CN104808677B - 控制无人机喷洒的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种控制无人机喷洒的方法及装置，该方法包括：检测无人机当前的飞行状态是否发生变化；在检测到所述飞行状态发生变化时，确定所述无人机上的区域发生变化的至少一个喷洒装置；根据所述至少一个喷洒装置所在的区域控制所述至少一个喷洒装置的作业状态。本发明的技术方案可以避免所喷洒的液体随着无人机的螺旋桨气流扬起后腐蚀无人机的机体部件，延长无人机的使用寿命。

Description

控制无人机喷洒的方法及装置

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种控制无人机喷洒的方法及装置。

背景技术

随着农业无人机的广泛应用，通过无人机对植物进行喷洒作业也得到广泛的应用，以四旋翼无人机为例，通过在无人机上挂载2个或3个喷头进行喷洒作业，现有技术中，无人机的喷头由于在转弯时无法进行切换，致使正在作业的喷头会处于无人机的前半球中。发明人发现，现有技术由于喷头无法随飞行方向更改，当喷头作业在无人机前进的前半球时，农药将随无人机的螺旋桨的气流扬起，腐蚀无人机的机体部件。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种新的技术方案，可以解决无人机飞行方向和作业喷头方向的一致性的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供技术方案如下：

根据本发明的第一方面，提出了一种控制无人机喷洒的方法，包括：

检测无人机当前的飞行状态是否发生变化；

在检测到所述飞行状态发生变化时，确定所述无人机上的区域发生变化的至少一个喷洒装置；

根据所述至少一个喷洒装置所在的区域控制所述至少一个喷洒装置的作业状态。

根据本发明的第二方面，提出了一种控制无人机喷洒的装置，包括：

检测模块，用于检测无人机当前的飞行状态是否发生变化；

确定模块，用于在所述检测模块检测到所述飞行状态发生变化时，确定所述无人机上的区域发生变化的至少一个喷洒装置；

控制模块，用户根据所述确定模块确定的所述至少一个喷洒装置所在的区域控制所述至少一个喷洒装置的作业状态。

由以上技术方案可见，本申请根据至少一个喷洒装置所在的区域控制至少一个喷洒装置的作业状态，使处于工作状态的喷洒装置随着无人机的飞行状态而改变，确保处于工作状态的喷洒装置与无人机的飞行状态相一致，避免所喷洒的液体随着无人机的螺旋桨气流扬起后腐蚀无人机的机体部件，延长无人机的使用寿命。

附图说明

图1示出了根据本发明的一示例性实施例的无人机的区域的示意图；

图2A示出了根据本发明的一示例性实施例的控制无人机喷洒的方法的流程示意图；

图2B示出了根据本发明的一示例性实施例的无人机的喷洒示意图之一；

图2C示出了根据本发明的一示例性实施例的无人机的喷洒示意图之二；

图2D示出了根据本发明的一示例性实施例的无人机的喷洒示意图之三；

图2E示出了根据本发明的一示例性实施例的无人机的喷洒示意图之四；

图3示出了根据本发明的又一示例性实施例的控制无人机喷洒的方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明的再一示例性实施例的控制无人机喷洒的方法的流程示意图；

图5示出了根据本发明的一示例性实施例的控制无人机喷洒的装置的结构示意图；

图6示出了根据本发明的又一示例性实施例的控制无人机喷洒的装置的结构示意图；

图7示出了根据本发明的一个示例性实施例所适用的控制无人机喷洒的系统的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

图1示出了根据本发明的一示例性实施例的无人机的区域的示意图；如图1所示，通过高空俯视无人机，以无人机的中心为球心，确定以球心为中心以无人机的最大轴距为半径的球面10(由于图1所示为俯视图，因此球面10显示为圆形)，垂直于无人机的飞行方向的垂面13将该圆面10所覆盖的喷洒区域分割为第一区域11和第二区域12，其中，以图1箭头所示的无人机的飞行方向为基准，位于垂面13之前的第一区域11表示无人机前端的前半区域，位于垂面13之后的第二区域12表示无人机后端的后半区域，当喷洒装置位于第一区域11时，喷洒装置处于关闭状态，当喷洒装置位于第二区域12时，喷洒装置处于作业状态，例如，如图1所示，A、B、C、D表示位于无人机上的喷洒装置的位置标识，“○”表示处于关闭状态的喷洒装置，“●”表示处于作业状态的喷洒装置，在图1中，A、B表示位于第一区域11中处于关闭状态的喷洒装置，C、D表示位于第二区域12中处于作业状态的喷洒装置，本领域技术人员可以理解的是，还可以通过其它方式对喷洒装置进行标识，例如，数字编号1、2、3、4。本申请中，通过将无人机的飞行状态与喷洒装置所在的区域进行关联，确保无人机的飞行方向和处于作业状态的喷洒装置的一致性，即，确保无人机在飞行时处于第二区域12的喷洒装置处于作业状态，而处于第一区域11的喷洒装置处于关闭状态，避免喷洒装置所喷洒的液体随着无人机的螺旋桨的气流扬起，腐蚀无人机的机体部件。

