CN104793566B - 管道的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道的控制方法和装置。其中，管道的控制方法包括：获取对管道进行成型加工的起点和终点；控制管道按照插补方式从起点运动至终点，其中，插补方式中对管道的运动轨迹进行定位的插补中间点的数量为多个。通过本发明，解决现有技术中管道成型中控制管道运动的方式存在定位精度低的问题，进而达到了提高管道运动的定位精确度的效果。

Description

管道的控制方法和装置

技术领域

本发明涉及管道成型领域，具体而言，涉及一种管道的控制方法和装置。

背景技术

管道制品现已广泛应用于家电行业，而管道成型又是管道产品的一道重要工序。现有管道成型由气缸控制，图1示意性示出了现有技术中气缸控制管道运动的示意图，如图1所示，在控制管道由起点(0,0)运动到终点(2,6)过程中，现有技术中的气缸控制方式主要按照步骤1-1和步骤1-2来控制管道到达管道成型点：

1-1、控制管道由起点(0,0)沿X轴运动到中间点(2,0)；

1-2、控制管道由中间点(2,0)沿Y轴运动到终点(2,6)。

现有技术中的气缸控制方式还可以主要按照步骤2-1和步骤2-2来控制管道到达管道成型点：

2-1、控制管道由起点(0,0)沿Y轴运动到中间点(0,6)；

2-2、控制管道由中间点(0,6)沿X轴运动到终点(2,6)。

上述两种控制管道运动的方式，无论是先沿X轴运动，还是先沿Y轴运动，只是两步式分段运动，均存在运动控制点位少，定位精度低的弊端，与日益复杂的管道成型要求来对比，已不能满足现有工艺要求。

针对现有技术中管道成型中控制管道运动的方式存在定位精度低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种管道的控制方法和装置，以解决现有技术中管道成型中控制管道运动的方式存在定位精度低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种管道的控制方法。

根据本发明的管道的控制方法包括：获取对所述管道进行成型加工的起点和终点；以及控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点，其中，所述插补方式中对所述管道的运动轨迹进行定位的插补中间点的数量为多个。

进一步地，控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点包括：控制所述管道以脉冲当量为移动单位从所述起点开始运动；以及每控制所述管道运动一个所述移动单位到达所述插补中间点中的当前中间点后，计算一次所述插补中间点中的下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，直至所述管道运动至所述终点。

进一步地，每控制所述管道运动一个所述移动单位到达所述插补中间点中的当前中间点后，计算一次所述插补中间点中的下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点包括：根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，其中，所述目标曲线为由所述起点和所述终点确定的加工曲线。

进一步地，根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点包括：判断所述当前中间点是否位于所述目标曲线上；在判断出所述当前中间点位于所述目标曲线上的情况下，控制所述管道沿第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点，其中，所述第一方向为沿目标设备的拉断轴向所述终点运动的方向，所述目标设备为对所述管道进行成型加工的设备；以及在判断出所述当前中间点不位于所述目标曲线上的情况下，根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制所述管道到达所述下一中间点，其中，所述目标交点为在目标直角坐标系中直线y＝y0与所述目标曲线的交点，所述目标直角坐标系为以所述起点为原点、以沿所述拉断轴向所述终点运动的方向为Y轴、以沿所述目标设备的换位轴向所述终点运动的方向为X轴的直角坐标系，y0为所述当前中间点在所述目标直角坐标系中的纵坐标，所述第一直线为直线x＝x0，所述第二直线为直线x＝x0-d，或所述第二直线为直线x＝x0+d，x0为所述当前中间点在目标直角坐标系中的横坐标，d为所述移动单位。

进一步地，根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制所述管道到达所述下一中间点包括：比较x’与x0的大小，其中，x’为所述目标交点在所述目标直角坐标系中的横坐标；在比较出x’小于x0的情况下，比较第一距离与第二距离的大小，其中，所述第一距离为所述目标交点与所述直线x＝x0之间的垂直距离，所述第二距离为所述目标交点与所述直线x＝x0-d之间的垂直距离；在比较出所述第一距离小于所述第二距离的情况下，控制所述管道同时沿所述第一方向和第二方向分别运动一个所述移动单位到达所述下一中间点，其中，所述第二方向为沿换位轴向所述终点运动的方向；在比较出所述第一距离大于或等于所述第二距离的情况下，控制所述管道沿所述第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点；在比较出x’大于或者等于x0的情况下，比较所述第一距离与第三距离的大小，其中，所述第三距离为所述目标交点与所述直线x＝x0+d之间的垂直距离；在比较出所述第一距离小于或等于所述第三距离的情况下，控制所述管道同时沿所述第一方向和所述第二方向分别运动一个所述移动单位到达所述下一中间点；以及在比较出所述第一距离大于所述第三距离的情况下，控制所述管道沿所述第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种管道的控制装置。

