CN104820434A - 一种无人机对地面运动目标的测速方法 - Google Patents

Abstract

本发明无人机对地面运动目标的测速方法步骤如下：航空光电侦察平台在一个相对较大的范围内进行目标搜索，给定搜寻区域的位置后，驱动可见光摄像机转动，使目标进入跟踪视场内，用步进和凝视相结合方式对该视场进行搜寻；获取感兴趣的运动目标图像后，图像跟踪器开始工作，隔离载机姿态变化和低频振动的干扰，保持目标始终位于摄像机视场中心，实现对目标稳定跟踪；保持航空光电侦察平台稳定跟踪运动目标，每隔等长时间段求取运动目标各个时刻在参考坐标系下的坐标；将计算出多组目标在参考坐标系下的坐标数据代入目标运动轨迹的参数方程中，利用最小二乘法拟合参数方程中未知参数，将参数方程分别对时间t求1次和2次导数，求取目标速度和加速度。

Description

一种无人机对地面运动目标的测速方法

技术领域：

本发明涉及一种无人机对地面运动目标的测速方法，利用航空光电侦察平台能够稳定跟踪目标的特性，结合无人机自身的飞行参数，实现对地面运动目标进行测速。

背景技术：

无人机具有体积小、机动灵活的优点，并可以携带多种传感器，能提供多种形式的目标图像和位置信息，常用于完成各种侦察任务。随着科学技术的发展，仅对地面目标定位已不能满足信息全面化、动态化的需求，利用机载航空光电侦察平台实现空中对地面目标进行测速已显得十分必要。目前，在国内外公开发表的文献中未见类似报道。传统的无人机对地面目标测速是采用机载雷达，雷达测速主要利用了多普勒效应：当目标向雷达天线靠近时，反射信号频率将高于发射机频率；反之，当目标远离天线而去时，反射信号频率将低于发射机率，如此即可借由频率的改变数值，计算出目标与雷达的相对速度。与雷达测速相比，利用航空光电侦察平台能够稳定跟踪目标的特性，结合无人机自身的飞行参数，对运动目标进行测速，这是一种新型的测速方式，具有使用局限性小、便于安装部署的特点。

发明内容：

本发明提出一种无人机对地面运动目标的测速方法，分别计算出运动目标在东向、北向、天向的速度和加速度，从而实现对地面运动目标进行测速。

本发明采用如下技术方案：一种无人机对地面运动目标的测速方法，其包括如下步骤：

步骤1：航空光电侦察平台在一个相对较大的范围内进行目标搜索，当给定了搜寻区域的位置后，驱动可见光摄像机转动，使目标进入跟踪视场内，用步进和凝视相结合的方式对该视场进行搜寻；

步骤2：当获取感兴趣的运动目标图像后，图像跟踪器开始工作，隔离载机姿态变化和低频振动的干扰，保持目标始终位于摄像机视场中心，实现对目标的稳定跟踪，同时，以m₁的地理坐标系作为参考坐标系，按照步骤2.1和步骤2.2求取m₁在大地直角坐标系下的坐标t_g以及纬度B_a、经度L_a和高度H_a；

步骤2.1：求取m₁在大地直角坐标系下的坐标t_g，摄像机坐标系下的目标坐标为t_c＝[0 0 r]^T，r为激光测距值，为已知量；p_g＝[x_p y_p z_p]^T为载机在大地直角坐标系中的坐标，载机的纬度、经度、高程(B_p,L_p,H_p)由导航系统输出，根据大地坐标系到大地直角坐标系转换关系，p_g由(B_p,L_p,H_p)求得；

目标在大地直角坐标系下的坐标为：

       $t_g={({\mathrm{Rot}}_T^C\·{\mathrm{Rot}}_B^T\·{\mathrm{Rot}}_N^B\·{\mathrm{Rot}}_G^N)}^{-1}\·t_c+p_g$

       $\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{Rot}}_G^N=M_1\\ {\mathrm{Rot}}_N^B=M_4\·M_3\·M_2\\ {\mathrm{Rot}}_T^C=M_6\·M_5\end{array}\right.$

