CN104786231B - 内置非完整球面约束结构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种内置非完整球面约束结构,包括球壳、滚轮支架、滚轮、滚轮轴、伺服电机、大支架;所述大支架为“T”字形,其横杆的一端固定连接所述伺服电机,所述滚轮支架通过键与伺服电机固定连接,所述滚轮轴和滚轮支架固定连接,所述滚轮与滚轮支架转动连接;所述大支架的横杆的另一端连接相同的结构,两端结构相对于大支架的竖杆轴对称分布;所述球壳与滚轮纯滚动接触,即滚轮只能沿着球壳滚动,而不能滑动,两端的滚轮的轴线方向一直处于平行对称状态。本发明是一种内置非完整球面约束结构,直接在球面内部加入非完整约束,省去了内部的完整的球面约束,节约了空间,同时提高了精度。
Description
技术领域
本发明涉及一种非完整球面约束结构。
背景技术
现在的非完整球面约束一般内部是完整的球面约束,外部加入非完整约束。内部的完整的球面约束一般采用3个方向的转动轴,转轴处存在间隙,导致球面约束的精度较低;同时现有的非完整球面约束采用了内部、外部两个约束结构,结构更加复杂。而本发明采用了内部无间隙的纯滚动滚轮接触,简化了机械结构,同时提高了非完整球面约束的精度。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷,本发明的目的是提供一种内置非完整球面约束结构。
为达到上述目的,本发明采用下述技术方案:
一种内置非完整球面约束结构,包括球壳、滚轮支架、滚轮、滚轮轴、伺服电机、大支架;所述大支架为“T”字形,其横杆的一端固定连接所述伺服电机,所述滚轮支架通过键与伺服电机固定连接,所述滚轮轴和滚轮支架固定连接,所述滚轮与滚轮支架转动连接;所述大支架的横杆的另一端连接相同的结构,两端结构相对于大支架的竖杆轴对称分布;所述球壳与滚轮纯滚动接触,即滚轮只能沿着球壳滚动,而不能滑动,两端的滚轮的轴线方向一直处于平行对称状态。
与现有技术相比,本发明具有如下突出的实质性特点和显著的优点:
本发明是一种内置非完整球面约束结构,直接在球面内部加入非完整约束,省去了内部的完整的球面约束,节约了空间,同时提高了精度。
附图说明
图1为内置非完整球面约束结构切除前半球壳主视图。
图2为内置非完整球面约束结构切除上半球壳俯视图。
具体实施方式
本发明的优选实施案例结合附图详述如下:
参见图1和图2,一种内置非完整球面约束结构,包括球壳1、滚轮支架2、滚轮3、滚轮轴4、伺服电机5、大支架6;所述大支架6为“T”字形,其横杆的一端固定连接所述伺服电机5,所述滚轮支架2通过键与伺服电机5固定连接,所述滚轮轴4和滚轮支架2固定连接,所述滚轮3与滚轮支架2转动连接;所述大支架6的横杆的另一端连接相同的结构,两端结构相对于大支架6的竖杆轴对称分布;所述球壳1与滚轮3纯滚动接触,即滚轮3只能沿着球壳1滚动,而不能滑动,滚轮3和球壳1之间无间隙,所以误差较小,也不存在回程误差,精度高。两端的滚轮3的轴线方向一直处于平行对称状态。
本发明的原理如下:
伺服电机5用来调节滚轮3的轴线方向,一旦调节好滚轮3的轴线方向后,伺服电机5不再转动,滚轮3的轴线方向保持不变。如图1所示,在A处滚轮3与球壳1接触点处球壳1的速度垂直于经过滚轮3的轴线和球壳1的球心的平面C,同样的在B处滚轮3与球壳1接触点处球壳1的速度垂直于经过滚轮3的轴线和球壳1的球心的平面D,因为A、B两处对应的滚轮3的轴线方向一直处于平行对称状态,所以平面C和平面D是重合的,同时因为在A、B两处滚轮3与球壳1接触点处球壳1的速度垂直于经过滚轮3的轴线和球壳1的球心的平面C,所以球壳1可以绕着在平面C上并且经过球壳1的球心的任意直线旋转,构成了一阶非完整速度约束。非完整约束主要应用于非完整机构中,当本结构应用于非完整机构中时,用伺服电机5来调节滚轮3的轴线方向,从而改变非完整机构的空间构型和奇异点,从而得到理想的非完整机构。
同时,对于本结构要实现滚轮3的轴线方向可调,本结构中的两个滚轮3的平行轴对称分布的结构是唯一的,因为采用一个滚轮3时,结构上无法实现,若是采用三个或者更多滚轮3时,调节时无法满足非完整约束的条件。
Claims (1)
1.一种内置非完整球面约束结构,其特征在于,包括球壳(1)、滚轮支架(2)、滚轮(3)、滚轮轴(4)、伺服电机(5)、大支架(6);所述大支架(6)为“T”字形,其横杆的一端固定连接所述伺服电机(5),所述滚轮支架(2)通过键与伺服电机(5)固定连接,所述滚轮轴(4)和滚轮支架(2)固定连接,所述滚轮(3)与滚轮支架(2)转动连接;所述大支架(6)的横杆的另一端连接相同的结构,两端结构相对于大支架(6)的竖杆轴对称分布;所述球壳(1)与滚轮(3)纯滚动接触,即滚轮(3)只能沿着球壳(1)滚动,而不能滑动,两端的滚轮(3)的轴线方向一直处于平行对称状态。
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