CN104787053A - 索道缆车目标控制速度设置方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种索道缆车目标控制速度设置方法，其包括：利用游客图像采集设备拍摄上山排队点游客图像和下山排队点游客图像；利用雾霾消除设备对上山排队点游客图像和下山排队点游客图像分别执行去雾霾处理，以分别获得清晰化上山游客图像和清晰化下山游客图像；基于清晰化上山游客图像和清晰化下山游客图像，利用游客数量检测设备分别识别上山排队游客数量和下山排队游客数量；基于上山排队游客数量和下山排队游客数，利用主控制器控制缆车动力设备以设置缆车的目标控制速度，其中所述主控制器与所述游客数量检测设备和所述缆车动力设备分别连接。通过本发明，能够克服各种雾霾天气的影响，实时根据乘客排队数量控制缆车的目标控制速度。

Description

索道缆车目标控制速度设置方法

技术领域

本发明涉及电子设备控制领域，尤其涉及一种索道缆车目标控制速度设置方法。

背景技术

缆车常见于位于山区的旅游景点，为了帮助游客逃离爬山之苦，快速登上山峰以观赏景点，在山脚下和山顶分别设置缆车运营站，在两个运营站之间通过钢索来回运送游客。

但是常乘坐观光缆车登山的游客会发现，缆车的运行速度一般较为固定，不会因为排队游客多少而自动调整运行速度，即使有速度的变化，也是缆车管理人员手动在操控台进行操作，缆车也缺乏对钢索的应力检测应急机制，现有技术中存在一些基于图像处理获得游客数量从而控制缆车速度的技术方案，但这些技术方案容易受各种雾霾天气影响，控制的可靠性不高。

因此，为了方便游客快速上山或下山，保证缆车的安全运营并提高缆车速度控制的可靠性，需要一种新的缆车速度控制方法，能够灵活地根据景点积压游客数量实时自动调整缆车运行速度，能够实时对缆车钢索应力进行检测，保证缆车的安全运营，而且适合在各种雾霾天气下工作。

发明内容

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种索道缆车目标控制速度设置方法，其包括：利用游客图像采集设备拍摄上山排队点游客图像和下山排队点游客图像；利用雾霾消除设备对上山排队点游客图像和下山排队点游客图像分别执行去雾霾处理，以分别获得清晰化上山游客图像和清晰化下山游客图像；基于清晰化上山游客图像和清晰化下山游客图像，利用游客数量检测设备分别识别上山排队游客数量和下山排队游客数量；基于上山排队游客数量和下山排队游客数，利用主控制器控制缆车动力设备以设置缆车的目标控制速度，其中所述主控制器与所述游客数量检测设备和所述缆车动力设备分别连接

本发明的方法利用索道缆车目标控制速度设置系统实施，因此，根据本发明的另一个方面，本发明还提供了一种索道缆车目标控制速度设置系统，所述系统包括游客图像采集设备、雾霾消除设备、游客数量检测设备、缆车动力设备和主控制器。其中所述游客图像采集设备用于拍摄上山排队点游客图像和下山排队点游客图像；所述雾霾消除设备用于对上山排队点游客图像和下山排队点游客图像分别执行去雾霾处理，以分别获得清晰化上山游客图像和清晰化下山游客图像；所述游客数量检测设备用于基于清晰化上山游客图像和清晰化下山游客图像分别识别上山排队游客数量和下山排队游客数量；所述主控制器与所述游客数量检测设备和所述缆车动力设备分别连接，基于上山排队游客数量和下山排队游客数控制所述缆车动力设备以设置缆车的目标控制速度。

更具体地，所述系统还包括：

供电电源，包括太阳能供电器件、蓄电池、切换开关和电压转换器，所述切换开关与所述太阳能供电器件和所述蓄电池分别连接，根据蓄电池剩余电量决定是否切换到所述太阳能供电器件以由所述太阳能供电器件供电，所述电压转换器与所述切换开关连接，以将通过切换开关输入的5V电压转换为3.3V电压；