       $M_1=\left[\begin{array}{ccc}\cos B_p\cos L_p& \cos B_p\sin L_p& \sin B_p\\ -{\sin L}_p& -\sin B_p\sin L_p& \cos B_p\\ -\sin B_p\cos L_p& -\sin B_p\sin L_p& \cos B_p\end{array}\right]M_2=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \mathrm{\φ}& \sin \mathrm{\φ}\\ 0& -\sin \mathrm{\φ}& \cos \mathrm{\φ}\end{array}\right]$

       $M_3=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\γ}& 0& -\sin \mathrm{\γ}\\ 0& 1& 0\\ \sin \mathrm{\γ}& 0& \cos \mathrm{\γ}\end{array}\right]M_4=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\θ}& \sin \mathrm{\θ}& 0\\ -\sin \mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\θ}& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$

       $M_5=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \mathrm{\α}& \sin \mathrm{\α}\\ 0& -\sin \mathrm{\α}& \cos \mathrm{\α}\end{array}\right]M_6=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\β}& 0& \sin \mathrm{\β}\\ 0& 1& 0\\ \sin \mathrm{\β}& 0& \cos \mathrm{\β}\end{array}\right]$

其中，φ为载机航向角，γ为载机俯仰角，θ为载机横滚角、α为光电侦察平台的方位角、β为光电侦察平台的高低角；

步骤2.2：根据m₁在大地直角坐标系下的坐标t_g，利用大地直角坐标系到大地坐标系转换关系，计算m₁的纬度B_a、经度L_a和高程H_a；

步骤3：保持航空光电侦察平台稳定跟踪运动目标，每隔等长时间段按照步骤3.1和步骤3.2求取运动目标各个时刻在参考坐标系下的坐标；

步骤3.1：求取m_i在大地直角坐标系下的坐标方法同步骤2.1；

步骤3.2：求取在参考坐标系下的坐标(x_m,y_m,z_m)；

步骤4：将计算出的多组目标(即同一运动目标在不同时刻在参考坐标系下的坐标)在参考坐标系下的坐标数据代入目标运动轨迹的参数方程中，利用最小二乘法拟合参数方程中的未知参数，将参数方程分别对时间t求1次和2次导数，求取目标的速度和加速度。

进一步地，步骤4中目标运动轨迹可由以下参数方程表示如下：

       $\left\{\begin{array}{c}{x}_m=a_{1}t+a_2{t}^2+...+a_n{t}^n\\ y_m=b_{1}t+b_2{t}^2+...+b_n{t}^n\\ z_m-c_{1}t+c_2{t}^2+...+c_n{t}^n\end{array}\right.$

其中a₁，a₂…a_n，b₁，b₂…b_n，c₁，c₂…c_n为待定参数，(x_m,y_m,z_m)为目标在参考坐标系中的坐标；

根据某时刻的载机姿态角、位置、光电侦察平台的方位角、高低角以及激光测距值这9个参数，m₂、m₃…m_i在参考坐标系中的坐标(x_m2,y_m2,z_m2)、(x_m3,y_m3,z_m3)、…(x_mi,y_mi,z_mi)可由以上步骤计算求取，将这些坐标值代入目标运动轨迹的参数方程，得到关于a₁，a₂…a_n，b₁，b₂…b_n，c₁，c₂…c_n的线性方程组，对于每个时刻，都有3个方程，取足够多的时刻，即可对待定参数进行最小二乘求解，当获取目标运动轨迹的参数方程后，分别对时间t求1次和2次导数，求取目标的速度和加速度近似值，如下式所示：

       $\left\{\begin{array}{c}{v}_x=\frac{{\mathrm{dx}}_m}{\mathrm{dt}}\\ v_y=\frac{{\mathrm{dy}}_m}{\mathrm{dt}}\\ v_z=\frac{{\mathrm{dz}}_m}{\mathrm{dt}}\end{array}\right.,\begin{array}{}\end{array}\left\{\begin{array}{c}{a}_x=\frac{d^2{x}_m}{{\mathrm{dt}}^2}\\ a_y=\frac{d^2{y}_m}{{\mathrm{dt}}^2}\\ a_z=\frac{d^2{y}_m}{{\mathrm{dt}}^2}\end{array}\right..$

