CN104850108A - 用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法 - Google Patents
用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104850108A CN104850108A CN201510254648.6A CN201510254648A CN104850108A CN 104850108 A CN104850108 A CN 104850108A CN 201510254648 A CN201510254648 A CN 201510254648A CN 104850108 A CN104850108 A CN 104850108A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- brightness
- industrial robot
- light source
- led light
- adjustable led
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title abstract 4
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 18
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims description 13
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 6
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 4
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 239000010703 silicon Substances 0.000 claims description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 abstract 3
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 abstract 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，在工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，通过电流调整LED光源的亮度，与满足每个工位的亮度，以便准确的视觉定位，自动补光，有利于实现工业生产的自动化，提高生产效率，具有良好的应用前景。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法。
背景技术
移动工业机器人在反复的抓放工件的过程中会因为一些内在因素或者外界干扰而造成定位误差，从而不能稳定、可靠的抓放工件，甚至还可能导致一些事故，所以对于移动工业机器人工业中一般可以采用视觉定位的方法来消除这个误差。然而，视觉定位对于特征点的亮度十分敏感，亮度太高或者太低都会导致定位失败，目前，工业中大多都采用固定亮度的LED光源，而现场每个工位的亮度也会随着位置和时间的变化而变化，因此，采用固定亮度的LED光源就可能导致工业机器人因为视觉定位失败而停止作业，影响了生产效率，这种因为亮度而导致的定位失败可以通过人工补光的方式来解决，但是人工补光方式不利于实现工业生产的自动化，费时费力，效果也存在问题。
发明内容
本发明所解决的技术问题是传统的工业中大多都采用固定亮度的LED光源，而现场每个工位的亮度也会随着位置和时间的变化而变化，因此，采用固定亮度的LED光源就可能导致工业机器人因为视觉定位失败而停止作业，影响了生产效率的问题。本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，在工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，通过电流调整LED光源的亮度，与满足每个工位的亮度，以便准确的视觉定位，自动补光，有利于实现工业生产的自动化，提高生产效率，具有良好的应用前景。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置，包括RGV导轨、RGV小车、货物架和工业机器人，所述RGV导轨设置在货物架上，所述RGV小车设置在RGV导轨上，所述工业机器人固定在RGV小车上，其特征在于：所述工业机器人上安装有末端执行器，所述末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，
所述相机用于采集待取放的工件所处环境的亮度，并定位待取放的工件；
所述亮度可调LED光源用于照亮待取放的工件，以便准确定位待取放的工件；
所述气爪用于抓取待取放的工件；
所述扫码器用于扫描识别待取放的工件，所述亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。
前述的一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置，其特征在于：所述末端执行器外壳设有一层保护罩，所述保护罩用于包括相机、亮度可调LED光源和扫码器。
前述的一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置，其特征在于：所述亮度可调LED光源为恒流源控制LED光源。
基于上述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：包括以下步骤，
步骤（1），工业机器人控制末端执行器移动到抓取待取放的工件上方的拍摄点，通过工业机器人初始化可调LED光源的亮度；
步骤（2），工业机器人打开相机、可调LED光源，对待取放的工件进行视觉定位；
步骤（3），若视觉定位失败，则采用调光方式，调节可调LED光源的亮度，重复步骤（2）再次进行视觉定位，直到视觉定位成功，并输出定位误差；若调节次数超过调节上限值T，调节可调LED光源的亮度范围，视觉定位还是失败，则工业机器人发送错误信息，进行报警，以便于人工处理。
前述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：步骤（1）通过工业机器人初始化可调LED光源的亮度，可调LED光源的初始亮度为最低或者最高。
前述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：步骤（3）调节可调LED光源的亮度，若可调LED光源的初始亮度为最低，则依次增加可调LED光源的亮度；若可调LED光源的初始亮度为最高，则依次降低可调LED光源的亮度。
