CN104776214B - 纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种纯电动汽车两挡机械式自动变速器控制系统及其控制方法，该系统包括整车控制器、驱动电机、变速控制器、伺服驱动器和直流伺服电机，通过PWM脉冲数控制换挡间距，换挡快速、精确、一步到位，有效避免了传统方法中采用位移传感器容易受变速箱空间位置制约缺陷；换挡机构采用传动丝杠和带螺母的拨叉结构，结构简单、换挡精确，并且具有自锁功能；换挡动作在1秒内完成，换挡时间短，脉冲定矩，换挡准确、到位、冲击小，有效实现快速、平稳地换挡；通过更新全局变量的脉冲数，实现智能检测换挡间距，保障每次换挡的精确性和快速性，解决了换挡机构和变速箱等机械结构制造误差所引起的换挡精度不足的问题。

Description

纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统及其控制 方法

技术领域

本发明涉及纯电动汽车自动变速控制技术领域，特别是一种纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统及其控制方法。

背景技术

电动汽车作为一种清洁能源的交通工具，越来越被人们接受和重视。传统的电动汽车都是采用直流电机与一个定速比的齿轮箱连接，依靠直流电机的调速来控制车辆的行驶速度，由于电机力矩特性的固有限制，这一类的电动汽车往往表现在低速时扭力不足，在坡道、坑洼路面启动困难。随之而来，出现了适用于电动汽车的两挡变速箱，通过减速比不同的两个挡位来调节输出动力和转速，使电动车在低速或爬坡时自动转换到较大速比的挡位，以获得较大的输出扭矩，在车辆行驶达到一定速度时，自动转换到较小速比的挡位，以获得较高的输出转速，从而使电动汽车在低速和高速时都有理想的表现。但传统的换挡机构及控制机构通常采用多级减速齿轮或者蜗轮蜗杆等机械结构，一方面其结构均相对复杂，传动机构体积大，增加车辆自重并占用较大空间，另一方面对电动汽车的行驶安全性和舒适性造成较大影响。

CN 102889375 B公开一种纯电动汽车用两挡机械式自动变速器换挡控制方法，通过位移传感器结合堵转信息的修正控制程序减小信息漂移对换挡过程的影响，一方面采用位移传感器增加变速箱体积和生产制造成本，并且位移传感器的安装，容易受到变速箱内空间位置的制约，不利于变速箱向小而精的方向发展，并且，对变速箱各部件的机械结构精确度要求较高，造成生产制造难度增加。同时，修正控制程序在位移传感器发生信息漂移后进行修正的过程严重影响了换挡时间，在车辆行进的过程中发生信息漂移，容易造成换挡冲击过大或换挡不到位之缺陷，严重影响换挡舒适性和精确可靠性。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种结构简单、体积小，避免采用位移传感器容易受变速箱空间位置制约的情况发生，利于变速箱向小而精的方向发展，并且换挡快速、平稳、精确、可靠，有效改善车辆行驶安全性和舒适性的纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统及其控制方法。

为实现本发明的目的所采用的技术方案是：一种纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统，包括整车控制器、驱动电机、变速控制器、伺服驱动器和直流伺服电机，所述变速控制器通过CAN总线与整车控制器连接，驱动电机与整车控制器连接、并通过变速箱的动力输入轴与变速箱连接，直流伺服电机通过伺服驱动器与变速控制器连接、并通过换挡机构与变速箱连接。

所述变速控制器包括微处理器和分别与所述微自理器连接的CAN通信模块、PWM脉冲量输出电路模块、电压转换驱动电路模块、故障诊断电路模块、报警显示电路模块、时钟电路模块和存储电路模块。

整车控制器发出包括有1挡信息、2挡信息、自检测信息、行车方向挡位信息、电池组故障信息、脚踏板故障信息、电池组电压信息和电池组电流信息八个字节的换挡信息，变速控制器获取所述换挡信息，并根据所述换挡信息通过伺服驱动器控制所述直流伺服电机调整挡位，换挡成功后，所述驱动电机驱动变速箱按照与换挡后的挡位相匹配的转矩进行运转。

所述微处理器为具备有64KB SRAM、512KB FLASH、6个定时器、3个SPI、2个IIC、5个串口、1个CAN、3个12位的ADC、1个23位DAC、1个SDIO接口、1个FSMC接口以及112个通用IO口的32位微处理器。