进一步地，所述航空光电侦察平台的目标搜索方式包括按点搜索、按路径搜索以及按区域搜索。

本发明具有如下有益效果：本发明利用光电侦察平台，结合飞机自身的飞行参数，实现对地面目标测速，该测速方式具有使用局限性小、便于安装部署、测速精度高的特点，能够快速获取目标的运动趋势，为作业人员及时的提供目标动态信息，在军用和民用上都具有十分重要的价值。

附图说明：

图1为目标测速框架图。

图2为目标测速原理图。

具体实施方式：

本发明无人机目标测速系统包括：卫星接收机、惯性导航系统、航空光电侦察平台。其中航空光电侦察平台采用倒挂的方式安装在无人机上。无人机在飞行过程中，其位置和姿态均在变化，航空光电侦察平台的稳定跟踪功能可以隔离载体姿态运动和其他干扰力矩所造成的光轴在惯性空间内的抖动，以保证获取清晰的图像。

获取感兴趣目标图像后，航空光电侦察平台的图像跟踪器开始工作，保持目标位于可见光摄像机视场中心，实现对目标的稳定跟踪，如图1所示。当对目标测速时，航空光电侦察平台的光轴指向角、无人机与目标的距离以及无人机的位置和姿态信息均可测量获取。

为了介绍目标测速算法，首先定义如下坐标系：

(1)大地坐标系

大地坐标系是以地心作为原点，Z_o轴为北极方向，X_o轴为地心指向格林尼治子午面与地球赤道的交点方向，Y_o轴与X_o、Z_o两轴相互垂直构成一个右手系。在大地坐标系中每一点的坐标可表示成：(B，L，H)，分别代表该点的纬度、经度、高程。

(2)大地直角坐标系

大地直角坐标系与大地坐标系重合，大地直角坐标系中任一点的坐标可用该点在此坐标系的各个坐标轴上的投影来表示：(x_g，y_g，z_g)。

(3)地理坐标系

在地理坐标系中，原点是无人机中心在某一时刻所处的位置，Z_n指向正北方向，X_n垂直于地表指向天空，Y_n与Z_n、X_n相互垂直构成一个右手系，指向正东。地理坐标系中的每一个点的坐标可以表示为(x_n，y_n，z_n)。

(4)载机坐标系

载机坐标系的原点为载机导航系统的中心，Y_b代表载机横轴，Z_b代表载机纵轴，X_b由机腹指向机背。载机航向角φ，载机俯仰角γ，载机横滚角θ代表该坐标系相对地理坐标系的三个姿态角。当姿态角均为零时，载机坐标系的三轴指向与地理坐标系的三轴指向重合。在载机坐标系中任一点的坐标表示为：(x_b，y_b，z_b)。

(5)摄像机坐标系

摄像机坐标系的原点在摄像机光轴与横轴的交点上，Z_c轴为摄像机光轴，指向目标。光轴指向角以方位角α和高低角β表示，其中方位角α为绕方位轴X_c的旋转角度，高低角β为绕俯仰轴Y_c的旋转角度。

无人机目标测速系统可以提供某时刻的载机姿态角(航向角φ，俯仰角γ，横滚角θ)、位置(经度L、纬度B、高程H)、航空光电侦察平台的方位角α、高低角β以及激光测距值r这9个参数。

一般情况下，地面运动物体的运动轨迹是连续的，则其运动轨迹可以通过多项式表示，如图2所示。在此约束条件下，推导基于多项式拟合的测速算法。设定在t_i时刻，目标的位置为m_i，无人机的位置为p_i。

以m₁的地理坐标系作为参考坐标系，目标运动轨迹可由以下参数方程表示如下：

       $\left\{\begin{array}{c}{x}_m=a_{1}t+a_2{t}^2+...+a_n{t}^n\\ y_m=b_{1}t+b_2{t}^2+...+b_n{t}^n\\ z_m-c_{1}t+c_2{t}^2+...+c_n{t}^n\end{array}\right.$