触摸显示屏，根据用户的操作，输入最小运行速度、最大运行速度、缆车间距、缆车最大承载游客数量、当天缆车停运时刻和预设最小张力阈值；

移动硬盘，与所述触摸显示屏连接，用于接收并存储所述最小运行速度、所述最大运行速度、所述缆车间距、所述缆车最大承载游客数量、所述当天缆车停运时刻和所述预设最小张力阈值。

更具体地，所述缆车动力设备包括张力检测设备、驱动电机和轨道制动器；所述张力检测设备用于实时检测并输出缆车钢索的张力；所述驱动电机与缆车钢索连接，用于根据接收到的目标控制速度控制缆车的运行速度，所述缆车的运行速度即所述缆车钢索的行进速度；所述轨道制动器与缆车车厢和缆车钢轨连接，用于根据接收到的缆车制动信号控制缆车车厢抱紧在缆车钢轨上。

更具体地，所述雾霾消除设备包括：

雾霾浓度检测子设备，位于空气中，用于实时检测上山排队点或下山排队点所在位置的雾霾浓度，并根据雾霾浓度确定雾霾去除强度，所述雾霾去除强度取值在0到1之间；

整体大气光值获取子设备，与所述游客图像采集设备连接以获得上山排队点游客图像或下山排队点游客图像，计算上山排队点游客图像或下山排队点游客图像中每一像素的灰度值，将灰度值最大的像素的灰度值作为整体大气光值；

大气散射光值获取子设备，与所述游客图像采集设备和所述雾霾浓度检测子设备分别连接，对上山排队点游客图像或下山排队点游客图像的每一个像素，提取其R，G，B三颜色通道像素值中最小值作为目标像素值，使用保持边缘的高斯平滑滤波器EPGF(edge-preserving gaussian filter)对所述目标像素值进行滤波处理以获得滤波目标像素值，将目标像素值减去滤波目标像素值以获得目标像素差值，使用EPGF对目标像素差值进行滤波处理以获得滤波目标像素差值，将滤波目标像素值减去滤波目标像素差值以获得雾霾去除基准值，将雾霾去除强度乘以雾霾去除基准值以获得雾霾去除阈值，取雾霾去除阈值和目标像素值中的最小值作为比较参考值，取比较参考值和0中的最大值作为每一个像素的大气散射光值；

介质传输率获取子设备，与所述整体大气光值获取子设备和所述大气散射光值获取子设备分别连接，将每一个像素的大气散射光值除以整体大气光值以获得除值，将1减去所述除值以获得每一个像素的介质传输率；

清晰化图像获取子设备，与所述游客图像采集设备、所述整体大气光值获取子设备和所述介质传输率获取子设备分别连接，将1减去每一个像素的介质传输率以获得第一差值，将所述第一差值乘以整体大气光值以获得乘积值，将上山排队点游客图像或下山排队点游客图像中每一个像素的像素值减去所述乘积值以获得第二差值，将所述第二差值除以每一个像素的介质传输率以获得每一个像素的清晰化像素值，所述上山排队点游客图像或下山排队点游客图像中每一个像素的像素值包括所述上山排队点游客图像或下山排队点游客图像中每一个像素的R，G，B三颜色通道像素值，相应地，获得的每一个像素的清晰化像素值包括每一个像素的R，G，B三颜色通道清晰化像素值，所有像素的清晰化像素值组成清晰化上山游客图像或清晰化下山游客图像。

更具体地，所述主控制器与所述移动硬盘、所述张力检测设备、所述驱动电机、所述轨道制动器、所述游客数量检测设备分别连接，当所述缆车钢索的张力小于等于所述预设最小张力阈值时，向所述轨道制动器发出缆车制动信号，将所述上山排队游客数量和所述下山排队游客数量中的最大值作为参考游客数量，将所述当天缆车停运时刻与所述当前时刻相减以获得当前剩余时间，将所述参考游客数量除以所述缆车最大承载游客数量以获得需要缆车数量，将所述需要缆车数量与所述缆车间距相乘以获得需要缆车钢索长度，将所述需要缆车钢索长度除以所述当前剩余时间以获得参考运行速度，如果参考运行速度小于等于所述最小运行速度时，将所述最小运行速度作为目标控制速度，如果参考运行速度大于等于所述最大运行速度时，将所述最大运行速度作为目标控制速度，如果参考运行速度在所述最小运行速度和所述最大运行速度之间时，将所述参考运行速度作为目标控制速度。