根据本发明的管道的控制装置包括：获取单元，用于获取对所述管道进行成型加工的起点和终点；以及控制单元，用于控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点，其中，所述插补方式中对所述管道的运动轨迹进行定位的插补中间点的数量为多个。

进一步地，所述控制单元包括：第一控制单元，用于控制所述管道以脉冲当量为移动单位从所述起点开始运动；以及第二控制单元，用于每控制所述管道运动一个所述移动单位到达所述插补中间点中的当前中间点后，计算一次所述插补中间点中的下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，直至所述管道运动至所述终点。

进一步地，所述第二控制单元包括：控制子单元，用于根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，其中，所述目标曲线为由所述起点和所述终点确定的加工曲线。

进一步地，所述控制子单元包括：判断模块，用于判断所述当前中间点是否位于所述目标曲线上；第一控制模块，用于在判断出所述当前中间点位于所述目标曲线上的情况下，控制所述管道沿第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点，其中，所述第一方向为沿目标设备的拉断轴向所述终点运动的方向，所述目标设备为对所述管道进行成型加工的设备；以及第二控制模块，用于在判断出所述当前中间点不位于所述目标曲线上的情况下，根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制所述管道到达所述下一中间点，其中，所述目标交点为在目标直角坐标系中直线y＝y0与所述目标曲线的交点，所述目标直角坐标系为以所述起点为原点、以沿所述拉断轴向所述终点运动的方向为Y轴、以沿所述目标设备的换位轴向所述终点运动的方向为X轴的直角坐标系，y0为所述当前中间点在所述目标直角坐标系中的纵坐标，所述第一直线为直线x＝x0，所述第二直线为直线x＝x0-d，或所述第二直线为直线x＝x0+d，x0为所述当前中间点在目标直角坐标系中的横坐标，d为所述移动单位。

进一步地，所述第二控制模块包括：第一比较子模块，用于比较x’与x0的大小，其中，x’为所述目标交点在所述目标直角坐标系中的横坐标；第二比较子模块，用于在所述第一比较子模块比较出x’小于x0的情况下，比较第一距离与第二距离的大小，其中，所述第一距离为所述目标交点与所述直线x＝x0之间的垂直距离，所述第二距离为所述目标交点与所述直线x＝x0-d之间的垂直距离；第一控制子模块，用于在所述第二比较子模块比较出所述第一距离小于所述第二距离的情况下，控制所述管道同时沿所述第一方向和第二方向分别运动一个所述移动单位到达所述下一中间点，其中，所述第二方向为沿换位轴向所述终点运动的方向；第二控制子模块，用于在所述第二比较子模块比较出所述第一距离大于或等于所述第二距离的情况下，控制所述管道沿所述第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点；第三比较子模块，用于在所述第一比较子模块比较出x’大于或者等于x0的情况下，比较所述第一距离与第三距离的大小，其中，所述第三距离为所述目标交点与所述直线x＝x0+d之间的垂直距离；第三控制子模块，用于在所述第三比较子模块比较出所述第一距离小于或等于所述第三距离的情况下，控制所述管道同时沿所述第一方向和所述第二方向分别运动一个所述移动单位到达所述下一中间点；以及第四控制子模块，用于在所述第三比较子模块比较出所述第一距离大于所述第三距离的情况下，控制所述管道沿所述第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点。

根据发明实施例，采用获取对所述管道进行成型加工的起点和终点；以及控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点，其中，所述插补方式中对所述管道的运动轨迹进行定位的插补中间点的数量为多个。通过按照插补方式控制管道的运动，并且在插补运动过程中利用多个插补中间点对管道的运动轨迹进行定位，解决现有技术中管道成型中控制管道运动的方式存在定位精度低的问题，进而达到了提高管道运动的定位精确度的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是现有技术中气缸控制管道运动的示意图；