前述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：步骤（3）调节可调LED光源亮度的光照补偿值是通过比较当前图像平均灰度值与模板图像平均灰度值的差值来确定的。
前述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：步骤（3）采用调光方式为模拟调光方式、PWM调光方式或可控硅调光方式。
前述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：所述调节上限值T为人工可调。
本发明的有益效果是：本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，在工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，通过电流调整LED光源的亮度，与满足每个工位的亮度，以便准确的视觉定位，自动补光，有利于实现工业生产的自动化，提高生产效率，具有良好的应用前景。
附图说明
图1是本发明的的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的结构示意图。
图2是本发明的末端执行器的结构示意图。
图3是本发明的亮度可调LED光源的正向伏安特性示意图。
图4是本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的流程图。
附图中标记的含义如下：
1：RGV导轨；2：RGV小车；3：货物架；4：工业机器人；5：末端执行器；501：相机；502：亮度可调LED光源；503：气爪；504：扫码器；505：待取放的工件。
具体实施方式
下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。
如图1所示，本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置，包括RGV导轨1、RGV小车2、货物架3和工业机器人4，所述RGV导轨1设置在货物架3上，所述RGV小车2设置在RGV导轨1上，所述工业机器人4固定在RGV小车2上，工业机器人4上安装有末端执行器5，如图2所示，末端执行器5包括相机501、亮度可调LED光源502、气爪503和扫码器504，
所述相机501用于采集待取放的工件505所处环境的亮度，并定位待取放的工件505；
所述亮度可调LED光源502用于照亮待取放的工件505，以便准确定位待取放的工件505；
所述气爪503用于抓取待取放的工件505；
所述扫码器504用于扫描识别待取放的工件505，所述亮度可调LED光源502、气爪503分别与工业机器人4的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机501、扫码器504通过以太网分别与工业机器人4的信号输入端相连接。
所述末端执行器5外壳设有一层保护罩，所述保护罩用于包括相机501、亮度可调LED光源502和扫码器504。
所述亮度可调LED光源502为恒流源控制LED光源，如图3所示，LED光源的正向伏安特性可以得知很小的电压变化将会产生很大的电流变化，因此一般不采用恒压源，实际应用中大多采用恒流源控制。
基于上述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，如图4所示，包括以下步骤，
步骤（1），工业机器人4控制末端执行器5移动到抓取待取放的工件505上方的拍摄点，通过工业机器人4初始化可调LED光源502的亮度，可调LED光源（502）的初始亮度为最低或者最高；
步骤（2），工业机器人4打开相机501、可调LED光源502，对待取放的工件505进行视觉定位；
步骤（3），若视觉定位失败，则采用调光方式，调节可调LED光源502的亮度，重复步骤2再次进行视觉定位，直到视觉定位成功，并输出定位误差；若调节次数超过调节上限值T，调节可调LED光源502的亮度范围，视觉定位还是失败，则工业机器人4发送错误信息，进行报警，以便于人工处理。
其中，调节可调LED光源502的亮度，若可调LED光源502的初始亮度为最低，则依次增加可调LED光源502的亮度；若可调LED光源502的初始亮度为最高，则依次降低可调LED光源502的亮度，亮度的光照补偿值是通过比较当前图像平均灰度值与模板图像平均灰度值的差值来确定的，光照亮度与图像的灰度值存在一定的对应关系， 模板图像平均灰度值为正常光亮状态下图像的平均灰度值；
步骤（3）采用调光方式为模拟调光方式、PWM调光方式或可控硅调光方式，模拟调光方式可调节范围局限在最大值与该最大值的约10%之间（10:1调光范围）；PWM调光方式是以某种快至足以掩盖闪烁的频率（通常高于100MHz）在零电流和最大LED光源电流之间切换，该占空比改变了有效平均电流，可实现3000:1的调光范围（仅受限于最小占空比），PWM调光能避免在电流变化时发生LED色偏，而模拟调光则会出现色偏；可控硅调光方式，实际应用中较少。在视觉定位中，对调光范围要求不大，模拟调光的10:1调光范围便能满足要求，因此选用模拟调光方式来改变LED的亮度。
所述调节上限值T为人工可调，可根据实际应用设置。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (9)
1.一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置，包括RGV导轨（1）、RGV小车（2）、货物架（3）和工业机器人（4），所述RGV导轨（1）设置在货物架（3）上，所述RGV小车（2）设置在RGV导轨（1）上，所述工业机器人（4）固定在RGV小车（2）上，其特征在于：所述工业机器人（4）上安装有末端执行器（5），所述末端执行器（5）包括相机（501）、亮度可调LED光源（502）、气爪（503）和扫码器（504）；
所述相机（501）用于采集待取放的工件（505）所处环境的亮度，并定位待取放的工件（505）；
所述亮度可调LED光源（502）用于照亮待取放的工件（505），以便准确定位待取放的工件（505）；
所述气爪（503）用于抓取待取放的工件（505）；
所述扫码器（504）用于扫描识别待取放的工件（505），所述亮度可调LED光源（502）、气爪（503）分别与工业机器人（4）的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机（501）、扫码器（504）通过以太网分别与工业机器人（4）的信号输入端相连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置，其特征在于：所述末端执行器（5）外壳设有一层保护罩，所述保护罩用于包括相机（501）、亮度可调LED光源（502）和扫码器（504）。