所述变速控制器具有智能检测换挡间距功能、故障诊断与处理功能。

所述智能检测换挡间距功能通过所述PWM脉冲量输出电路模块结合微处理器的内置定时器的计数功能实现。

所述故障诊断与处理功能是由伺服驱动器返回故障信息或由整车控制器发送车辆故障信息，并通过故障诊断电路模块实现。

所述变速控制器还连接有急停按键和恢复按键。

所述换挡机构包括与所述直流伺服电机直接连接的传动丝杠和设置在该丝杠上带螺母的拨叉，所述拨叉通过变速箱内的同步器与变速箱的动力输入轴连接，变速箱的一挡齿轮和二挡齿轮设置在该动力输入轴上。

一种纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统的控制方法，包括如下步骤：

一、车辆启动时自检测：

1）整车控制器向变速控制器发出自检测指令，变速控制器通过PWM脉冲量输出电路模块向伺服驱动器发出正向PWM脉冲，控制直流伺服电机正转，直到直流伺服电机转到堵转的临界点，伺服驱动器反馈回堵转报警信息至变速控制器，变速控制器通过内置定时器的计数功能得到伺服驱动器在驱动伺服电机过程中接受到的脉冲数，记为第一次脉冲数；

2）接着，变速控制器的微处理器再次通过PWM脉冲量输出电路模块由IO口向伺服驱动器发出逆向PWM脉冲，并通过微处理器的内置定时器进行计数，使直流伺服电机反转，再次达到堵转的临界点，伺服驱动器再次发出堵转报警信息，微处理器接收到堵转报警信息，记录第二次脉冲数，将两次的脉冲数作为以后每次换挡的标定；

二、换挡：

a)首先，整车控制器发送信息控制驱动电机，使驱动电机的输出扭矩为零；

b)变速控制器获取整车控制器发出的换挡信息，并反馈一个确认信息给整车控制器表示已接收到换挡信息；

c)变速控制器根据上述标定通过PWM脉冲量输出电路模块向伺服驱动器发出一定量的PWM脉冲，使伺服驱动器驱动直流伺服电机输出一定扭矩，直流伺服电机带动换挡机构的传动丝杠转动一定扭矩，使拨叉将同步器拨动至目标挡位，伺服驱动器在换挡完成时向变速控制器发出到位信息，提示变速控制器换挡成功；

d)变速控制器向整车控制器发出换挡成功信息，整车控制器发送信息控制驱动电机驱动变速箱按照相应挡位和与挡位相匹配的转矩转动。

在步骤c）中，当同步器与变速箱主轴上的挡位齿轮发生干涉时，直流伺服电机发生堵转，同时伺服驱动器发出堵转警报信息至变速控制器，变速控制器记录当前PWM脉冲量输出电路模块向伺服驱动器发出的PWM脉冲数，并将程序中该脉冲数作为全局变量，在以后的每次换挡中将该全局变量作为换挡所需距离的依据。

在步骤1）、步骤2）和步骤c）中，直流伺服电机转动过程中，若按下与变速控制器连接的急停按键，则直流伺服电机停转；当直流伺服电机停转后，若按下与变速控制器连接的恢复按键，则直流伺服电机恢复到上一个状态的位置。

上述步骤b）-d）动作在1秒内完成。

本发明的有益效果是：

1、采用电气系统控制自动换挡，通过PWM脉冲数控制换挡间距，换挡快速、精确、一步到位，有效避免了传统方法中采用位移传感器容易受变速箱空间位置制约缺陷，使变速箱结构更加简单、体积更小；换挡机构采用传动丝杠和带螺母的拨叉结构，结构简单、换挡精确，并且换挡完成之后，具有自锁功能，可有效避免脱挡等情况的发生；二者协同配合，可有效减少电动汽车空间占用和减轻车辆自重，并且有效改善车辆行驶安全性和续驶里程。

2、换挡动作在1秒内完成，换挡时间短，脉冲定矩，换挡准确、到位、冲击小，有效实现快速、平稳地换挡，从而有效提高车辆的动力性和驾驶舒适性。

3、通过更新全局变量的脉冲数，实现智能检测换挡间距，并在此后整车调试时重复利用，保障每次换挡的精确性和快速性，通过不断的实验获取伺服电机发生堵转的临界值，去除余量以保证电机的寿命，并且有效解决换挡机构和变速箱等机械结构制造误差所引起的换挡精度不足的问题，有效降低机械部分的制造成本，降低换挡冲击性，提高变速箱的使用寿命。

4、通过故障诊断与处理功能，有效保障换挡和车辆行驶的安全性，通过急停按键和恢复按键，有效保障车辆行驶过程中，遇到突发事件的紧急处置，保障驾驶人员和车辆的安全，避免造成不必要的人员和财产损失。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1是本发明的控制系统示意图；

图2是本发明的控制流程图；

图3是本发明变速箱结构示意图；

图4是本发明带螺母的拨叉结构示意图；

图5为本发明图4的剖视图；

图6为本发明传动丝杠的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

如图1-6所示：一种纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统，包括由整车电源供电的整车控制器、驱动电机、变速控制器、伺服驱动器和直流伺服电机，所述变速控制器通过CAN总线与整车控制器连接，驱动电机与整车控制器连接、并通过变速箱的动力输入轴与变速箱连接，进而通过与变速箱连接的驱动桥为车辆提供动力驱动，直流伺服电机1通过伺服驱动器与变速控制器连接、并通过换挡机构与变速箱连接。所述换挡机构包括与所述直流伺服电机1直接连接的传动丝杠2和设置在该丝杠2上带螺母的拨叉3，所述拨叉3通过变速箱内的同步器4与变速箱的动力输入轴5连接，变速箱的一挡齿轮和二挡齿轮设置在该动力输入轴5上，通过与同步器4啮合套的啮合实现与动力输入轴5的同步转动。所述变速控制器包括微处理器和分别与所述微自理器连接的CAN通信模块、PWM脉冲量输出电路模块、电压转换驱动电路模块、故障诊断电路模块、报警显示电路模块、时钟电路模块和存储电路模块。变速控制器通过CAN通信模块实现与整车控制器的数据通信，通过PWM脉冲量输出电路模块输出PWM脉冲，通过电压转换驱动电路模块实现电压转换，避免整车电源与变速控制器工作电源的不匹配，使变速控制器工作在一个稳定可行的电压下，通过故障诊断电路模块实现故障诊断与处理，所述微处理器为具备有64KB SRAM、512KB FLASH、6个定时器、3个SPI、2个IIC、5个串口、1个CAN、3个12位的ADC、1个23位DAC、1个SDIO接口、1个FSMC接口以及112个通用IO口的32位微处理器微处理器，其运算速度快，处理能力强，可有效保障变速控制器快速、稳定、可靠运行，同时，有效避免处理器的成本过高。

所述变速控制器具有智能检测换挡间距功能、故障诊断与处理功能。所述智能检测换挡间距功能通过所述PWM脉冲量输出电路模块结合微处理器的内置定时器的计数功能实现。所述故障诊断与处理功能是由伺服驱动器返回故障信息或由整车控制器发送车辆故障信息，并通过故障诊断电路模块实现。具体的：换挡前，整车控制器发送控制信息给驱动电机，使得驱动电机的输出扭矩为零；换挡时，整车控制器发出包括有1挡信息、2挡信息、自检测信息、行车方向挡位信息、电池组故障信息、脚踏板故障信息、电池组电压信息和电池组电流信息八个字节的换挡信息，1挡信息字节为1，2挡信息字节和自检测信息字节为0时，表示目标挡位为1挡，进行挂1挡动作；2挡信息字节为1，1挡信息字节和自检测信息字节为0时，表示目标挡位为2挡，进行挂2挡动作；自检测信息字节为1，1挡信息字节和2挡信息字节为0时，表示车辆进行自检测，进行自检测动作。如表所示

1挡信息字节	1	0	0
				2挡信息字节	0	1	0
自检测信息字节	0	0	1
				换挡挡位信息	1挡	2挡	自检测

变速控制器获取所述换挡信息，并根据所述换挡信息通过伺服驱动器控制所述直流伺服电机1调整挡位，直流伺服电机1带动换挡机构的传动丝杠2转动一定扭矩，使拨叉3将同步器4拨动至目标挡位，使其与目标挡位齿轮啮合，实现换挡，换挡成功后，所述驱动电机驱动变速箱按照与换挡后的挡位相匹配的转矩进行运转。