图2是根据本发明实施例的管道的控制方法的流程图；

图3是应用本发明实施例的管道的控制方法的管道轨迹示意图；以及

图4是根据本发明实施例的管道的控制装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供了一种管道的控制方法。图2是根据本发明实施例的管道的控制方法的流程图。如图2所示，该控制方法包括如下步骤：

步骤S202：获取对管道进行成型加工的起点和终点，具体地，终点为管道成型模具点。

步骤S204：控制管道按照插补方式从起点运动至终点，其中，插补方式中对管道的运动轨迹进行定位的插补中间点的数量为多个，也就是管道按照插补方式从起点运动至终点的过程中，会经过多个对该管道运动轨迹进行定位的插补中间点。

在本发明实施例中，通过按照插补方式控制管道的运动，并且在插补运动过程中利用多个插补中间点对管道的运动轨迹进行定位，解决现有技术中管道成型中控制管道运动的方式存在定位精度低的问题，进而达到了提高管道运动的定位精确度的效果。

具体地，在本发明实施例中，控制管道按照插补方式从起点运动至终点包括步骤1-1至步骤1-2，其中：

步骤1-1：控制管道以脉冲当量为移动单位从起点开始运动。具体地，移动单位可以与一个脉冲当量对应的距离相等，本步骤也就是，控制管道以一个脉冲当量对应的距离运动。需要说明的是，脉冲当量对应的距离的长短可以根据需求设置。

步骤1-2：每控制管道运动一个移动单位到达插补中间点中的当前中间点后，计算一次插补中间点中的下一中间点，并控制管道由当前中间点运动至下一中间点，直至管道运动至终点。

具体地，在本发明实施例中，步骤1-2中每控制管道运动一个移动单位到达插补中间点中的当前中间点后，计算一次插补中间点中的下一中间点，并控制管道由当前中间点运动至下一中间点包括如下步骤：

步骤1-2-1：根据当前中间点和目标曲线计算下一中间点，并控制管道由当前中间点运动至下一中间点，其中，目标曲线为由起点和终点确定的加工曲线。假设起点为(0,0)，终点为(2,6)，那么目标曲线为连接起点(0,0)和终点(2,6)之间的曲线。

具体地，在本发明实施例中，步骤1-2-1：根据当前中间点和目标曲线计算下一中间点，并控制管道由当前中间点运动至下一中间点包括如下步骤：

步骤S1：判断当前中间点是否位于目标曲线上。以起点(0,0)和终点(2,6)进行说明。假设当前中间点对应的坐标为(0,1)，可知，当前中间点(0,1)不在目标曲线上；如果当前中间点对应的坐标为(1,3)，可知当前中间点(1,3)在目标曲线上。

步骤S2：在判断出当前中间点位于目标曲线上的情况下，控制管道沿第一方向运动一个移动单位到达下一中间点，其中，第一方向为沿目标设备的拉断轴向终点运动的方向，目标设备为对管道进行成型加工的设备。具体地，目标设备可以是弯管机，弯管机可以沿着拉断轴的方向运动，还可以沿着换位轴的方向运动。在本发明实施例中，以当前中间点(1,3)为例进行说明，根据上述内容可知当前中间点(1,3)在目标曲线上，那么控制管道沿着弯管机的拉断轴向终点(2,6)运动一个脉冲当量，即，运动到下一中间点(1,4)。

步骤S3：在判断出当前中间点不位于目标曲线上的情况下，根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制管道到达下一中间点，其中，目标交点为在目标直角坐标系中直线y＝y0与目标曲线的交点，目标直角坐标系为以起点为原点、以沿拉断轴向终点运动的方向为Y轴、以沿目标设备的换位轴向终点运动的方向为X轴的直角坐标系，y0为当前中间点在目标直角坐标系中的纵坐标，第一直线为直线x＝x0，第二直线为直线x＝x0-d，或第二直线为直线x＝x0+d，x0为当前中间点在目标直角坐标系中的横坐标，d为移动单位。在本发明实施例中，以当前中间点(0,1)为例进行说明，根据上述内容可知当前中间点(0,1)不在目标曲线上，所以此时x0＝0、y0＝1，那么目标交点为y＝1与目标曲线的交点。第一直线为直线x＝x0＝0，第二直线为直线x＝-d或者x＝d。

具体地，在本发明实施例中，步骤S3中根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制管道到达下一中间点包括如下步骤：

步骤S3-1：比较x’与x0的大小，其中，x’为目标交点在目标直角坐标系中的横坐标，本步骤也就是在比较出目标交点在目标直角坐标系中的横坐标与当前中间点在目标直角坐标系中的的横坐标与的大小。

步骤S3-2：在比较出x’小于x0的情况下，比较第一距离与第二距离的大小，其中，第一距离为目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离，第二距离为目标交点与直线x＝x0-d之间的垂直距离，也就是，在比较出目标交点在目标直角坐标系中的横坐标小于当前中间点在目标直角坐标系中的的横坐标与的大小的情况下，再比较目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离和目标交点与直线x＝x0-d之间的垂直距离的大小。

步骤S3-3：在比较出第一距离小于第二距离的情况下，控制管道同时沿第一方向和第二方向分别运动一个移动单位到达下一中间点，其中，第二方向为沿换位轴向终点运动的方向，也就是，在比较出目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离小于目标交点与直线x＝x0-d之间的垂直距离的情况下，控制管道同时沿着弯管机的换位轴方向运动一个脉冲当量和沿着弯管机的拉断轴方向运动一个脉冲当量后达到下一中间点。

步骤S3-4：在比较出第一距离大于或等于第二距离的情况下，控制管道沿第一方向运动一个移动单位到达下一中间点，也就是，在比较出目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离大于或者等于目标交点与直线x＝x0-d之间的垂直距离的情况下，控制管道沿着弯管机的拉断轴方向运动一个脉冲当量后达到下一中间点。

步骤S3-5：在比较出x’大于或者等于x0的情况下，比较第一距离与第三距离的大小，其中，第三距离为目标交点与直线x＝x0+d之间的垂直距离，也就是，在比较出目标交点在目标直角坐标系中的横坐标大于当前中间点在目标直角坐标系中的横坐标与的大小的情况下，再比较目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离和目标交点与直线x＝x0+d之间的垂直距离的大小。

步骤S3-6：在比较出第一距离小于或等于第三距离的情况下，控制管道同时沿第一方向和第二方向分别运动一个移动单位到达下一中间点，也就是，在比较出目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离小于或者等于目标交点与直线x＝x0+d之间的垂直距离的情况下，控制管道同时沿着弯管机的换位轴方向运动一个脉冲当量和沿着弯管机的拉断轴方向运动一个脉冲当量后达到下一中间点。

步骤S3-7：在比较出第一距离大于第三距离的情况下，控制管道沿第一方向运动一个移动单位到达下一中间点，也就是，在比较出目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离大于目标交点与直线x＝x0+d之间的垂直距离的情况下，控制管道同时沿着弯管机的拉断轴方向运动一个脉冲当量后达到下一中间点。

图3是应用本发明实施例的管道的控制方法的管道轨迹示意图。下面以目标设备为弯管机为例，结合图3对上述发明实施例所提供的管道的控制方法进行具体说明。

参见图3可知，管道进行成型加工的起点为(0,0)和终点为(4,8)，A为目标曲线，脉冲当量对应的距离为1。起点(0,0)、弯管机的换位轴方向和弯管机的拉断轴方向组成目标直角坐标系，其中，弯管机的换位轴相当于x轴，弯管机的拉断轴相当于y轴。

在当前中间点为(0,0)时，参见图3可以判断出当前中间点(0,0)在目标曲线A上，那么控制管道沿着弯管机的拉断轴方向(y轴方向)运动一个脉冲当量的距离，得到下一中间点，也就是运动至图3中的(0,1)。

在当前中间点变为(0,1)时，那么x0＝0，y0＝1，参见图3可以判断出当前中间点(0,1)不在目标曲线A上，此时，目标交点为图3中的A1。经过计算可知，目标交点A1在目标直角坐标系中的横坐标大于当前中间点(0,1)在目标直角坐标系中的横坐标，并且目标交点A1与直线x＝x0＝0的距离等于目标交点A1与直线x＝x0+d＝1的距离，那么控制管道同时沿着弯管机的换位轴方向(x轴方向)运动一个脉冲当量和沿着弯管机的拉断轴方向(y轴方向)运动一个脉冲当量后达到下一中间点(1,2)。