其中a₁，a₂…a_n，b₁，b₂…b_n，c₁，c₂…c_n为待定参数，(x_m,y_m,z_m)为目标在参考坐标系中的坐标。

根据某时刻的载机姿态角、位置、光电侦察平台的方位角、高低角以及激光测距值这9个参数，m₂、m₃…m_i在参考坐标系中的坐标(x_m2,y_m2,z_m2)、(x_m3,y_m3,z_m3)、…(x_mi,y_mi,z_mi)可由以上步骤计算求取，将这些坐标值代入目标运动轨迹的参数方程，得到关于a₁，a₂…a_n，b₁，b₂…b_n，c₁，c₂…c_n的线性方程组，对于每个时刻，都有3个方程，取足够多的时刻，即可对待定参数进行最小二乘求解。当获取目标运动轨迹的参数方程后，分别对时间t求1次和2次导数，求取目标的速度和加速度近似值，如下式所示。

       $\left\{\begin{array}{c}{v}_x=\frac{{\mathrm{dx}}_m}{\mathrm{dt}}\\ v_y=\frac{{\mathrm{dy}}_m}{\mathrm{dt}}\\ v_z=\frac{{\mathrm{dz}}_m}{\mathrm{dt}}\end{array}\right.,\begin{array}{}\end{array}\left\{\begin{array}{c}{a}_x=\frac{d^2{x}_m}{{\mathrm{dt}}^2}\\ a_y=\frac{d^2{y}_m}{{\mathrm{dt}}^2}\\ a_z=\frac{d^2{y}_m}{{\mathrm{dt}}^2}\end{array}\right..$

本发明无人机对地面运动目标的测速方法包括如下步骤：

步骤1：航空光电侦察平台在一个相对较大的范围内进行目标搜索，主要搜索方式有按点搜索、按路径搜索以及按区域搜索等。当给定了搜寻区域的位置后，驱动可见光摄像机转动，使目标进入跟踪视场内，用步进和凝视相结合的方式对该视场进行搜寻；

步骤2：当获取感兴趣的运动目标图像后，图像跟踪器开始工作，隔离载机姿态变化和低频振动的干扰，保持目标始终位于摄像机视场中心，实现对目标的稳定跟踪，按照步骤2.1和2.2求取m₁在大地直角坐标系下的坐标(B_p,L_p,H_p)以及纬度B_a、经度L_a和高度H_a；

步骤2.1：求取m₁在大地直角坐标系下的坐标t_g。摄像机坐标系下的目标坐标为t_c＝[0 0 r]^T，r为激光测距值，为已知量；p_g＝[x_p y_p z_p]^T为载机在大地直角坐标系中的坐标，载机的纬度、经度、高程(B_p,L_p,H_p)由导航系统输出，根据大地坐标系到大地直角坐标系转换关系，p_g由(B_p,L_p,H_p)求得；

目标在大地直角坐标系下的坐标为：

       $t_g={({\mathrm{Rot}}_T^C\·{\mathrm{Rot}}_B^T\·{\mathrm{Rot}}_N^B\·{\mathrm{Rot}}_G^N)}^{-1}\·t_c+p_g$

       $\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{Rot}}_G^N=M_1\\ {\mathrm{Rot}}_N^B=M_4\·M_3\·M_2\\ {\mathrm{Rot}}_T^C=M_6\·M_5\end{array}\right.$

       $M_1=\left[\begin{array}{ccc}\cos B_p\cos L_p& \cos B_p\sin L_p& \sin B_p\\ -{\sin L}_p& -\sin B_p\sin L_p& \cos B_p\\ -\sin B_p\cos L_p& -\sin B_p\sin L_p& \cos B_p\end{array}\right]M_2=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \mathrm{\φ}& \sin \mathrm{\φ}\\ 0& -\sin \mathrm{\φ}& \cos \mathrm{\φ}\end{array}\right]$

       $M_3=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\γ}& 0& -\sin \mathrm{\γ}\\ 0& 1& 0\\ \sin \mathrm{\γ}& 0& \cos \mathrm{\γ}\end{array}\right]M_4=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\θ}& \sin \mathrm{\θ}& 0\\ -\sin \mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\θ}& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$