变速控制器通过PWM脉冲量输出电路模块输出PWM脉冲，并结合定时器计数功能，有效实现该控制系统的智能检测换挡间距的功能，从而有效实现智能、精确、快速、稳定地换挡功能，换挡时间短，换挡冲击小，提高了车辆的动力性、驾驶舒适性和续航里程；消除换挡机构及变速箱的制造误差对汽车性能的影响，有效降低机械部分的制造成本，提高机械寿命。同时，通过采用CAN通讯技术，有效利用CAN协议具有的多主控制、系统若软性、通信速度快、通信距离远之特性，同时还具有错误检测、错误通知和错误恢复功能，故障封闭功能，连接节点多之功能，实现有效减少线束数量并通过多个LAN进行大量数据的高速通信，有效减少电气接点并提高信道速率，通信速率至少达到250Kbps，使控制系统更加安全、稳定、可靠，安装及检修维护更加简便，有助于提高生产效率和设备的核心竞争力。

作为优选方案，所述变速控制器还连接有急停按键和恢复按键。急停按键和恢复按键可以设置有汽车的方向盘或操作面板上，直流伺服电机1驱动换挡过程中，若按下与变速控制器连接的急停按键，则直流伺服电机1停转；当直流伺服电机1停转后，若按下与变速控制器连接的恢复按键，则直流伺服电机1恢复到上一个状态的位置。一方面可以有效避免错误操作或突发断电等情况造成的控制系统程序错乱，另一方面有效实现在行车过程中，遇到突发情况可以及时地制止车辆换挡，保障和提高车辆行驶的安全性。

上述纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统的控制方法，包括如下步骤：

一、车辆启动时：

1）首先，系统进行初始化，系统初始化完成后，整车控制器通过CAN总线向变速控制器发出自检测指令，变速控制器成功接收自检测指令，CAN通信中断，变速控制器的微处理器通过PWM脉冲量输出电路模块由IO口向伺服驱动器发出正向PWM脉冲，并通过微处理器的内置定时器进行计数，通过伺服驱动器控制直流伺服电机1正转，直到直流伺服电机1转到堵转的临界点，即同步器4的啮合套与变速箱输入轴5上的一挡齿轮啮合，伺服驱动器发出堵转报警信息，微处理器接收到堵转报警信息，变速控制器记录下伺服驱动器接收的脉冲数，记为第一次脉冲数；

2）接着，变速控制器的微处理器再次通过PWM脉冲量输出电路模块由IO口向伺服驱动器发出逆向PWM脉冲，并通过微处理器的内置定时器进行计数，使直流伺服电机1反转，再次达到堵转的临界点，即同步器4的啮合套与变速箱输入轴5上的二挡齿轮啮合，伺服驱动器再次发出堵转报警信息，微处理器接收到堵转报警信息，记录为第二次脉冲数，将两次的脉冲数作为以后每次换挡的标定；

在上述步骤1）和2）的直流伺服电机1转动过程中，若驾驶人员按下急停按键，则变速控制器发出急停信息，伺服驱动器接收到急停信息，则控制直流伺服电机1停转，并在驾驶人员按下恢复按键时，变速控制器发送恢复信息，使直流伺服电机1回转至上一个状态位置。

二、换挡：

a)首先，整车控制器发送信息控制驱动电机，使驱动电机的输出扭矩为零；

b)变速控制器获取整车控制器发出的换挡信息，并反馈一个确认信息给整车控制器表示已接收到换挡信息；

c)变速控制器根据自检测程序的标定通过PWM脉冲量输出电路模块向伺服驱动器发出一定量的PWM脉冲，使伺服驱动器驱动直流伺服电机1输出一定扭矩，直流伺服电机1带动换挡机构的传动丝杠2转动一定扭矩，使拨叉3将同步器4拨动至目标挡位，伺服驱动器在换挡完成时向变速控制器发出到位信息，提示变速控制器换挡成功；