在当前中间点为(1,2)时，参见图3可以判断出当前中间点(1,2)在目标曲线A上，那么控制管道沿着弯管机的拉断轴方向(y轴方向)运动一个脉冲当量的距离，到下一中间点，也就是运动至图3中的(1,3)。

在当前中间点变为(1,3)时，那么x0＝1，y0＝3，参见图3可以判断出当前中间点(1,3)不在目标曲线A上，此时，目标交点为图3中的A2。经过对比可知，目标交点A2在目标直角坐标系中的横坐标大于当前中间点(1,3)在目标直角坐标系中的横坐标，并且目标交点A2与直线x＝x0＝1的距离者等于目标交点A2与直线x＝x0+d＝2的距离，那么控制管道同时沿着弯管机的换位轴方向(x轴方向)运动一个脉冲当量和沿着弯管机的拉断轴方向(y轴方向)运动一个脉冲当量后达到下一中间点(2,4)。

在当前中间点为(2,4)时，参见图3可以判断出当前中间点(2,4)在目标曲线A上，那么控制管道沿着弯管机的拉断轴方向(y轴方向)运动一个脉冲当量的距离，到下一中间点，也就是运动至图3中的(2,5)。

在当前中间点变为(2,5)时，那么x0＝2，y0＝5，参见图3可以判断出当前中间点(2,5)不在目标曲线A上，此时，目标交点为图3中的A3。经过计算可知，目标交点A3在目标直角坐标系中的横坐标大于当前中间点(2,5)在目标直角坐标系中的横坐标，并且目标交点A3与直线x＝x0＝2的距离等于目标交点A3与直线x＝x0+d＝3的距离，那么控制管道同时沿着弯管机的换位轴方向(x轴方向)运动一个脉冲当量和沿着弯管机的拉断轴方向(y轴方向)运动一个脉冲当量后达到下一中间点(3,6)。

在当前中间点为(3,6)时，参见图3可以判断出当前中间点(3,6)在目标曲线A上，那么控制管道沿着弯管机的拉断轴方向(y轴方向)运动一个脉冲当量的距离，到下一中间点，也就是运动至图3中的(3,7)。

在当前中间点变为(3,7)时，那么x0＝3，y0＝7，参见图3可以判断出当前中间点(3,7)不在目标曲线A上，此时，目标交点为图3中的A4。经过对比可知，目标交点A4在目标直角坐标系中的横坐标大于当前中间点(3,7)在目标直角坐标系中的横坐标，并且目标交点A4与直线x＝x0＝3的距离等于目标交点A4与直线x＝x0+d＝4的距离，那么控制管道同时沿着弯管机的换位轴方向(x轴方向)运动一个脉冲当量和沿着弯管机的拉断轴方向(y轴方向)运动一个脉冲当量后达到下一中间点(4,8)，也就是终点(4,8)。

由上述描述可知，在本发明实施例中，在控制管道由起点(0,0)运动至终点(4,8)时，不算起点(0,0)和终点(4,8)，经过了多个插补中间点，分别是插补中间点(0,1)、插补中间点(1,2)、插补中间点(1,3)、插补中间点(2,4)、插补中间点(2,5)、插补中间点(3,6)和插补中间点(3,7)，而采用现有技术中的管道控制方式只会经过一个中间点(4,0)或者中间点(0,8)，所以本申请所提供的管道的控制方法达到了优化管道运动路径，提高定位精确度的效果。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述管道的控制方法的管道的控制装置，该控制装置主要用于执行本发明实施例上述内容所提供的控制方法，以下对本发明实施例所提供的管道的控制装置做具体介绍：

图4是根据本发明实施例的管道的控制装置的示意图。如图4所示，该管道的控制装置主要包括获取单元10和控制单元20，其中：

获取单元10用于获取对管道进行成型加工的起点和终点，具体地，终点为管道成型模具点。

控制单元20用于控制管道按照插补方式从起点运动至终点，其中，插补方式中对管道的运动轨迹进行定位的插补中间点的数量为多个，也就是管道按照插补方式从起点运动至终点的过程中，会经过多个对该管道运动轨迹进行定位的插补中间点。