3.根据权利要求1所述的一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置，其特征在于：所述亮度可调LED光源（502）为恒流源控制LED光源。
4.基于权利要求1所述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：包括以下步骤，
步骤（1），工业机器人（4）控制末端执行器（5）移动到抓取待取放的工件（505）上方的拍摄点，通过工业机器人（4）初始化可调LED光源（502）的亮度；
步骤（2），工业机器人（4）打开相机（501）、可调LED光源（502），对待取放的工件（505）进行视觉定位；
步骤（3），若视觉定位失败，则采用调光方式，调节可调LED光源（502）的亮度，重复步骤（2）再次进行视觉定位，直到视觉定位成功，并输出定位误差；若调节次数超过调节上限值T，调节可调LED光源（502）的亮度范围，视觉定位还是失败，则工业机器人（4）发送错误信息，进行报警，以便于人工处理。
5.根据权利要求4所述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：步骤（1）通过工业机器人（4）初始化可调LED光源（502）的亮度，可调LED光源（502）的初始亮度为最低或者最高。
6.根据权利要求4所述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：步骤（3）调节可调LED光源（502）的亮度，若可调LED光源（502）的初始亮度为最低，则依次增加可调LED光源（502）的亮度；若可调LED光源（502）的初始亮度为最高，则依次降低可调LED光源（502）的亮度。
7.根据权利要求6所述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：步骤（3）调节可调LED光源（502）亮度的光照补偿值是通过比较当前图像平均灰度值与模板图像平均灰度值的差值来确定的。
8.根据权利要求4所述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：步骤（3）采用调光方式为模拟调光方式、PWM调光方式或可控硅调光方式。
9.根据权利要求4所述的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：所述调节上限值T为人工可调。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510254648.6A CN104850108B (zh) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510254648.6A CN104850108B (zh) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104850108A true CN104850108A (zh) | 2015-08-19 |
| CN104850108B CN104850108B (zh) | 2017-12-19 |
Family
ID=53849820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510254648.6A Active CN104850108B (zh) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104850108B (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108127665A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-08 | 上汽通用汽车有限公司 | 不同型号标准化料箱机器人视觉扫描抓取装置 |
| CN108458706A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-08-28 | 达闼科技（北京）有限公司 | 一种导航方法、装置、云端服务器及计算机程序产品 |
| CN108696896A (zh) * | 2017-04-12 | 2018-10-23 | 中国移动通信有限公司研究院 | 一种服务质量控制方法及装置 |
| CN111728581A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-10-02 | 深圳市医百生物科技有限公司 | 电子阴道检测仪 |
| CN111993420A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-11-27 | 广州瑞松北斗汽车装备有限公司 | 一种固定式双目视觉3d引导上件系统 |
| CN113020959A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-25 | 中国科学院自动化研究所 | 基于双目视觉的接头拧紧角度自动预测装置及系统 |
| CN114474014A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-05-13 | 国网江苏省电力有限公司营销服务中心 | 一种机器人rgv挂表系统 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115209596A (zh) | 2021-04-08 | 2022-10-18 | 佛吉亚歌乐电子(厦门)有限公司 | 照明装置的亮度控制方法、装置、设备、存储介质及系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1417006A (zh) * | 2001-11-09 | 2003-05-14 | 中国科学院自动化研究所 | 开放式工业机器人视觉控制平台 |
| CN101356877A (zh) * | 2008-09-19 | 2009-02-04 | 中国农业大学 | 一种温室环境下黄瓜采摘机器人系统及采摘方法 |
| US20140046341A1 (en) * | 2012-08-08 | 2014-02-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Auto exposure of a camera in a surgical robot |
| CN103706568A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-04-09 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 基于机器视觉的机器人分拣系统及方法 |