       $M_5=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \mathrm{\α}& \sin \mathrm{\α}\\ 0& -\sin \mathrm{\α}& \cos \mathrm{\α}\end{array}\right]M_6=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\β}& 0& \sin \mathrm{\β}\\ 0& 1& 0\\ \sin \mathrm{\β}& 0& \cos \mathrm{\β}\end{array}\right]$

其中，φ为载机航向角，γ为载机俯仰角，θ为载机横滚角、α为光电侦察平台的方位角、β为光电侦察平台的高低角。

步骤2.2：根据m₁在大地直角坐标系下的坐标t_g，利用大地直角坐标系到大地坐标系转换关系，计算m₁的纬度B_a、经度L_a和高程H_a。

步骤3：保持航空光电侦察平台稳定跟踪运动目标，每隔等长时间段按照步骤3.1和步骤3.2求取运动目标各个时刻在参考坐标系下的坐标；

步骤3.1：求取m_i在大地直角坐标系下的坐标方法同步骤2.1上；

步骤3.2：求取在参考坐标系下的坐标(x_m,y_m,z_m)；

步骤4：将计算出的多组目标(同一运动目标在不同时刻在参考坐标系下的坐标)在参考坐标系下的坐标数据代入目标运动轨迹的参数方程中，利用最小二乘法拟合参数方程中的未知参数，将参数方程分别对时间t求1次和2次导数，求取目标的速度和加速度。

进一步地，步骤4中目标运动轨迹可由以下参数方程表示如下：

      

根据某时刻的载机姿态角、位置、光电侦察平台的方位角、高低角以及激光测距值这9个参数，m₂、m₃…m_i在参考坐标系中的坐标(x_m2,y_m2,z_m2)、(x_m3,y_m3,z_m3)、…(x_mi,y_mi,z_mi)可由以上步骤计算求取，将这些坐标值代入目标运动轨迹的参数方程，得到关于a₁，a₂…a_n，b₁，b₂…b_n，c₁，c₂…c_n的线性方程组，对于每个时刻，都有3个方程，取足够多的时刻，即可对待定参数进行最小二乘求解，当获取目标运动轨迹的参数方程后，分别对时间t求1次和2次导数，求取目标的速度和加速度近似值。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种无人机对地面运动目标的测速方法，其特征在于：包括如下步骤

步骤1：航空光电侦察平台在一个相对较大的范围内进行目标搜索，当给定了搜寻区域的位置后，驱动可见光摄像机转动，使目标进入跟踪视场内，用步进和凝视相结合的方式对该视场进行搜寻；

步骤2：当获取感兴趣的运动目标图像后，图像跟踪器开始工作，隔离载机姿态变化和低频振动的干扰，保持目标始终位于摄像机视场中心，实现对目标的稳定跟踪，同时，以m₁的地理坐标系作为参考坐标系，按照步骤2.1和步骤2.2求取m₁在大地直角坐标系下的坐标t_g以及纬度B_a、经度L_a和高度H_a；

步骤2.1：求取m₁在大地直角坐标系下的坐标t_g，摄像机坐标系下的目标坐标为t_c＝[0 0 r]^T，r为激光测距值，为已知量；p_g＝[x_p y_p z_p]^T为载机在大地直角坐标系中的坐标，载机的纬度、经度、高程(B_p,L_p,H_p)由导航系统输出，根据大地坐标系到大地直角坐标系转换关系，p_g由(B_p,L_p,H_p)求得；

目标在大地直角坐标系下的坐标为：

$t_g={({\mathrm{Rot}}_T^C\·{\mathrm{Rot}}_B^T\·{\mathrm{Rot}}_N^B\·{\mathrm{Rot}}_G^N)}^{-1}\·t_c+p_g$

$\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{Rot}}_G^N=M_1\\ {\mathrm{Rot}}_N^B=M_4\·M_3\·M_2\\ {\mathrm{Rot}}_T^C=M_6\·M_5\end{array}\right.$

$M_1=\left[\begin{array}{ccc}{\cos B}_p\cos L_p& {\cos B}_p{\sin L}_p& {\sin B}_p\\ -{\sin L}_p& {-\sin B}_p{\sin L}_p& {\cos B}_p\\ -\sin B_p{\cos L}_p& {-\sin B}_p{\sin L}_p& {\cos B}_p\end{array}\right]$ $M_2=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \mathrm{\φ}& \sin \mathrm{\φ}\\ 0& -\sin \mathrm{\φ}& \cos \mathrm{\φ}\end{array}\right]$