在本发明实施例中，通过按照插补方式控制管道的运动，并且在插补运动过程中利用多个插补中间点对管道的运动轨迹进行定位，解决现有技术中管道成型中控制管道运动的方式存在定位精度低的问题，进而达到了提高管道运动的定位精确度的效果。

具体地，在本发明实施例中，控制单元20包括第一控制单元和第二控制单元，其中：

第一控制单元用于控制管道以脉冲当量为移动单位从起点开始运动。具体地，移动单位可以与一个脉冲当量对应的距离相等，本步骤也就是，控制管道以一个脉冲当量对应的距离运动。需要说明的是，脉冲当量对应的距离的长短可以根据需求设置。

第二控制单元用于每控制管道运动一个移动单位到达插补中间点中的当前中间点后，计算一次插补中间点中的下一中间点，并控制管道由当前中间点运动至下一中间点，直至管道运动至终点。

具体地，在本发明实施例中，第二控制单元包括控制子单元，其中，控制子单元用于根据当前中间点和目标曲线计算下一中间点，并控制管道由当前中间点运动至下一中间点，其中，目标曲线为由起点和终点确定的加工曲线。假设起点为(0,0)，终点为(2,6)，那么目标曲线为连接起点(0,0)和终点(2,6)之间的曲线。

具体地，在本发明实施例中，控制子单元包括判断模块、第一控制模块和第二控制模块，其中：

判断模块用于判断当前中间点是否位于目标曲线上。以起点(0,0)和终点(2,6)进行说明。假设当前中间点对应的坐标为(0,1)，可知，当前中间点(0,1)不在目标曲线上；如果当前中间点对应的坐标为(1,3)，可知当前中间点(1,3)在目标曲线上。

第一控制模块用于在判断出当前中间点位于目标曲线上的情况下，控制管道沿第一方向运动一个移动单位到达下一中间点，其中，第一方向为沿目标设备的拉断轴向终点运动的方向，目标设备为对管道进行成型加工的设备。具体地，目标设备可以是弯管机，弯管机可以沿着拉断轴的方向运动，还可以沿着换位轴的方向运动。在本发明实施例中，以当前中间点(1,3)为例进行说明，根据上述内容可知当前中间点(1,3)在目标曲线上，那么控制管道沿着弯管机的拉断轴向终点(2,6)运动一个脉冲当量，即，运动到下一中间点(1,4)。

第二控制模块用于在判断出当前中间点不位于目标曲线上的情况下，根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制管道到达下一中间点，其中，目标交点为在目标直角坐标系中直线y＝y0与目标曲线的交点，目标直角坐标系为以起点为原点、以沿拉断轴向终点运动的方向为Y轴、以沿目标设备的换位轴向终点运动的方向为X轴的直角坐标系，y0为当前中间点在目标直角坐标系中的纵坐标，第一直线为直线x＝x0，第二直线为直线x＝x0-d，或第二直线为直线x＝x0+d，x0为当前中间点在目标直角坐标系中的横坐标，d为移动单位。在本发明实施例中，以当前中间点(0,1)为例进行说明，根据上述内容可知当前中间点(0,1)不在目标曲线上，所以此时x0＝0、y0＝1，那么目标交点为y＝1与目标曲线的交点。第一直线为直线x＝x0＝0，第二直线为直线x＝-d或者x＝d。

具体地，在本发明实施例中，第二控制模块包括第一比较子模块、第二比较子模块、第一控制子模块、第二控制子模块、第三比较子模块、第三控制子模块和第四控制子模块，其中：

第一比较子模块用于比较x’与x0的大小，其中，x’为目标交点在目标直角坐标系中的横坐标，本步骤也就是在比较出目标交点在目标直角坐标系中的横坐标与当前中间点在目标直角坐标系中的的横坐标与的大小。

第二比较子模块用于在第一比较子模块比较出x’小于x0的情况下，比较第一距离与第二距离的大小，其中，第一距离为目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离，第二距离为目标交点与直线x＝x0-d之间的垂直距离，也就是，在比较出目标交点在目标直角坐标系中的横坐标小于当前中间点在目标直角坐标系中的的横坐标与的大小的情况下，再比较目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离和目标交点与直线x＝x0-d之间的垂直距离的大小。