| CN204731631U (zh) * | 2015-05-19 | 2015-10-28 | 国家电网公司 | 用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置 |
-
2015
- 2015-05-19 CN CN201510254648.6A patent/CN104850108B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1417006A (zh) * | 2001-11-09 | 2003-05-14 | 中国科学院自动化研究所 | 开放式工业机器人视觉控制平台 |
| CN101356877A (zh) * | 2008-09-19 | 2009-02-04 | 中国农业大学 | 一种温室环境下黄瓜采摘机器人系统及采摘方法 |
| US20140046341A1 (en) * | 2012-08-08 | 2014-02-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Auto exposure of a camera in a surgical robot |
| CN103706568A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-04-09 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 基于机器视觉的机器人分拣系统及方法 |
| CN204731631U (zh) * | 2015-05-19 | 2015-10-28 | 国家电网公司 | 用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108696896A (zh) * | 2017-04-12 | 2018-10-23 | 中国移动通信有限公司研究院 | 一种服务质量控制方法及装置 |
| CN108458706A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-08-28 | 达闼科技（北京）有限公司 | 一种导航方法、装置、云端服务器及计算机程序产品 |
| CN108127665A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-08 | 上汽通用汽车有限公司 | 不同型号标准化料箱机器人视觉扫描抓取装置 |
| CN111728581A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-10-02 | 深圳市医百生物科技有限公司 | 电子阴道检测仪 |
| CN111993420A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-11-27 | 广州瑞松北斗汽车装备有限公司 | 一种固定式双目视觉3d引导上件系统 |
| CN113020959A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-25 | 中国科学院自动化研究所 | 基于双目视觉的接头拧紧角度自动预测装置及系统 |
| CN114474014A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-05-13 | 国网江苏省电力有限公司营销服务中心 | 一种机器人rgv挂表系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104850108B (zh) | 2017-12-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104850108A (zh) | 用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法 | |
| CN204731631U (zh) | 用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置 | |
| CN102186292B (zh) | 高功率因数恒流开关电源的原边电流基准发生电路及方法 | |
| CN107896407A (zh) | 一种基于大数据的自学习路灯系统 | |
| CN203416333U (zh) | 一种pwm红外补光切换装置 | |
| CN112718552A (zh) | 一种用于led电路板质量缺陷自动检验装置及其工作方法 | |
| CN104349541A (zh) | 过温度保护装置及其过温度保护方法 | |
| CN109001206B (zh) | 一种基于图像识别的水果缺陷检测方法以及检测系统 | |
| CN100441063C (zh) | 机器视觉测量系统中的自适应调整光强的照明光源装置 | |
| CN110572919B (zh) | 车间触摸灯控制系统 | |
| CN202353852U (zh) | 一种自动光学检测设备中的调压装置 | |
| CN205921785U (zh) | 一种led光源增亮电路 | |
| CN101039114A (zh) | 一种感应亮度变化的控制电路与方法 | |
| CN205430710U (zh) | 机器视觉频闪光源控制器 | |
| CN207217083U (zh) | 一种背光调节保护电路、液晶显示模组和电子终端 | |
| CN205408239U (zh) | 一种多传感器智能灯控装置 | |
| CN104486884A (zh) | 一种基于物联网技术的舞台照明系统调控方法 | |
| CN112188679B (zh) | 基于dali总线的led电源及其输出调节方法和系统 | |
| CN105677038A (zh) | 一种手势识别控制电路及控制方法 | |
| CN107152662A (zh) | 一种自动监测植物生长高度的调光系统 | |
| CN104582125A (zh) | 一种光源控制器 | |
| CN107846756B (zh) | Led调光装置 | |
| CN211509394U (zh) | 一种智能灯光控制系统 | |
| CN103796399A (zh) | 无失真的led pwm亮度控制电路 | |
| CN213080383U (zh) | 一种基于嵌入式搅拌摩擦焊搅拌头智能清洗装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| EXSB | Decision made by sipo to initiate substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |