CN104808612A - 全方位自动驱鸟网络控制系统及控制方法 - Google Patents

全方位自动驱鸟网络控制系统及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了全方位自动驱鸟网络控制系统及控制方法；包括：手持设备、若干基站以及预设在跑道两侧的分属不同基站所在区域的若干驱鸟设备，所述手持设备与基站通信，将手持设备的指令下发到基站，所述基站与若干驱鸟设备通信，将指令传输给驱鸟设备，所述基站与基站之间也能够彼此通信，通过基站的转发来实现无线信号传输距离的延展和指令传输最优路径的选择，实现机场全方位和快速的驱鸟效果，避免传输过程中由于信号的衰减造成的指令接收不到的现象；另外基站与驱鸟设备都具备了收到信号经分析处理转发后进入静默状态的功能，保障了机场无线信号的无震荡传播。

Description

全方位自动驱鸟网络控制系统及控制方法
技术领域
本发明涉及一种全方位自动驱鸟网络控制系统及控制方法。
背景技术
随着世界经济的飞速发展,国际航空航天事业也取得了长足的进步，飞机数量的不断增加,飞行航线的日益扩充,航班起飞的频率也随之大增,相继而来的,航空安全问题也就成为了整个民航业和公众关注的焦点。为了保持机场上空的净空水平,由国际民航总局牵头,国内外机场从60年代开始,采用各种方式驱鸟,包括养鹰、拉网、彩色风车和激光雷达等，而进入90年代以后,安装在起飞跑道两侧的音频驱鸟器则成为了驱鸟的主要方式。
目前，公知的机场驱鸟设备包括仿真机器人、仿真猛禽、煤气炮、电抗鞭炮等，这些设备均以独立运行为主，通过发出声音、模拟猛禽动作、叫声、发出较强声波、冲击波形式，用以驱赶机场内和周边的鸟类。这对提高机场跑道的净空水平的确起到了一定的积极作用，但是，随着鸟类不断增多和飞行起降数目的几何增长，航空界对机场的净空提出了更高的要求，业界观点表明，当前国内机场驱鸟器存在一定弊端，尤其是在驱鸟系统的整体运作、布置和网络控制方式上。
现有驱鸟系统采用的有线网络连接方式，建网困难，一般在网络建设中，施工周期最长、对周边环境影响最大的，就是网络布线施工工程。在施工过程中，往往需要挖沟掘地、穿线架管。而无线通信系统最大的优势就是免去或减少了网络布线的工作量，只要安装一个或多个基站设备，就可建立覆盖整个机场的网络，而且成本低，管理方便。
现在驱鸟器都以独立运行为主，需要在跑道两侧预先安置很多人力来人工操作，而且目前驱鸟系统中存在的网络信号覆盖范围很小，不能达到全场控制，即不能在一个点上不能实现对机场全场的覆盖，既浪费人力物力，同时又达不到实时实地的控制。
发明内容
本发明的目的就是为了解决上述问题，提供一种全方位自动驱鸟网络控制系统及控制方法，该系统利用无线短波技术和zigbee技术，充分利用中继设备的转发功能，可以实现无线信号传输距离的有效延展，以实现机场驱鸟效果的更加快速全面。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种全方位自动驱鸟网络控制系统，包括：手持设备、若干基站以及预设在跑道两侧的分属不同基站所在区域的若干驱鸟设备，所述手持设备与基站通信，将手持设备的指令下发到基站，所述基站与若干驱鸟设备通信，将指令传输给驱鸟设备，所述基站与基站之间也能够彼此通信，通过基站的转发来实现无线信号传输距离的延展和指令传输最优路径的选择，实现机场全方位和快速的驱鸟效果，避免传输过程中由于信号的衰减造成的指令接收不到的现象；另外基站与驱鸟设备都具备了收到信号经分析处理转发后进入静默状态的功能，保障了机场无线信号的无震荡传播。
所述手持设备包括通信模块；所述手持设备的通信模块包括电台模块，
所述基站包括通信模块；所述基站的通信模块包括电台模块和zigbee模块，
所述驱鸟设备包括通信模块、控制器和动作模块；所述驱鸟设备的通信模块包括zigbee模块，所述驱鸟设备的控制器控制驱鸟设备动作模块动作；所述基站的通信模块与对应的手持设备和驱鸟设备通信，将手持设备的各种指令下发到所属区域内驱鸟设备；所述驱鸟设备的动作模块在控制器的控制下通过各种声驱效果进行驱鸟。
一种全方位自动驱鸟网络控制系统的控制方法为：
步骤一：手持设备向基站发出不同种类的控制指令；
步骤二：基站接收手持设备的控制指令，进行分析判断，或下发给驱鸟设备或转发给其他基站或回复手持设备应答指令，进入静默状态；通过基站的转发来实现无线信号传输距离的延展和指令传输最优路径的选择，实现机场全方位和快速的驱鸟效果，避免传输过程中由于信号的衰减造成的指令接收不到的现象；
步骤三：驱鸟设备收到控制指令后，分析判断，或继续转发或进行动作，并给基站回复成功指令，进入静默状态；
基站与驱鸟设备都具备了收到信号经分析处理转发后进入静默状态的功能，保障了机场无线信号的无震荡传播。
所述步骤一中：手持设备向基站发出的指令有四种：
指令1.驱鸟设备普通控制指令；
指令2.驱鸟设备特殊控制指令；
指令3.基站状态检查指令；
指令4.附近基站到达状态查询指令。
所述指令1中驱鸟设备普通控制指令，是指手持设备发送的只能用于控制某一个基站范围内驱鸟设备动作的控制指令。
所述指令2中驱鸟设备特殊控制指令，是在某个基站发生故障，发送驱鸟设备普通控制指令无法控制发生故障的基站所属区域内的驱鸟设备时，通过正常基站区域内的驱鸟设备转发指令，控制故障基站所属区域内驱鸟设备，使得网络正常运行；
所述指令3中基站状态检查指令，是手持设备用来寻访基站是否处于正常工作状态的查询指令，实时了解各个基站的工作状态；
所述指令4中附近基站的到达状态查询指令，是手持设备发送控制命令之前先用来探寻在手持设备信号覆盖范围内的基站，从而减少网络中信号振荡。
所述步骤一中，手持设备发送完控制指令，立即保持静默，静默时间为T，所述静默是指设备在发出或收到一个指令，经分析处理结束后，关闭自身串口，不再接收指令。静默时间T即设备静默所持续的时间。静默的作用是为避免无线信号在网络中不断转发产生振荡，影响网络性能。
所述静默时间T的计算既要考虑本基站转发出的信号在到达网络中距离最远的基站且重新转发回来时，该基站仍然是处于静默状态，还要考虑人手按键的频率，要尽量保证使用者感受不到静默时间带来的延迟。静默时间的计算有两种途径：
途径一：软件仿真；
途径二：硬件仿真；
经过上述两种途径，均可得出静默时间T＞T1＝t'+2*L/(3.0*108)，其中t'为控制器接收指令到转发指令结束所需时间，L为机场的有效长度。
同时，静默时间的计算又要考虑使用者按键频率的问题，由于人手指快速按键频率一般为7～10次/s，即可设按键时间间隔为(1/7)*1000ms，所以，静默时间为：T＜T2＝(1/7)*1000＝142.8571ms。
所以，综上，T1＜T＜T2。
所述步骤二中，基站收到指令分析判断的依据协议有两种：
协议一：直接转发式
协议二：最优路径式
所述协议一的指令处理过程为：
(2a.1)基站收到手持设备发送的指令；
(2a.2)基站分析处理指令，判断指令中区域编码是否是自身编号；
(2a.3)若是，则通过zigbee网络将指令下发给所属区域内的驱鸟设备，然后静默；若不是，则通过短波网络转发给其他基站，然后静默。
所述协议二的指令处理过程为：
(2b.1)手持设备在发送控制指令之前，先向基站发送到达状态查询指令，查询附近能够直接收到手持设备的信号的基站；
(2b.2)收到手持设备查询信号的基站，向手持设备回复收到指令；
(2b.3)为避免周围几个基站同时回复，手机设备发生接收混乱，在基站回复指令时采用梯
度延时时间；
(2b.4)若要控制的目标基站能够直接收到状态查询指令，则手持设备对其发送直接控制指
令，其他基站收到后，只接收不进行处理，这样能够减少网络中的信号震荡；
(2b.5)若目标基站不能直接收到，需要通过其他基站转发，则通过预先设定好的路线将指令转发给目标基站；
(2b.6)这时，由手持设备读取随机生成的一个二进制数，若该数为0，选择编号小的基站
进行路径转发，反之则选择编号大的基站转发。
所述步骤三中，驱鸟设备收到指令分析判断的依据协议有两种：
协议三：普通控制协议
协议四：特殊控制协议
所述协议三中，指令处理过程为：
(3a.1)驱鸟设备收到基站下发的指令；
(3a.2)驱鸟设备分析判断区域编码是否等于自身所在区域编码，若不相等，不进行处理，直接静默；若区域编码相等，继续判断设备编码是否等于自身编号；若相等，设备动作，进入静默，若不相等，通过zigbee网络转发给其他驱鸟设备。
所述协议四，目的是以免基站故障，影响系统正常运行，假如某个基站故障，则按协议三，无法控制该基站所属区域内的驱鸟设备，针对该种情况，系统采用协议四。
所述协议四中指令处理过程为：
(3b.1)基站收到手持设备发送的指令；
(3b.2)基站分析处理指令，判断指令若为普通控制指令，步骤(3b.3)；若为特殊控制指令，步骤(3b.4)；
(3b.3)分析区域编码是否等于自身编号，若等于，通过zigbee网络下发指令给驱鸟设备，若不等于，通过电台网络向外转发给其他基站，步骤(3b.5)；
(3b.4)同时通过zigbee网络和电台网络转发指令给其他基站和驱鸟设备；
(3b.5)驱鸟设备收到基站下发的指令后，首先判断指令若为普通控制指令，步骤(3b.6)；若为特殊控制指令，步骤(3b.7)；
(3b.6)驱鸟设备分析指令中区域编码是否和自身所在区域编码相等，若不相等，不进行处理；若相等，步骤(3b.8)；
(3b.7)驱鸟设备分析指令中区域编码是否和自身所在区域编码相等，若不相等，通过zigbee网络向外转发，进入静默；若相等，步骤(3b.8)；
(3b.8)继续判断设备编号是否等于自身编号，若相等，设备动作，回应基站成功信号，进入静默；若不相等，向外转发，进入静默。
本发明的有益效果：
1.设备接收到相应信号经分析处理转发后即保持静默，有效避免了网络中无线信号的振荡，实现了在驱鸟系统中无线信号的无震荡传播，也避免了重复动作。
2.若某个设备由于信号的衰减和个体差异未能接收到驱鸟命令信息，附近的设备能够通过转发的方式将驱鸟命令传递过来，大大降低了信息的遗漏，提高了驱鸟的准确性和高效性，使得系统网络中信号传输更全面快速。
附图说明
图1为本发明的机场安装图；
图2为本发明的网络拓扑图；
图3为协议一实例分析图；
图4为协议二实例分析图；
图5为协议三实例分析图；
图6为协议四实例分析图；
图7为特殊实例分析图；
图8为手持设备软件流程图；
图9为基站软件流程图；
图10为驱鸟设备软件流程图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
如图1所示，本发明在机场上预设无线基站和驱鸟设备，无线基站负责接收主站的命令，分析处理后进行下发或转发，设在相应建筑物的房顶，使得信号接收和发送范围更广；驱鸟设备预设在跑道内侧，接收相应基站下发的命令进行动作驱鸟。
如图2所示，为本发明的全面网络拓扑图，本系统网络分为两个层次：上层短波电台网络和下层zigBee网络。短波电台网络即基站网络，其中，主站与基站之间以及各个基站之间通过无线电台传输信号，基站的电台和zigBee之间采用有线连接；zigBee网络即驱鸟设备网络，其中，基站与所属区域内的驱鸟设备之间通过无线zigBee技术通信。
如图3所示，手持设备在1#区域想要控制4#内的设备，而4#由于距离等原因并不能直接收到，只有1#和2#基站可以直接收到。则1#收到指令后分析判断区域编码不等于自身编号，就直接通过电台网络转发指令，然后保持静默；2#收到指令后分析判断区域编码不等于自身编号，同样直接通过电台网络转发指令，然后保持静默；直到4#收到被转发来的指令后，判断出区域编码等于自身编号，则直接通过zigbee网络下发命令，然后保持静默，不会再接收其他基站转发来的指令。
图中①表示手持设备发出的指令传输路径；
②表示1#和2#基站收到信号后通过短波电台网络转发的传输路径；
③表示3#基站收到信号后通过短波电台网络转发的传输路径；
其中，由于所有基站在接收指令，进行分析处理转发后即进入静默状态，故所有基站均接收一次指令，目标基站4#基站通过zigbee网络转发指令一次，其他非目标基站均通过短波网络转发指令一次。
如图4所示，手持设备在1#区域想要控制4#区域的设备，而4#基站由于距离等因素并不能直接收到手持设备的信号。按照协议二，手持设备首先在1#区域内发送一个到达状态查询指令，发现应答信息只有1#和2#基站，并没有4#基站，即4#基站不在其直接覆盖范围内，不能直接收到；按照最优路径方法，读取随机数若为0，则选择指令从1#区域到4#区域的路径：1—>3—>4，而2#基站在分析指令，知晓此次传输是通过1#基站，就对指令不进行处理，直接保持静默，这样可有效减少网络中的信号振荡；
1#基站分析指令，将指令通过电台网络转发，然后静默；
4#基站收到转发来的指令后，判断是自己的，则通过zigbee网络下发，然后静默。
图中①表示手持设备发出的指令传输路径；
②表示1#基站收到信号后通过短波电台网络转发指令的传输路径；
③表示3#基站收到信号后通过短波电台网络转发指令的传输路径；
其中，由于所有基站在接收指令，进行分析处理转发后即进入静默状态，故所有基站均接收一次指令，1#基站收到指令判断是发给4#基站的，通过短波网络向外转发一次，通过预定路径传输指令，进入静默；2#基站知晓此次是通过1#基站转发，不进行处理，进入静默；4#基站判断是发给自身的，通过zigbee网络转发指令一次，进入静默。
如图5所示，手持设备发送指令控制1#区域内驱鸟设备Z12。1#基站将指令下发后，若设备Z11和Z13可以收到，分析判断后发现设备编号不等于自身，通过zigbee网络向外转发，进入静默，Z12收到后，判断设备编号等于自身编号，设备动作，进入静默；
同时，2#区域的Z21由于地理位置和Z13临近，不可避免的也会收到指令，Z21分析判断区域编码不等于自身所在的2#区域，则不进行处理，直接静默。这样可避免信号的传输混乱。
图中①表示基站下发指令传输路径；
②表示Z11和Z13设备收到信号后通过zigbee网络转发指令的传输路径；
其中，由于所有设备在接收指令，进行分析处理转发后即进入静默状态，故所有设备均接收一次指令，Z11和Z13均通过zigbee网络转发指令一次。
如图6所示，手持设备发送指令控制2#基站区域内的Z22，而经手持设备主动查询发现2#基站故障，无法通过2#基站下发指令，此时按照协议四，发送特殊控制指令。
若1#基站收到指令，则同时通过zigbee和电台网络向外转发，1#区域的驱鸟设备Z13收到指令；
设备Z13分析发现为特殊控制指令且区域编码不等于自身所在区域编码，则通过zigbee网络向外转发，进入静默；
Z13附近的Z21收到Z13转发的指令，分析指令为特殊控制指令，则继续判断设备编号不是自身编号，同样转发；
Z22收到Z21转发的指令，分析指令为特殊控制指令，则继续判断设备编号等于自身编号，则Z22动作，进入静默。
图中①表示基站下发指令传输路径；
②表示Z13设备收到信号后通过zigbee网络转发指令的传输路径；
③表示Z21设备收到信号后通过zigbee网络转发指令的传输路径；
其中，由于所有设备在接收指令，进行分析处理转发后即进入静默状态，故所有设备均接收一次指令，Z11、Z12、Z13和Z21均通过zigbee网络转发指令一次，Z22收到指令发现是自身，直接动作，静默。
如图7所示，若手持设备在1#区域想要控制3#内的设备，而3#由于距离等原因也不能直接收到，只有1#和2#基站可以直接收到。则1#和2#基站收到指令后分析判断区域编码不等于自身编号，就直接通过电台网络转发指令，然后保持静默；由于3#可以同时收到1#和2#转发的指令，为了避免3#在若先收到2#转发命令，正在处理还未静默的过程中，又收到1#转发指令而产生接收混乱，本发明采取阶梯时间延时的方法，具体方法如下：
1.在接收指令之前设定定时初值为X0′；
2.在控制器接收完指令时，输出定时值X1′；
3.则指令接收时间为X＝X0′-X1′；
4.则每个基站梯度延时时间为X延时＝(n-1)*X，其中n为基站编号。
图中①表示手持设备发出的指令传输路径；
②表示1#和2#基站收到信号后通过短波电台网络转发的传输路径；
其中，由于所有基站在接收指令，进行分析处理转发后即进入静默状态，故所有基站均接收一次指令，目标基站3#基站通过zigbee网络转发指令一次，其他非目标基站均通过短波网络转发指令一次。
如图8所示，为手持设备初始化正常后向基站发送指令的软件流程图。
手持设备初始化正常后，可以向基站发送各种命令，包括驱鸟设备控制指令、基站状态检查指令和附近基站到达状态查询。若是驱鸟设备控制指令，则发送结束后就进入静默状态；若是基站状态检查指令，等待基站回复指令；若是附近基站到达状态查询，等待基站收到指令，判断目标基站是否在覆盖范围内，若是，就发送直接控制指令，若不是，就发送最优路径控制命令，然后进入静默状态。
如图9所示，为基站初始化正常后分析指令的软件流程图。
基站初始化正常后，收到手持设备的指令，分析判断是驱鸟设备控制指令、基站状态检查指令还是附近基站到达状态查询指令；
若是驱鸟设备控制指令，进而判断区域编码是否等于基站自身编码；若是就下发给所属区域驱鸟设备，进入静默状态；若否就转发给其他基站，进入静默状态；
若是基站状态检查指令，同样继续判断区域编码是否等于基站自身编码，如果是就恢复手持设备收到指令，进入静默状态；如果否就转发给其他基站，进入静默状态；
若是附近基站到达状态查询指令，则回复手持设备收到指令，进入静默状态。
如图10所示，为驱鸟设备初始化正常后分析指令的软件流程图。
驱鸟设备初始化正常后，收到基站的下发的指令，分析判断是普通控制指令还是特殊控制指令，
若是普通控制指令，则继续判断区域编码是否等于自身所在区域的区域编码，若否就不进行处理，结束，若是就进一步判断设备编号是否等于自身的设备编号，若等于自身的设备编号，则设备动作，进入静默状态；若不等于自身的设备编号，则通过zigbee网络转发，进入静默状态；
若是特殊控制指令，则继续判断区域编码是否等于自身所在区域的区域编码，若否则通过zigbee网络转发，进入静默状态；若是就进一步判断设备编号是否等于自身的设备编号，若等于自身的设备编号，则设备动作，进入静默状态；若不等于自身的设备编号，则通过zigbee网络转发，进入静默状态。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种全方位自动驱鸟网络控制系统，其特征是，包括：手持设备、若干基站以及预设在跑道两侧的分属不同基站所在区域的若干驱鸟设备，所述手持设备与基站通信，将手持设备的指令下发到基站，所述基站与若干驱鸟设备通信，将指令传输给驱鸟设备，所述基站与基站之间也能够彼此通信，通过基站的转发来实现无线信号传输距离的延展和指令传输最优路径的选择，实现机场全方位和快速的驱鸟效果，避免传输过程中由于信号的衰减造成的指令接收不到的现象；另外基站与驱鸟设备都具备了收到信号经分析处理转发后进入静默状态的功能，保障了机场无线信号的无震荡传播。
2.如权利要求1所述的一种全方位自动驱鸟网络控制系统，其特征是，所述驱鸟设备包括通信模块、控制器和动作模块；所述驱鸟设备的通信模块包括zigbee模块，所述驱鸟设备的控制器控制驱鸟设备动作模块动作；所述基站的通信模块与对应的手持设备和驱鸟设备通信，将手持设备的各种指令下发到所属区域内驱鸟设备；所述驱鸟设备的动作模块在控制器的控制下通过各种声驱效果进行驱鸟。
3.一种全方位自动驱鸟网络控制系统的控制方法，其特征是，包括如下步骤：
步骤一：手持设备向基站发出不同种类的控制指令；
步骤二：基站接收手持设备的控制指令，进行分析判断，或下发给驱鸟设备或转发给其他基站或回复手持设备应答指令，进入静默状态；通过基站的转发来实现无线信号传输距离的延展和指令传输最优路径的选择，实现机场全方位和快速的驱鸟效果，避免传输过程中由于信号的衰减造成的指令接收不到的现象；
步骤三：驱鸟设备收到控制指令后，分析判断，或继续转发或进行动作，并给基站回复成功指令，进入静默状态；
基站与驱鸟设备都具备了收到信号经分析处理转发后进入静默状态的功能，保障了机场无线信号的无震荡传播。
4.如权利要求3所述的一种全方位自动驱鸟网络控制系统的控制方法，其特征是，
所述步骤一中：手持设备向基站发出的指令有四种：
指令1.驱鸟设备普通控制指令；
指令2.驱鸟设备特殊控制指令；
指令3.基站状态检查指令；
指令4.附近基站到达状态查询指令；
所述指令1中驱鸟设备普通控制指令，是指手持设备发送的只能用于控制某一个基站范围内驱鸟设备动作的控制指令；
所述指令2中驱鸟设备特殊控制指令，是在某个基站发生故障，发送驱鸟设备普通控制指令无法控制发生故障的基站所属区域内的驱鸟设备时，通过正常基站区域内的驱鸟设备转发指令，控制故障基站所属区域内驱鸟设备，使得网络正常运行；
所述指令3中基站状态检查指令，是手持设备用来寻访基站是否处于正常工作状态的查询指令，实时了解各个基站的工作状态；
所述指令4中附近基站的到达状态查询指令，是手持设备发送控制命令之前先用来探寻在手持设备信号覆盖范围内的基站，从而减少网络中信号振荡。
5.如权利要求3所述的一种全方位自动驱鸟网络控制系统的控制方法，其特征是，
所述步骤一中，手持设备发送完控制指令，立即保持静默，静默时间为T，所述静默是指设备在发出或收到一个指令，经分析处理结束后，关闭自身串口，不再接收指令；
静默时间T即设备静默所持续的时间；静默的作用是为避免无线信号在网络中不断转发产生振荡，影响网络性能。
6.如权利要求5所述的一种全方位自动驱鸟网络控制系统的控制方法，其特征是，
所述静默时间T的计算既要考虑本基站转发出的信号在到达网络中距离最远的基站且重新转发回来时，该基站仍然是处于静默状态，还要考虑人手按键的频率，要尽量保证使用者感受不到静默时间带来的延迟；
静默时间的计算有两种途径：
途径一：软件仿真；
途径二：硬件仿真；
经过上述两种途径，均可得出静默时间T＞T1＝t'+2*L/(3.0*108)，其中t'为控制器接收指令到转发指令结束所需时间，L为机场的有效长度；
同时，静默时间的计算又要考虑使用者按键频率的问题，由于人手指快速按键频率一般为7～10次/s，即可设按键时间间隔为(1/7)*1000ms，所以，静默时间为：T＜T2＝(1/7)*1000＝142.8571ms；
所以，综上，T1＜T＜T2。
7.如权利要求3所述的一种全方位自动驱鸟网络控制系统的控制方法，其特征是，
所述步骤二中，基站收到指令分析判断的依据协议有两种：
协议一：直接转发式
协议二：最优路径式
所述协议一的指令处理过程为：
(2a.1)基站收到手持设备发送的指令；
(2a.2)基站分析处理指令，判断指令中区域编码是否是自身编号；
(2a.3)若是，则通过zigbee网络将指令下发给所属区域内的驱鸟设备，然后静默；若不是，则通过短波网络转发给其他基站，然后静默。
8.如权利要求7所述的一种全方位自动驱鸟网络控制系统的控制方法，其特征是，
所述协议二的指令处理过程为：
(2b.1)手持设备在发送控制指令之前，先向基站发送到达状态查询指令，查询附近能够直接收到手持设备的信号的基站；
(2b.2)收到手持设备查询信号的基站，向手持设备回复收到指令；
(2b.3)为避免周围几个基站同时回复，手机设备发生接收混乱，在基站回复指令时采用梯度延时时间；
(2b.4)若要控制的目标基站能够直接收到状态查询指令，则手持设备对其发送直接控制指令，其他基站收到后，只接收不进行处理，这样能够减少网络中的信号震荡；
(2b.5)若目标基站不能直接收到，需要通过其他基站转发，则通过预先设定好的路线将指令转发给目标基站；
(2b.6)这时，由手持设备读取随机生成的一个二进制数，若该数为0，选择编号小的基站进行路径转发，反之则选择编号大的基站转发。
9.如权利要求3所述的一种全方位自动驱鸟网络控制系统的控制方法，其特征是，
所述步骤三中，驱鸟设备收到指令分析判断的依据协议有两种：
协议三：普通控制协议
协议四：特殊控制协议
所述协议三中，指令处理过程为：
(3a.1)驱鸟设备收到基站下发的指令；
(3a.2)驱鸟设备分析判断区域编码是否等于自身所在区域编码，若不相等，不进行处理，直接静默；若区域编码相等，继续判断设备编码是否等于自身编号；若相等，设备动作，进入静默，若不相等，通过zigbee网络转发给其他驱鸟设备；
所述协议四，目的是以免基站故障，影响系统正常运行，假如某个基站故障，则按协议三，无法控制该基站所属区域内的驱鸟设备，针对该种情况，系统采用协议四。
10.如权利要求9所述的一种全方位自动驱鸟网络控制系统的控制方法，其特征是，
所述协议四中指令处理过程为：
(3b.1)基站收到手持设备发送的指令；
(3b.2)基站分析处理指令，判断指令若为普通控制指令，步骤(3b.3)；若为特殊控制指令，步骤(3b.4)；
(3b.3)分析区域编码是否等于自身编号，若等于，通过zigbee网络下发指令给驱鸟设备，若不等于，通过电台网络向外转发给其他基站，步骤(3b.5)；
(3b.4)同时通过zigbee网络和电台网络转发指令给其他基站和驱鸟设备；
(3b.5)驱鸟设备收到基站下发的指令后，首先判断指令若为普通控制指令，步骤(3b.6)；若为特殊控制指令，步骤(3b.7)；
(3b.6)驱鸟设备分析指令中区域编码是否和自身所在区域编码相等，若不相等，不进行处理；若相等，步骤(3b.8)；
(3b.7)驱鸟设备分析指令中区域编码是否和自身所在区域编码相等，若不相等，通过zigbee网络向外转发，进入静默；若相等，步骤(3b.8)；
(3b.8)继续判断设备编号是否等于自身编号，若相等，设备动作，回应基站成功信号，进入静默；若不相等，向外转发，进入静默。
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