CN104840257B - 一种介入导管输送及回收导向机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种介入导管输送及回收导向机器人。它包括座体、旋转驱动装置和用于夹持导管以控制导管行进的行进驱动装置，座体内沿水平方向套接有一导向套，行进驱动装置装设于导向套内，旋转驱动装置装设于座体内，旋转驱动装置控制导向套相对于座体作旋转运动。在手术时，通过影像设备实时观察需要穿管的血管的分布路径，利用行进驱动装置对导管的夹持效果对导管进行自动输送，当遇到路岔时，则通过旋转驱动装置控制导向套相对于座体作旋转运动，以实现位于导向套内的导管的端部的转向；医护人员可远离影像设备进行机器人的操作，从而有效避免了医护人员的辐射伤害，并极大地提高了手术的质量、效率和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种介入导管输送及回收导向机器人。
背景技术
微创介入治疗是一种在不开刀暴露病灶的情况下，在皮肤、血管上作直径几毫米的微小通道或经人体原有的管道，并在影像设备(诸如血管造影机、透视机、CT、MR、B超等)的导引下对病灶局部进行治疗的治疗方法；其已经被越来越多的临床医生所使用，特别是在心血管疾病的治疗中得到了广泛的应用。
目前，在进行微创介入治疗时，一般是利用影像设备来监视导管在人体内的运动状态，然后由医生本人根据影像来实时调整导管的方向以及控制输送速度，如此导致现有的微创介入治疗普遍存在如下问题：1、手术现场环境差，医护人员需要经受长期的辐射伤害，严重威胁医护人员的身体健康；2、由于采用是人工手动操作，不但使得导管插送时间长、操控不方便，而且插送的准确性和稳定性也会受到严重的影响。
发明内容
针对上述现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种结构简单、操作方便、导管控制准确灵活，能够将医护人员隔离于辐射源并保证治疗效果的介入导管输送及回收导向机器人。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种介入导管输送及回收导向机器人，它包括座体、旋转驱动装置和用于夹持导管以控制导管行进的行进驱动装置，所述座体内沿水平方向套接有一导向套，所述行进驱动装置装设于导向套内，所述旋转驱动装置装设于座体内，所述旋转驱动装置控制导向套相对于座体作旋转运动；
所述行进驱动装置包括从动轮、主动轮和行进马达，所述行进马达的输出轴与主动轮相连，所述主动轮和从动轮之间相对于导向套呈上下对称分布；
所述旋转驱动装置包括主动齿轮、从动齿轮和装设于座体内的旋转马达，所述从动齿轮套接并固定于导向套上，所述旋转马达的输出轴与主动齿轮相连，所述从动齿轮和主动齿轮相啮合。
优选地，所述导向套的输出端口向外延伸后还形成有导向嘴。
优选地，它还包括一主控器，所述旋转驱动装置和行进驱动装置分别与主控器电性连接并受控于主控器，所述主控器还连接有一无线通信装置。
由于采用了上述方案，本发明与影响设备配合使用，在手术时，医护人员可通过影像设备实时观察需要穿管的血管的分布路径，利用行进驱动装置对导管的夹持效果对导管进行自动输送，当遇到路岔时，则通过旋转驱动装置控制导向套相对于座体作旋转运动，以实现位于导向套内的导管的端部的转向；医护人员可远离影像设备进行机器人的操作，从而有效避免了医护人员的辐射伤害，并极大地提高了手术的质量、效率和安全性。
附图说明
图1为本发明实施例的主视平面结构示意图；
图2为本发明实施例的侧视平面结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
如图1和2所示，本发明提供的一种介入导管输送及回收导向机器人，它包括座体1、用于间接控制导管a进行转动的旋转驱动装置和用于夹持导管a以控制导管a行进(即向诸如人体血管内输送或由血管内回收的动作)的行进驱动装置，在座体1内沿水平方向套接有一导向套2，行进驱动装置装设于导向套2内，旋转驱动装置装设于座体1内；本实施例的机器人可与影像设备进行配合使用，即在进行微创介入治疗或手术时，将贯穿于导向套2的导管a的端部插入诸如人体血管内，通过影像设备观察需要穿管的血管的分布路径，然后利用行进驱动装置对导管a的夹持效果对导管进行自动输送，当遇到路岔时，则通过旋转驱动装置控制导向套2相对于座体1作旋转运动，以实现位于导向套2内的导管a的端部的转向，从而进行下一步行进；导管a的回收也采用类似原理；由于整个机器人对导管a的控制均属于自动控制，医护人员可远离影像设备进行机器人的操作，从而有效避免了医护人员的辐射伤害，并极大地提高了手术的质量、效率和安全性。
为最大限度的优化整个机器人的结构，并保证导管a的输送及回收效果，本实施例的行进驱动装置包括从动轮3、主动轮4和行进马达5；其中，行进马达5的输出轴与主动轮1相连(当然，也可根据具体情况采用诸如齿轮连接或蜗轮蜗杆连接的形式)，主动轮4和从动轮3之间相对于导向套2呈上下对称分布；如此，通过对行进马达5的正反向控制，使得主动轮4与从动轮3对导向管a形成夹持及前后行进的效果。
进一步地，本实施例的旋转驱动装置包括主动齿轮6、从动齿轮7和装设于座体1内的旋转马达8；其中，从动齿轮7套接并固定于导向套2上，旋转马达8的输出轴与主动齿轮6相连，从动齿轮7和主动齿轮6相啮合；如此，通过将主动齿轮6套接并固定于导向套2上使两者形成一体，利用旋转马达8所提供的动力实现导向套2及置于其内部的行进驱动装置和导向管a同时作旋转运动，保证导向管a端部的转向效果。
为防止导向管a的行进端出现偏移，影响导向管a在人体内的输送或回收效果，在导向套2的输出端口向外延伸后还形成有导向嘴9。
另外，为方便对机器人的控制，本实施例的机器人还包括一主控器(图中未示出，其可置于座体1内，也可外置于座体1)，旋转驱动装置和行进驱动装置分别与主控器电性连接并受控于主控器，主控器还连接有一无线通信装置(如蓝牙装置、WI F I装置或GPRS装置等)，以此，医护人员可通过无线通信装置与机器人建立控制关系；当然也可采用有线连接及控制的方式。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (3)
1.一种介入导管输送及回收导向机器人，其特征在于：它包括座体、旋转驱动装置和用于夹持导管以控制导管行进的行进驱动装置，所述座体内沿水平方向套接有一导向套，所述行进驱动装置装设于导向套内，所述旋转驱动装置装设于座体内，所述旋转驱动装置控制导向套相对于座体作旋转运动；
所述行进驱动装置包括从动轮、主动轮和行进马达，所述行进马达的输出轴与主动轮相连，所述主动轮和从动轮之间相对于导向套呈上下对称分布；
所述旋转驱动装置包括主动齿轮、从动齿轮和装设于座体内的旋转马达，所述从动齿轮套接并固定于导向套上，所述旋转马达的输出轴与主动齿轮相连，所述从动齿轮和主动齿轮相啮合。
2.如权利要求1所述的一种介入导管输送及回收导向机器人，其特征在于：所述导向套的输出端口向外延伸后还形成有导向嘴。
3.如权利要求1或2所述的一种介入导管输送及回收导向机器人，其特征在于：它还包括一主控器，所述旋转驱动装置和行进驱动装置分别与主控器电性连接并受控于主控器，所述主控器还连接有一无线通信装置。
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