为对本申请进行进一步说明，提供下列实施例：

图2A示出了根据本发明的一示例性实施例的控制无人机喷洒的方法的流程示意图，图2B示出了根据本发明的一示例性实施例的无人机的喷洒示意图之一，图2C示出了根据本发明的一示例性实施例的无人机的喷洒示意图之二，图2D示出了根据本发明的一示例性实施例的无人机的喷洒示意图之三，图2E示出了根据本发明的一示例性实施例的无人机的喷洒示意图之四；如图2A所示，控制无人机喷洒的方法包括如下步骤：

步骤201，检测无人机当前的飞行状态是否发生变化。

在一实施例中，可以通过无人机在单位时间内的多个飞行位置坐标来确定无人机当前的飞行状态是否发生变化，在一实施例中，可以通过无人机上的定位系统确定无人机在单位时间内的飞行位置坐标，例如，定位系统可以为全球定位系统(Global PositioningSystem，简称为GPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，简称为BDS)等；在另一实施例中，可以通过无人机当前的飞行位置坐标和设置在喷洒区域内的参照物的位置坐标来检测无人机当前的飞行方向，根据飞行方向确定无人机的飞行状态是否发生变化。在一实施例中，飞行状态可以包括：垂直飞行状态、横向飞行状态、转弯飞行状态等等，无人机当前的飞行状态发生变化可以由上述中的任意一个飞行状态调整为另外一个飞行状态，例如，无人机由垂直飞行状态进入转弯飞行状态，之后，再由转弯飞行状态调整为横向飞行状态。

步骤202，在检测到飞行状态发生变化时，确定无人机上的区域发生变化的至少一个喷洒装置。

在一实施例中，喷洒装置所在的区域可发生如下变化，喷洒装置从第一区域进入到第二区域，或者，喷洒装置从第二区域进入到第一区域，在一实施例中，可以通过无人机的飞行方向和喷洒装置的位置标识来确定喷洒装置所在的区域是否发生变化，例如，当无人机的飞行方向发生变化时，与飞行方向相垂直的垂面也发生变化，由于无人机的飞行方向可以确定，因此与飞行方向相垂直的垂面的方向也可以确定，进而通过喷洒装置与垂面的位置关系，即可确定无人机上的区域发生变化的喷洒装置，具体如何确定喷洒装置所在区域的，可以参见下述图2B至图2E。

步骤203，根据至少一个喷洒装置所在的区域控制至少一个喷洒装置的作业状态。

在一实施例中，可以控制由所在区域为第一区域变为第二区域的喷洒装置开启作业状态；在另一实施例中，可以控制由所在区域为第二区域变为第一区域的喷洒装置关闭作业状态。

下面结合图2B至图2E对本申请进行示例性说明，图2B至图2E所示的虚线箭头方向表示无人机在喷洒区域10内的预设航线，预设航线根据无人机的喷洒区域10预先设置，并存储在无人机上的存储模块中；如图2B所示，在预设航线的第一位置①：在检测到喷洒装置B和喷洒装置D位于第二区域内，控制喷洒装置B和喷洒装置D处于作业状态，在检测到喷洒装置A和喷洒装置C位于第一区域内，控制喷洒装置A和喷洒装置C处于关闭状态。

如图2C所示，当无人机飞到第二位置②时，由于第二位置处于由第一位置到第二位置的转弯状态，通过本申请检测到无人机的飞行状态发生变化时，确定无人机由于飞行状态发生变化而调整的飞行方向，根据与飞行方向相垂直的垂面与喷洒装置之间的相对位置关系(如图1所示)，可以确定无人机上的区域发生变化的喷洒装置，例如，通过调整后的飞行方向，可以确定与调整后的飞行方向相垂直的垂面，通过垂面与喷洒装置A、喷洒装置B、喷洒装置C、喷洒装置D的相对位置关系可以确定哪一个喷洒装置所在的区域发生变化，例如，喷洒装置B由位于第二区域变化到位于第一区域，喷洒装置A由位于第一区域变化到位于第二区域，因此可以控制喷洒装置B关闭，同时控制喷洒装置A处于工作状态，喷洒装置C和喷洒装置D由于所在的区域未发生变化，因此状态保持不变，即，喷洒装置C仍处于关闭状态，喷洒装置D仍处于工作状态。通过上述的调整，不仅可以通过喷洒装置A将液体喷洒到喷洒区域的边界，确保喷洒无死角，提高无人机的喷洒效果，此外，还可以避免无人机在转弯过程中不发生整体转弯，从而简化了控制无人机的操作指令。