第一控制子模块用于在第二比较子模块比较出第一距离小于第二距离的情况下，控制管道同时沿第一方向和第二方向分别运动一个移动单位到达下一中间点，其中，第二方向为沿换位轴向终点运动的方向，也就是，在比较出目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离小于目标交点与直线x＝x0-d之间的垂直距离的情况下，控制管道同时沿着弯管机的换位轴方向运动一个脉冲当量和沿着弯管机的拉断轴方向运动一个脉冲当量后达到下一中间点。

第二控制子模块用于在第二比较子模块比较出第一距离大于或等于第二距离的情况下，控制管道沿第一方向运动一个移动单位到达下一中间点，也就是，在比较出目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离大于或者等于目标交点与直线x＝x0-d之间的垂直距离的情况下，控制管道沿着弯管机的拉断轴方向运动一个脉冲当量后达到下一中间点。

第三比较子模块用于在第一比较子模块比较出x’大于或者等于x0的情况下，比较第一距离与第三距离的大小，其中，第三距离为目标交点与直线x＝x0+d之间的垂直距离，也就是，在比较出目标交点在目标直角坐标系中的横坐标大于当前中间点在目标直角坐标系中的横坐标与的大小的情况下，再比较目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离和目标交点与直线x＝x0+d之间的垂直距离的大小。

第三控制子模块用于在第三比较子模块比较出第一距离小于或等于第三距离的情况下，控制管道同时沿第一方向和第二方向分别运动一个移动单位到达下一中间点，也就是，在比较出目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离小于或者等于目标交点与直线x＝x0+d之间的垂直距离的情况下，控制管道同时沿着弯管机的换位轴方向运动一个脉冲当量和沿着弯管机的拉断轴方向运动一个脉冲当量后达到下一中间点。

第四控制子模块用于在第三比较子模块比较出第一距离大于第三距离的情况下，控制管道沿第一方向运动一个移动单位到达下一中间点，也就是，在比较出目标交点与直线x＝x0之间的垂直距离大于目标交点与直线x＝x0+d之间的垂直距离的情况下，控制管道同时沿着弯管机的拉断轴方向运动一个脉冲当量后达到下一中间点。

从以上的描述中，可以看出，本发明解决现有技术中管道成型中控制管道运动的方式存在定位精度低的问题，进而达到了提高管道运动的定位精确度的效果。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种管道的控制方法，其特征在于，包括：

获取对所述管道进行成型加工的起点和终点；以及

控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点，其中，所述插补方式中对所述管道的运动轨迹进行定位的插补中间点的数量为多个；

其中，控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点包括：

控制所述管道以脉冲当量为移动单位从所述起点开始运动；以及

每控制所述管道运动一个所述移动单位到达所述插补中间点中的当前中间点后，计算一次所述插补中间点中的下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，直至所述管道运动至所述终点；

其中，每控制所述管道运动一个所述移动单位到达所述插补中间点中的当前中间点后，计算一次所述插补中间点中的下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点包括：

根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，其中，所述目标曲线为由所述起点和所述终点确定的加工曲线；

根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点包括：

判断所述当前中间点是否位于所述目标曲线上；

在判断出所述当前中间点不位于所述目标曲线上的情况下，根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制所述管道到达所述插补中间点的下一中间点，其中，所述目标交点为在目标直角坐标系中直线y＝y0与所述目标曲线的交点，所述目标直角坐标系为以所述起点为原点、以沿目标设备的拉断轴向所述终点运动的方向为Y轴、以沿所述目标设备的换位轴向所述终点运动的方向为X轴的直角坐标系，y0为所述当前中间点在所述目标直角坐标系中的纵坐标，所述第一直线为直线x＝x0，所述第二直线为直线x＝x0-d，或所述第二直线为直线x＝x0+d，x0为所述当前中间点在目标直角坐标系中的横坐标，d为所述移动单位。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点包括：

在判断出所述当前中间点位于所述目标曲线上的情况下，控制所述管道沿第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点，其中，所述第一方向为沿目标设备的拉断轴向所述终点运动的方向，所述目标设备为对所述管道进行成型加工的设备。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制所述管道到达所述下一中间点包括：

