通信。

3.一种应用于如权利要求1或权利要求2所述的Zigbee网络可见光定位无线充电系统的Zigbee网络可见光定位无线充电方法，其特征在于，包括以下步骤：

终端节点实时检测自身能量值大小，如果小于阈值则通过所述协调器发送自身能量值到网关节点，网关节点根据优先选择机制选出唯一的终端节点，所述唯一的终端节点的LED信号灯亮起，所述光源检测模块通过可见光检测方法，对所述唯一的终端节点定位；无线充电模块转向所述唯一的终端节点，进行远距离充电。

4.根据权利要求3所述的Zigbee网络可见光定位无线充电方法，其特征在于，所述优先选择机制包括以下步骤：

对所有需要充电的节点按照能量值升序进行初次排序；

在初次排序的基础上，综合是否是重要节点对所有需要充电的节点进行再次排序，提升重要节点的排序位置；

对排序首位的节点发送充电允许指令，所述排序首位的节点接收到充电允许指令后控制LED信号灯亮起，光源检测模块检测并定位至LED信号灯亮起的节点，无线充电模块对所述节点充电；

若收到某一节点发送的警示请求，则将所述某一节点设置为排序首位，并对其进行充电。

5.根据权利要求3所述的Zigbee网络可见光定位无线充电方法，其特征在于，所述光源检测模块包括多个光/图像传感器和微控制器，所述无线充电模块包括无线充电探头和驱动步进电机；所述可见光检测方法包括：所述多个光/图像传感器感知光强值，所述微控制器分析所述光强值判断光源所在方向，所述微控制器通过所述驱动步进电机控制所述无线充电探头转向所述光源所在方向。

6.根据权利要求3所述的Zigbee网络可见光定位无线充电方法，其特征在于，未进行充电的节点每隔时间片T，打开能量接收模块检测充电磁场能量，在检测到充电磁场能量时进行接收充电；如果在检测过程中收到无线充电装置的指令则结束本轮检测，进行接收充电。

7.根据权利要求6所述的Zigbee网络可见光定位无线充电方法，其特征在于，所述时间片T的长度遵循如下公式：

$t=\left\{\begin{array}{c}{x}^{\frac{1}{2}},1\&le;x\&le;n\\ m,n<x\end{array}\right.,$

其中t表示时间片T的长度，为实数；x表示未检测到充电磁场能量前的总检测次数，为整数；n为经验值，为整数；m为经验值。

8.根据权利要求7所述的Zigbee网络可见光定位无线充电方法，其特征在于，m的取值为