如图2D所示，当无人机到达第三位置③时，此时可以检测到无人机的飞行状态变化，根据与上述对图C相似的描述可以确定无人机上的区域发生变化的喷洒装置，例如，通过调整后的飞行方向，可以确定与调整后的飞行方向相垂直的垂面，通过垂面与喷洒装置A、喷洒装置B、喷洒装置C、喷洒装置D的相对位置关系可以确定哪一个喷洒装置所在的区域发生变化，例如，喷洒装置C由位于第一区域变化到位于第二区域，因此可以控制喷洒装置D关闭，同时控制喷洒装置C处于工作状态，喷洒装置A和喷洒装置B由于所在的区域未发生变化，因此状态保持不变，即，喷洒装置B仍处于关闭状态，喷洒装置A仍处于工作状态，从而可以确保处于工作状态的喷洒装置在无人机的整个喷洒作业的过程中始终位于无人机的后半球。

上述图2B至图2D所示为喷洒区域10具有规则形状(例如，长方形)对本申请进行示例性说明，下面通过喷洒区域20为不规则形状的情形下如何通过本申请实现喷洒的。如图2E所示，在预设航线的第四位置④的描述可以参见上述第一位置①的描述，在此不再详述。当检测到无人机从第四位置④转弯到第五位置⑤时，由于第五位置⑤处于由第四位置④到第五位置⑤的转弯状态，通过本申请检测到无人机的飞行状态发生变化时，通过与上述图C相似的描述，可以确定无人机上的区域发生变化的喷洒装置，例如，喷洒装置A由位于第一区域变化到位于第二区域，因此可以控制喷洒装置A处于工作状态，喷洒装置B、喷洒装置C和喷洒装置D由于所在的区域未发生变化，因此状态保持不变，即，喷洒装置C仍处于关闭状态，喷洒装置B和喷洒装置D仍处于工作状态。通过上述的调整，不仅可以通过喷洒装置A将液体喷洒到喷洒区域的边界，确保喷洒无死角，提高无人机的喷洒效果，此外，还可以避免无人机在转弯过程中不发生整体转弯，从而简化了控制无人机的操作指令。本领域技术人员可以理解的是，为了确保喷洒无死角，在本申请中，结合图1进行说明，当喷洒装置位于与飞行方向相垂直的球面10的垂面13上时，视为喷洒装置位于第二区域。在预设航线的第六位置⑥的描述可以参见上述第三位置③的描述，在此不再详述。

由上述描述可知，本发明实施例根据至少一个喷洒装置所在的区域控制至少一个喷洒装置的作业状态，使处于工作状态的喷洒装置随着无人机的飞行状态而改变，确保处于工作状态的喷洒装置与无人机的飞行状态相一致，避免所喷洒的液体随着无人机的螺旋桨气流扬起后腐蚀无人机的机体部件，延长无人机的使用寿命。

图3示出了根据本发明的又一示例性实施例的控制无人机喷洒的方法的流程示意图；本实施例结合上述图2B至图2D进行示例性说明，如图3所示，包括如下步骤：

步骤301，确定无人机在单位时间内的多个飞行位置坐标。

在一实施例中，可以通过GPS确定无人机在单位时间内的多个飞行位置坐标，例如，在当前时刻，确定无人机在单位时间内(例如，1秒内)的300个飞行位置坐标。

步骤302，根据多个飞行位置坐标确定无人机当前的飞行状态是否发生变化。

在一实施例中，可以通过多个飞行位置坐标计算出无人机在飞行方向对应的第一斜率，例如，通过上述的300个飞行位置坐标，可以拟合出在该单位时间内的飞行直线，进而可以确定该飞行直线的第一斜率，确定该第一斜率是否变化，如果第一斜率的变化值超过一第一设定阈值，则认为无人机当前的飞行状态发生变化，如果第一斜率的变化值小于该第一设定阈值，则认为无人机当前的飞行状态未发生变化。