更具体地，在所述雾霾消除设备中，清晰化上山游客图像的生成使用了上山排队点所在位置的雾霾浓度和上山排队点游客图像，清晰化下山游客图像的生成使用了下山排队点所在位置的雾霾浓度和下山排队点游客图像。

更具体地，所述系统还包括：无线收发设备，与所述主控制器连接，以将所述缆车钢索的张力、所述目标控制速度、所述上山排队游客数量和所述下山排队游客数量实时发送给远端的缆车运营控制平台。

更具体地，上山排队点游客图像和下山排队点游客图像的分辨率均为3840*2160。

更具体地，所述缆车为循环式缆车，缆车钢索为一个无极的圈，所述缆车的轨道坡度为15度到25度之间。

更具体地，所述当前时刻由内置于所述主控制器中的计时设备提供。

本发明的索道缆车目标控制速度设置方法，引入高精度的图像采集和识别技术判断缆车两端的排队游客数量，根据排队游客数量自动控制缆车运行速度，更关键的是，根据大气衰减模型确定雾霾对图像的影响因素，并对多雾天气下采集的检测图像进行去雾霾化处理，使得系统在保障精度的同时提高系统的可靠性。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的索道缆车目标控制速度设置系统的结构方框图。

图2为根据本发明实施方案示出的索道缆车目标控制速度设置系统的供电电源的结构方框图。

具体实施方式

下面将参照附图对实施本发明的本发明的索道缆车目标控制速度设置方法的系统的实施方案进行详细说明。

缆车的出现，为在山区景点游玩的游客提供了更多方便，游客可以选择乘坐缆车上下山，从而节省体力和时间，以游玩更多地方。缆车车厢的运行速度一般不大于每小时13公里。为适应线路的地形条件和乘坐舒适，载人车厢的座椅应与水平面平行并呈阶梯式，以便于人员上下和货物装卸。当车厢在运行中发生超速、过载、越位、停电、断绳等事故时，要有相应的安全措施保证乘客安全。

然而，虽然缆车上提供了一些安全设施保证缆车运营安全，但缺乏对牵动缆车的纲绳的实时张力检测手段，同时，由于缆车这种交通工具的特殊性，往往会在候车点累积过多候车人数，然而缆车速度无法实时根据候车人数进行调整，智能化程度不高。现有技术中的一些缆车速度检测手段精度不高且容易受雾霾天气影响，需要一些改造来提高系统的控制精度和控制可靠性。

本发明的索道缆车目标控制速度设置方法，能够根据候车游客数量在允许范围内实时改变缆车的行驶速度，能够克服各种不同雾霾程度的雾霾天气的影响，从而解决了上述问题。

图1为根据本发明实施方案示出的索道缆车目标控制速度设置系统的结构方框图，所述系统包括游客图像采集设备1、雾霾消除设备2、游客数量检测设备3、缆车动力设备4和主控制器5，所述游客图像采集设备1用于拍摄上山排队点游客图像和下山排队点游客图像，所述雾霾消除设备2用于对上山排队点游客图像和下山排队点游客图像分别执行去雾霾处理，以分别获得清晰化上山游客图像和清晰化下山游客图像，所述游客数量检测设备3用于基于清晰化上山游客图像和清晰化下山游客图像分别识别上山排队游客数量和下山排队游客数量，所述主控制器5与所述游客数量检测设备3和所述缆车动力设备4分别连接，基于上山排队游客数量和下山排队游客数控制所述缆车动力设备4以设置缆车的目标控制速度。