$M_3=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\γ}& 0& -\sin \mathrm{\γ}\\ 0& 1& 0\\ \sin \mathrm{\γ}& 0& \cos \mathrm{\γ}\end{array}\right]$ $M_4=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\θ}& \sin \mathrm{\θ}& 0\\ -\sin \mathrm{\θ}& \cos \mathrm{\θ}& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$

$M_5=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \mathrm{\α}& \sin \mathrm{\α}\\ 0& -\sin \mathrm{\α}& \cos \mathrm{\α}\end{array}\right]$ $M_6=\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\β}& 0& \sin \mathrm{\β}\\ 0& 1& 0\\ \sin \mathrm{\β}& 0& \cos \mathrm{\β}\end{array}\right]$

其中，φ为载机航向角，γ为载机俯仰角，θ为载机横滚角、α为光电侦察平台的方位角、β为光电侦察平台的高低角；

步骤2.2：根据m₁在大地直角坐标系下的坐标t_g，利用大地直角坐标系到大地坐标系转换关系，计算m₁的纬度B_a、经度L_a和高程H_a；

步骤3：保持航空光电侦察平台稳定跟踪运动目标，每隔等长时间段按照步骤3.1和步骤3.2求取运动目标各个时刻在参考坐标系下的坐标；

步骤3.1：求取m_i在大地直角坐标系下的坐标方法同步骤2.1；

步骤3.2：求取在参考坐标系下的坐标(x_m,y_m,z_m)；

步骤4：将计算出的多组目标在参考坐标系下的坐标数据代入目标运动轨迹的参数方程中，利用最小二乘法拟合参数方程中的未知参数，将参数方程分别对时间t求1次和2次导数，求取目标的速度和加速度。

2.如权利要求1所述的无人机对地面运动目标的测速方法，其特征在于：步骤4中目标运动轨迹可由以下参数方程表示如下：

$\left\{\begin{array}{c}{x}_m=a_{1}t+a_2{t}^2+...+a_n{t}^n\\ y_m=b_{1}t+b_2{t}^2+...+b_n{t}^n\\ z_m=c_{1}t+c_2{t}^2+...+c_n{t}^n\end{array}\right.$

其中a₁，a₂…a_n，b₁，b₂…b_n，c₁，c₂…c_n为待定参数，(x_m,y_m,z_m)为目标在参考坐标系中的坐标；

根据某时刻的载机姿态角、位置、光电侦察平台的方位角、高低角以及激光测距值这9个参数，m₂、m₃…m_i在参考坐标系中的坐标(x_m2,y_m2,z_m2)、(x_m3,y_m3,z_m3)、…(x_mi,y_mi,z_mi)可由以上步骤计算求取，将这些坐标值代入目标运动轨迹的参数方程，得到关于a₁，a₂…a_n，b₁，b₂…b_n，c₁，c₂…c_n的线性方程组，对于每个时刻，都有3个方程，取足够多的时刻，即可对待定参数进行最小二乘求解，当获取目标运动轨迹的参数方程后，分别对时间t求1次和2次导数，求取目标的速度和加速度近似值，如下式所示：

$\left\{\begin{array}{c}{v}_x=\frac{{\mathrm{dx}}_m}{\mathrm{dt}}\\ v_y=\frac{{\mathrm{dy}}_m}{\mathrm{dt}}\\ v_z=\frac{{\mathrm{dz}}_m}{\mathrm{dt}}\end{array}\right.$ $\left\{\begin{array}{c}{a}_x=\frac{d^2{x}_m}{{\mathrm{dt}}^2}\\ a_y=\frac{d^2{y}_m}{{\mathrm{dt}}^2}\\ a_z=\frac{d^2{z}_m}{{\mathrm{dt}}^2}\end{array}\right..$

3.如权利要求1所述的无人机对地面运动目标的测速方法，其特征在于：所述航空光电侦察平台的目标搜索方式包括按点搜索、按路径搜索以及按区域搜索。