步骤303，在检测到飞行状态发生变化时，确定喷洒装置的飞行状态的变化情况，对于无人机上由所在区域为第一区域变为第二区域的至少一个喷洒装置(简称为第一种喷洒装置)，执行步骤304，对于无人机上由所在区域为第二区域变为第一区域的至少一个喷洒装置(简称为第二种喷洒装置)，执行步骤305。

步骤304，向无人机上的由所在区域为第一区域变为第二区域的至少一个喷洒装置发送开启作业状态的第一指令。

步骤305，向无人机上的由所在区域为第二区域变为第一区域的至少一个喷洒装置发送关闭作业状态的第二指令。

在具有上述图2A所示实施例的有益技术效果的基础上，本发明实施例通过实时获取到无人机在单位时间内的多个飞行位置坐标计算出无人机在飞行方向对应的第一斜率，确保了第一斜率计算的实时性，从而确保了对无人机飞行状态的实时检测，避免对喷洒装置产生错误的控制指令。

图4示出了根据本发明的再一示例性实施例的控制无人机喷洒的方法的流程示意图；本实施例结合上述图2B至图2D进行示例性说明，如图4所示，包括如下步骤：

步骤401，通过无人机当前的第一位置坐标和设置在无人机所在的喷洒区域内的参照物的第二位置坐标。

在一实施例中，可以通过GPS确定无人机在当前的第一位置坐标，例如，在当前时刻，通过GPS定位的方式确定无人机在当前的第一位置坐标(x1，y1)，设置在无人机所在的喷洒区域内的参照物的第二位置坐标(x2，y2)可以事先存储到无人机上的存储模块中。

步骤402，根据第一位置坐标和第二位置坐标确定无人机的飞行状态是否发生变化。

在一实施例中，可以计算第一位置坐标与第二位置坐标对应的第二斜率，通过该第二斜率是否变化，如果第二斜率的变化值超过一第二设定阈值，则认为无人机当前的飞行状态发生变化，如果第二斜率的变化值小于该第二设定阈值，则认为无人机当前的飞行状态未发生变化。

步骤403，在检测到飞行状态发生变化时，确定飞行状态的变化情况，对于无人机上由所在区域为第一区域变为第二区域的至少一个喷洒装置(简称为第一种喷洒装置)，执行步骤404，对于无人机上由所在区域为第二区域变为第一区域的至少一个喷洒装置(简称为第二种喷洒装置)，执行步骤405。

步骤404，向无人机上的由所在区域为第一区域变为第二区域的至少一个喷洒装置发送开启作业状态的第一指令。

步骤405，向无人机上的由所在区域为第二区域变为第一区域的至少一个喷洒装置发送关闭作业状态的第二指令。

在具有上述图2A所示实施例的有益技术效果的基础上，本发明实施例通过无人机当前的第一位置坐标和设置在无人机所在的喷洒区域内的参照物的第二位置坐标，通过第一位置坐标和第二位置坐标确定无人机的飞行状态是否发生变化，由于参考物设置在喷洒区域内且固定不变，因此第二位置坐标也为固定坐标，因此仅需要实时获取到无人机当前的第一位置坐标，减小了无人机的飞行控制系统关于斜率计算的复杂度，并能确保第二斜率计算的实时性，从而确保了对无人机飞行状态的实时检测，避免对喷洒装置产生错误的控制指令。

图5示出了根据本发明的一示例性实施例的控制无人机喷洒的装置的结构示意图；如图5所示，控制无人机喷洒的装置可以包括：检测模块51、确定模块52、控制模块53。其中：