接着，继续对索道缆车目标控制速度设置系统的具体结构进行进一步的说明。

如图2所示，所述设置系统还包括：供电电源6，包括太阳能供电器件61、蓄电池62、切换开关63和电压转换器64，所述切换开关63与所述太阳能供电器件61和所述蓄电池62分别连接，根据蓄电池62剩余电量决定是否切换到所述太阳能供电器件61以由所述太阳能供电器件61供电，所述电压转换器64与所述切换开关63连接，以将通过切换开关63输入的5V电压转换为3.3V电压。

所述设置系统还包括：触摸显示屏，根据用户的操作，输入最小运行速度、最大运行速度、缆车间距、缆车最大承载游客数量、当天缆车停运时刻和预设最小张力阈值。

所述设置系统还包括：移动硬盘，与所述触摸显示屏连接，用于接收并存储所述最小运行速度、所述最大运行速度、所述缆车间距、所述缆车最大承载游客数量、所述当天缆车停运时刻和所述预设最小张力阈值。

所述缆车动力设备4包括张力检测设备、驱动电机和轨道制动器；所述张力检测设备用于实时检测并输出缆车钢索的张力；所述驱动电机与缆车钢索连接，用于根据接收到的目标控制速度控制缆车的运行速度，所述缆车的运行速度即所述缆车钢索的行进速度；所述轨道制动器与缆车车厢和缆车钢轨连接，用于根据接收到的缆车制动信号控制缆车车厢抱紧在缆车钢轨上。

所述雾霾消除设备2包括以下部件：

雾霾浓度检测子设备，位于空气中，用于实时检测上山排队点或下山排队点所在位置的雾霾浓度，并根据雾霾浓度确定雾霾去除强度，所述雾霾去除强度取值在0到1之间；

整体大气光值获取子设备，与所述游客图像采集设备1连接以获得上山排队点游客图像或下山排队点游客图像，计算上山排队点游客图像或下山排队点游客图像中每一像素的灰度值，将灰度值最大的像素的灰度值作为整体大气光值；

大气散射光值获取子设备，与所述游客图像采集设备1和所述雾霾浓度检测子设备分别连接，对上山排队点游客图像或下山排队点游客图像的每一个像素，提取其R，G，B三颜色通道像素值中最小值作为目标像素值，使用保持边缘的高斯平滑滤波器EPGF(edge-preserving gaussian filter)对所述目标像素值进行滤波处理以获得滤波目标像素值，将目标像素值减去滤波目标像素值以获得目标像素差值，使用EPGF对目标像素差值进行滤波处理以获得滤波目标像素差值，将滤波目标像素值减去滤波目标像素差值以获得雾霾去除基准值，将雾霾去除强度乘以雾霾去除基准值以获得雾霾去除阈值，取雾霾去除阈值和目标像素值中的最小值作为比较参考值，取比较参考值和0中的最大值作为每一个像素的大气散射光值；

介质传输率获取子设备，与所述整体大气光值获取子设备和所述大气散射光值获取子设备分别连接，将每一个像素的大气散射光值除以整体大气光值以获得除值，将1减去所述除值以获得每一个像素的介质传输率；

清晰化图像获取子设备，与所述游客图像采集设备1、所述整体大气光值获取子设备和所述介质传输率获取子设备分别连接，将1减去每一个像素的介质传输率以获得第一差值，将所述第一差值乘以整体大气光值以获得乘积值，将上山排队点游客图像或下山排队点游客图像中每一个像素的像素值减去所述乘积值以获得第二差值，将所述第二差值除以每一个像素的介质传输率以获得每一个像素的清晰化像素值，所述上山排队点游客图像或下山排队点游客图像中每一个像素的像素值包括所述上山排队点游客图像或下山排队点游客图像中每一个像素的R，G，B三颜色通道像素值，相应地，获得的每一个像素的清晰化像素值包括每一个像素的R，G，B三颜色通道清晰化像素值，所有像素的清晰化像素值组成清晰化上山游客图像或清晰化下山游客图像。