比较x’与x0的大小，其中，x’为所述目标交点在所述目标直角坐标系中的横坐标；

在比较出x’小于x0的情况下，比较第一距离与第二距离的大小，其中，所述第一距离为所述目标交点与所述直线x＝x0之间的垂直距离，所述第二距离为所述目标交点与所述直线x＝x0-d之间的垂直距离；

在比较出所述第一距离小于所述第二距离的情况下，控制所述管道同时沿所述第一方向和第二方向分别运动一个所述移动单位到达所述下一中间点，其中，所述第二方向为沿换位轴向所述终点运动的方向；

在比较出所述第一距离大于或等于所述第二距离的情况下，控制所述管道沿所述第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点；

在比较出x’大于或者等于x0的情况下，比较所述第一距离与第三距离的大小，其中，所述第三距离为所述目标交点与所述直线x＝x0+d之间的垂直距离；

在比较出所述第一距离小于或等于所述第三距离的情况下，控制所述管道同时沿所述第一方向和所述第二方向分别运动一个所述移动单位到达所述下一中间点；以及

在比较出所述第一距离大于所述第三距离的情况下，控制所述管道沿所述第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点。

4.一种管道的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取对所述管道进行成型加工的起点和终点；以及

控制单元，用于控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点，其中，所述插补方式中对所述管道的运动轨迹进行定位的插补中间点的数量为多个；

所述控制单元包括：

第一控制单元，用于控制所述管道以脉冲当量为移动单位从所述起点开始运动；以及

第二控制单元，用于每控制所述管道运动一个所述移动单位到达所述插补中间点中的当前中间点后，计算一次所述插补中间点中的下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，直至所述管道运动至所述终点；

所述第二控制单元包括：

控制子单元，用于根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，其中，所述目标曲线为由所述起点和所述终点确定的加工曲线；

所述控制子单元包括：

第二控制模块，用于在判断出所述当前中间点不位于所述目标曲线上的情况下，根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制所述管道到达所述下一中间点，其中，所述目标交点为在目标直角坐标系中直线y＝y0与所述目标曲线的交点，所述目标直角坐标系为以所述起点为原点、以沿拉断轴向所述终点运动的方向为Y轴、以沿目标设备的换位轴向所述终点运动的方向为X轴的直角坐标系，y0为所述当前中间点在所述目标直角坐标系中的纵坐标，所述第一直线为直线x＝x0，所述第二直线为直线x＝x0-d，或所述第二直线为直线x＝x0+d，x0为所述当前中间点在目标直角坐标系中的横坐标，d为所述移动单位。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制子单元包括：

第一控制模块，用于在判断出所述当前中间点位于所述目标曲线上的情况下，控制所述管道沿第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点，其中，所述第一方向为沿目标设备的拉断轴向所述终点运动的方向，所述目标设备为对所述管道进行成型加工的设备。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：

第一比较子模块，用于比较x’与x0的大小，其中，x’为所述目标交点在所述目标直角坐标系中的横坐标；

第二比较子模块，用于在所述第一比较子模块比较出x’小于x0的情况下，比较第一距离与第二距离的大小，其中，所述第一距离为所述目标交点与所述直线x＝x0之间的垂直距离，所述第二距离为所述目标交点与所述直线x＝x0-d之间的垂直距离；

第一控制子模块，用于在所述第二比较子模块比较出所述第一距离小于所述第二距离的情况下，控制所述管道同时沿所述第一方向和第二方向分别运动一个所述移动单位到达所述下一中间点，其中，所述第二方向为沿换位轴向所述终点运动的方向；

第二控制子模块，用于在所述第二比较子模块比较出所述第一距离大于或等于所述第二距离的情况下，控制所述管道沿所述第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点；

第三比较子模块，用于在所述第一比较子模块比较出x’大于或者等于x0的情况下，比较所述第一距离与第三距离的大小，其中，所述第三距离为所述目标交点与所述直线x＝x0+d之间的垂直距离；

第三控制子模块，用于在所述第三比较子模块比较出所述第一距离小于或等于所述第三距离的情况下，控制所述管道同时沿所述第一方向和所述第二方向分别运动一个所述移动单位到达所述下一中间点；以及

第四控制子模块，用于在所述第三比较子模块比较出所述第一距离大于所述第三距离的情况下，控制所述管道沿所述第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点。