检测模块51，用于检测无人机当前的飞行状态是否发生变化；

确定模块52，用于在检测模块51检测到飞行状态发生变化时，确定无人机上的区域发生变化的至少一个喷洒装置；

控制模块53，用户根据确定模块52确定的至少一个喷洒装置所在的区域控制至少一个喷洒装置的作业状态。

图6示出了根据本发明的又一示例性实施例的控制无人机喷洒的装置的结构示意图；如图6所示，在上述图5所示实施例的基础上，检测模块51可包括：

第一确定单元511，用于确定无人机在单位时间内的多个飞行位置坐标；

第二确定单元512，用于根据第一确定单元511确定的多个飞行位置坐标确定无人机当前的飞行状态是否发生变化。

在一实施例中，检测模块51还可包括：

第三确定单元513，用于确定无人机当前的第一位置坐标和设置在无人机所在的喷洒区域内的参照物的第二位置坐标；

第四确定单元514，用于根据第三确定单元确513定的第一位置坐标和第二位置坐标确定无人机的飞行状态是否发生变化。

在一实施例中，确定模块52可包括：

第五确定单元521，用于根据飞行状态确定无人机上由所在区域为第一区域变为第二区域的至少一个喷洒装置；

第六确定单元522，用于根据飞行状态确定无人机上由所在区域为第二区域变为第一区域的至少一个喷洒装置。

在一实施例中，控制模块53可包括：

第一发送单元531，用于向无人机上的由所在区域为第一区域变为第二区域的至少一个喷洒装置发送开启作业状态的第一指令；

第二发送单元532，用于向无人机上的由所在区域为第二区域变为第一区域的至少一个喷洒装置发送关闭作业状态的第二指令。

图7示出了根据本发明的一个示例性实施例所适用的控制无人机喷洒的系统的结构示意图；以喷洒装置为4个进行示例性说明，如图7所示，本申请中的控制无人机喷洒的装置70可以设置在无人机上，喷洒装置71、喷洒装置72、喷洒装置73、喷洒装置74可以设置有相应的身份标识，无人机可以根据自身的飞行方向，对喷洒装置71、喷洒装置72、喷洒装置73、喷洒装置74进行标记编号，并通过上述实施例实现对喷洒装置71、喷洒装置72、喷洒装置73、喷洒装置74的工作状态的控制。

由上述实施例可见，在本申请的无人机为多旋翼无人机的情况下，无论无人机的飞行方向如何改变，本申请的技术方案均能确保无人机的第二区域的喷洒装置处于作业状态，而第一区域的喷头处于关闭状态，通过调整喷洒装置的工作状态，确保了无人机的喷洒作业面的边缘无死角，充分保证喷洒效果。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种控制无人机喷洒的方法，其特征在于，所述方法包括：

检测无人机当前的飞行状态是否发生变化；

在检测到所述飞行状态发生变化时，确定区域发生变化的至少一个喷洒装置，所述至少一个喷洒装置位于所述无人机上；

根据所述至少一个喷洒装置所在的区域控制所述至少一个喷洒装置的作业状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人机当前的飞行状态是否发生变化，包括：

确定所述无人机在单位时间内的多个飞行位置坐标；

根据所述多个飞行位置坐标确定所述无人机当前的飞行状态是否发生变化。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人机当前的飞行状态是否发生变化，包括：

通过无人机当前的第一位置坐标和设置在所述无人机所在的喷洒区域内的参照物的第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述无人机的飞行状态是否发生变化。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述确定区域发生变化的至少一个喷洒装置，包括：

根据所述飞行状态确定所述无人机上由所在区域为第一区域变为第二区域的至少一个喷洒装置；

根据所述飞行状态确定所述无人机上由所在区域为所述第二区域变为所述第一区域的至少一个喷洒装置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个喷洒装置所在的区域控制所述至少一个喷洒装置的作业状态，包括：

向所述无人机上的由所在区域为所述第一区域变为所述第二区域的至少一个喷洒装置发送开启作业状态的第一指令；

向所述无人机上的由所在区域为所述第二区域变为所述第一区域的至少一个喷洒装置发送关闭作业状态的第二指令。

6.一种控制无人机喷洒的装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于检测无人机当前的飞行状态是否发生变化；

确定模块，用于在所述检测模块检测到所述飞行状态发生变化时，确定区域发生变化的至少一个喷洒装置，所述至少一个喷洒装置位于所述无人机上；

控制模块，用户根据所述确定模块确定的所述至少一个喷洒装置所在的区域控制所述至少一个喷洒装置的作业状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

第一确定单元，用于确定所述无人机在单位时间内的多个飞行位置坐标；

第二确定单元，用于根据所述第一确定单元确定的所述多个飞行位置坐标确定所述无人机当前的飞行状态是否发生变化。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

第三确定单元，用于确定所述无人机当前的第一位置坐标和设置在所述无人机所在的喷洒区域内的参照物的第二位置坐标；

第四确定单元，用于根据所述第三确定单元确定的所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述无人机的飞行状态是否发生变化。

9.根据权利要求6-8任一所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第五确定单元，用于根据所述飞行状态确定所述无人机上由所在区域为第一区域变为第二区域的至少一个喷洒装置；

第六确定单元，用于根据所述飞行状态确定所述无人机上由所在区域为所述第二区域变为所述第一区域的至少一个喷洒装置。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第一发送单元，用于向所述无人机上的由所在区域为所述第一区域变为所述第二区域的至少一个喷洒装置发送开启作业状态的第一指令；

第二发送单元，用于向所述无人机上的由所在区域为所述第二区域变为所述第一区域的至少一个喷洒装置发送关闭作业状态的第二指令。