其中，在所述雾霾消除设备2中，清晰化上山游客图像的生成使用了上山排队点所在位置的雾霾浓度和上山排队点游客图像，清晰化下山游客图像的生成使用了下山排队点所在位置的雾霾浓度和下山排队点游客图像。

所述主控制器5与所述移动硬盘、所述张力检测设备、所述驱动电机、所述轨道制动器、所述游客数量检测设备3分别连接，当所述缆车钢索的张力小于等于所述预设最小张力阈值时，向所述轨道制动器发出缆车制动信号，将所述上山排队游客数量和所述下山排队游客数量中的最大值作为参考游客数量，将所述当天缆车停运时刻与所述当前时刻相减以获得当前剩余时间，将所述参考游客数量除以所述缆车最大承载游客数量以获得需要缆车数量，将所述需要缆车数量与所述缆车间距相乘以获得需要缆车钢索长度，将所述需要缆车钢索长度除以所述当前剩余时间以获得参考运行速度，如果参考运行速度小于等于所述最小运行速度时，将所述最小运行速度作为目标控制速度，如果参考运行速度大于等于所述最大运行速度时，将所述最大运行速度作为目标控制速度，如果参考运行速度在所述最小运行速度和所述最大运行速度之间时，将所述参考运行速度作为目标控制速度。

可选地，所述系统还包括：无线收发设备，与所述主控制器5连接，以将所述缆车钢索的张力、所述目标控制速度、所述上山排队游客数量和所述下山排队游客数量实时发送给远端的缆车运营控制平台；上山排队点游客图像和下山排队点游客图像的分辨率均为3840*2160；所述缆车为循环式缆车，缆车钢索为一个无极的圈，所述缆车的轨道坡度为15度到25度之间；以及所述当前时刻由内置于所述主控制器5中的计时设备提供。

另外，雾霾图像可以通过一系列图像处理设备实现图像的去雾霾化，以获得清晰化的图像，提高图像的能见度。这些图像处理设备分别执行不同的图像处理功能，基于雾霾形成的原理，达到去除雾霾的效果。雾霾图像的清晰化处理对于军用和民用领域都具有极大的应用价值，军用领域包括军事国防、遥感导航等，民用领域包括道路监测、目标跟踪和自动驾驶等。

雾霾图像形成的过程可以用大气衰减过程来描绘，在雾霾图像和实际图像即清晰化图像之间的关系可用整体大气光值和每一个像素的介质传输率来表述，即在已知雾霾图像的情况下，根据整体大气光值和每一个像素的介质传输率，可以求解出清晰化图像。

对于整体大气光值和每一个像素的介质传输率的求解都存在一些有效且经过验证的手段，例如，对于每一个像素的介质传输率，需要获得整体大气光值和每一个像素的大气散射光值，而每一个像素的大气散射光值可在对每一个像素在雾霾图像中的像素值进行两次保持边缘的高斯平滑滤波而获得，其间，雾霾去除的强度可调；而整体大气光值的获得方式有两种，一种方式是，可通过获取雾霾图像的黑色通道(即在雾霾图像中使得一些像素的黑色通道值非常低，黑色通道为R，G，B三颜色通道中的一种)，在雾霾图像中，通过寻找黑色通道像素值偏大的多个像素中寻找灰度值最大的像素来获得，即将寻找到的、灰度值最大的像素的灰度值作为整体大气光值，参与雾霾图像中每一个像素的清晰化处理；另外，整体大气光值也可通过以下方式获得：计算雾霾图像中每一像素的灰度值，将灰度值最大的像素的灰度值作为整体大气光值。

具体的雾霾图像和实际图像即清晰化图像之间的关系，以及各个参数之间的关系可参见以上内容。

通过对雾霾图像形成原理的探讨，搭建了雾霾图像和清晰化图像之间的关系，用多个参数表示这种关系，随后通过获得的多个参数值和雾霾图像即可还原获得清晰度较高的图像，由于参数的获得借用了一些统计手段和经验手段，因此所述清晰度较高的图像不可能完全等同于实际图像，但已经具有相当程度的去雾霾效果，为雾霾天气下的各个领域作业提供有效保障。

采用本发明的索道缆车目标控制速度设置方法，针对现有缆车控制系统缺乏智能化速度控制机制、缺乏张力实时监测机制以及对雾霾天气适应度差的技术问题，通过图像采集和识别技术对缆车候车点排队游客采集图像以及进行游客人数识别，基于游客人数、缆车最大承重和缆车间距等参数实时控制缆车运行速度，在缆车钢索上增加钢索张力检测器件，以在钢索张力过低时紧急制动，更关键的是，增加了雾霾消除设备以削弱各种雾霾天气对检测图像的干扰。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (9)

1.一种索道缆车目标控制速度设置方法，其包括：利用游客图像采集设备拍摄上山排队点游客图像和下山排队点游客图像；利用雾霾消除设备对上山排队点游客图像和下山排队点游客图像分别执行去雾霾处理，以分别获得清晰化上山游客图像和清晰化下山游客图像；基于清晰化上山游客图像和清晰化下山游客图像，利用游客数量检测设备分别识别上山排队游客数量和下山排队游客数量；基于上山排队游客数量和下山排队游客数，利用主控制器控制缆车动力设备以设置缆车的目标控制速度，其中所述主控制器与所述游客数量检测设备和所述缆车动力设备分别连接。

2.如权利要求1所述的方法，其利用索道缆车目标控制速度设置系统实施，所述系统包括游客图像采集设备、雾霾消除设备、游客数量检测设备、缆车动力设备和主控制器，其中所述游客图像采集设备用于拍摄上山排队点游客图像和下山排队点游客图像；所述雾霾消除设备用于对上山排队点游客图像和下山排队点游客图像分别执行去雾霾处理，以分别获得清晰化上山游客图像和清晰化下山游客图像；所述游客数量检测设备用于基于清晰化上山游客图像和清晰化下山游客图像分别识别上山排队游客数量和下山排队游客数量；所述主控制器与所述游客数量检测设备和所述缆车动力设备分别连接，基于上山排队游客数量和下山排队游客数控制所述缆车动力设备以设置缆车的目标控制速度。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述系统还包括：

供电电源，包括太阳能供电器件、蓄电池、切换开关和电压转换器，所述切换开关与所述太阳能供电器件和所述蓄电池分别连接，根据蓄电池剩余电量决定是否切换到所述太阳能供电器件以由所述太阳能供电器件供电，所述电压转换器与所述切换开关连接，以将通过切换开关输入的5V电压转换为3.3V电压；

触摸显示屏，根据用户的操作，输入最小运行速度、最大运行速度、缆车间距、缆车最大承载游客数量、当天缆车停运时刻和预设最小张力阈值；

移动硬盘，与所述触摸显示屏连接，用于接收并存储所述最小运行速 度、所述最大运行速度、所述缆车间距、所述缆车最大承载游客数量、所述当天缆车停运时刻和所述预设最小张力阈值。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述缆车动力设备包括张力检测设备、驱动电机和轨道制动器，所述张力检测设备用于实时检测并输出缆车钢索的张力；所述驱动电机与缆车钢索连接，用于根据接收到的目标控制速度控制缆车的运行速度，所述缆车的运行速度即所述缆车钢索的行进速度；所述轨道制动器与缆车车厢和缆车钢轨连接，用于根据接收到的缆车制动信号控制缆车车厢抱紧在缆车钢轨上；

所述雾霾消除设备包括：

雾霾浓度检测子设备，位于空气中，用于实时检测上山排队点或下山排队点所在位置的雾霾浓度，并根据雾霾浓度确定雾霾去除强度，所述雾霾去除强度取值在0到1之间；

整体大气光值获取子设备，与所述游客图像采集设备连接以获得上山排队点游客图像或下山排队点游客图像，计算上山排队点游客图像或下山排队点游客图像中每一像素的灰度值，将灰度值最大的像素的灰度值作为整体大气光值；

大气散射光值获取子设备，与所述游客图像采集设备和所述雾霾浓度检测子设备分别连接，对上山排队点游客图像或下山排队点游客图像的每一个像素，提取其R，G，B三颜色通道像素值中最小值作为目标像素值，使用保持边缘的高斯平滑滤波器EPGF对所述目标像素值进行滤波处理以获得滤波目标像素值，将目标像素值减去滤波目标像素值以获得目标像素差值，使用EPGF对目标像素差值进行滤波处理以获得滤波目标像素差值，将滤波目标像素值减去滤波目标像素差值以获得雾霾去除基准值，将雾霾去除强度乘以雾霾去除基准值以获得雾霾去除阈值，取雾霾去除阈值和目标像素值中的最小值作为比较参考值，取比较参考值和0中的最大值作为每一个像素的大气散射光值；

介质传输率获取子设备，与所述整体大气光值获取子设备和所述大气散射光值获取子设备分别连接，将每一个像素的大气散射光值除以整体大气光值以获得除值，将1减去所述除值以获得每一个像素的介质传输率；

清晰化图像获取子设备，与所述游客图像采集设备、所述整体大气光 值获取子设备和所述介质传输率获取子设备分别连接，将1减去每一个像素的介质传输率以获得第一差值，将所述第一差值乘以整体大气光值以获得乘积值，将上山排队点游客图像或下山排队点游客图像中每一个像素的像素值减去所述乘积值以获得第二差值，将所述第二差值除以每一个像素的介质传输率以获得每一个像素的清晰化像素值，所述上山排队点游客图像或下山排队点游客图像中每一个像素的像素值包括所述上山排队点游客图像或下山排队点游客图像中每一个像素的R，G，B三颜色通道像素值，相应地，获得的每一个像素的清晰化像素值包括每一个像素的R，G，B三颜色通道清晰化像素值，所有像素的清晰化像素值组成清晰化上山游客图像或清晰化下山游客图像。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述主控制器与所述移动硬盘、所述张力检测设备、所述驱动电机、所述轨道制动器、所述游客数量检测设备分别连接，当所述缆车钢索的张力小于等于所述预设最小张力阈值时，向所述轨道制动器发出缆车制动信号，将所述上山排队游客数量和所述下山排队游客数量中的最大值作为参考游客数量，将所述当天缆车停运时刻与所述当前时刻相减以获得当前剩余时间，将所述参考游客数量除以所述缆车最大承载游客数量以获得需要缆车数量，将所述需要缆车数量与所述缆车间距相乘以获得需要缆车钢索长度，将所述需要缆车钢索长度除以所述当前剩余时间以获得参考运行速度，如果参考运行速度小于等于所述最小运行速度时，将所述最小运行速度作为目标控制速度，如果参考运行速度大于等于所述最大运行速度时，将所述最大运行速度作为目标控制速度，如果参考运行速度在所述最小运行速度和所述最大运行速度之间时，将所述参考运行速度作为目标控制速度；

其中在所述雾霾消除设备中，清晰化上山游客图像的生成使用了上山排队点所在位置的雾霾浓度和上山排队点游客图像，清晰化下山游客图像的生成使用了下山排队点所在位置的雾霾浓度和下山排队点游客图像。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述系统还包括无线收发设备，与所述主控制器连接，以将所述缆车钢索的张力、所述目标控制速度、所述上山排队游客数量和所述下山排队游客数量实时发送给远端的缆车运营控制平台。

7.如权利要求3所述的方法，其中所述上山排队点游客图像和下山排队点游客图像的分辨率均为3840*2160。

8.如权利要求3所述的方法，其中所述缆车为循环式缆车，缆车钢索为一个无极的圈，所述缆车的轨道坡度为15度到25度之间。

9.如权利要求5所述的方法，其中所述当前时刻由内置于所述主控制器中的计时设备提供。