具体地：

c-1）整车控制器发出目标挡位为1挡的挂挡信息，变速控制器成功接收后，变速控制器的微处理器通过PWM脉冲量输出电路模块向伺服驱动器发出PWM脉冲，在一定的时间内输出一定的脉冲数，通过伺服驱动器精确控制直流伺服电机1的转矩，控制直流伺服电机1进行正转，转到标定的距离后，直流伺服电机1停转，在此过程中，直流伺服电机1带动换挡传动丝杠2正转使带螺母的拨叉3移动挂上1挡，同步器4的啮合套与变速箱输入轴5上的一挡齿轮准确啮合，此时，伺服驱动器向变速控制器发出1挡到位信息，提示变速控制器挂1挡成功；

c-2）整车控制器发出退挡信息，变速控制器成功接收后，变速控制器的微处理器通过PWM脉冲量输出电路模块向伺服驱动器发出PWM脉冲，在一定的时间内输出一定的脉冲数，通过伺服驱动器精确控制直流伺服电机1的转矩，控制直流伺服1电机进行反转，转到标定的距离后，直流伺服电机1停转，在此过程中，直流伺服电机1带动换挡传动丝杠2反转使带螺母的拨叉3移动至空挡，同步器4的啮合套处于变速箱输入轴5上的一、二挡齿轮中间位置与两齿轮保持分离状态，此时，伺服驱动器向变速控制器发出退挡到位信息，提示变速控制器退挡成功；

c-3）整车控制器发出目标挡位为2挡的挂挡信息，变速控制器成功接收后，变速控制器的微处理器通过PWM脉冲量输出电路模块向伺服驱动器发出PWM脉冲，在一定的时间内输出一定的脉冲数，通过伺服驱动器精确控制直流伺服电机1的转矩，控制直流伺服电机1继续进行反转，转到标定的距离后，直流伺服电机1停转，在此过程中，直流伺服电机1带动换挡传动丝杠2反转使带螺母的拨叉3移动挂上2挡，同步器4的啮合套与变速箱输入轴5上的二挡齿轮准确啮合，此时，伺服驱动器向变速控制器发出2挡到位信息，提示变速控制器挂2挡成功；

在步骤c-3）完成之后，退挡时，直流伺服电机与步骤c-3）中转向相反；

在步骤c-1）完成之后，整车控制器发出目标挡位为2挡的挂挡信息，或在步骤c-3）完成之后，整车控制器发出目标挡位为1挡的挂挡信息时，控制系统先进行退挡，再进行相应的挂挡；

在挂挡或退挡时，直流伺服电机1转动的过程中，若按下与变速控制器连接的急停按键，则直流伺服电机1停转；然后，若按下与变速控制器连接的恢复按键，则直流伺服电机1恢复到上一个状态的位置。

d)变速控制器向整车控制器发出换挡成功信息，整车控制器发送信息控制驱动电机驱动变速箱按照相应挡位和与挡位相匹配的转矩转动。

上述步骤b）~d）的动作在1秒内完成。

在步骤c）中，当同步器4与变速箱主轴5上的挡位齿轮发生干涉时，直流伺服电机1发生堵转，同时伺服驱动器发出堵转警报信息至变速控制器，变速控制器记录下当前PWM脉冲量输出电路模块向伺服驱动器发出的PWM脉冲数，并将程序中该脉冲数作为全局变量，在以后的每次换挡中将该全局变量作为换挡所需距离的依据。

本发明的技术方案并不限制于本发明所述的实施例的范围内，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不构成对本申请范围的限制，凡是在本发明构思的精神和原则之内，本领域的专业人员能够做出的任何修改、等同替换和改进等均包含在本发明的保护范围之内。本发明未详尽描述的技术内容均为公知技术。

Claims (8)

1.一种纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统，包括整车控制器、驱动电机、变速控制器、伺服驱动器和直流伺服电机，驱动电机与整车控制器连接、并通过变速箱的动力输入轴与变速箱连接，其特征在于：所述变速控制器通过CAN总线与整车控制器连接，直流伺服电机通过伺服驱动器与变速控制器连接、并通过换挡机构与变速箱连接；所述变速控制器包括微处理器和分别与所述微处理器连接的CAN通信模块、PWM脉冲量输出电路模块、电压转换驱动电路模块、故障诊断电路模块、报警显示电路模块、时钟电路模块和存储电路模块；所述变速控制器具有智能检测换挡间距功能、故障诊断与处理功能；所述智能检测换挡间距功能通过所述PWM脉冲量输出电路模块结合微处理器的内置定时器的计数功能实现；所述故障诊断与处理功能是由伺服驱动器返回故障信息或由整车控制器发送车辆故障信息，并通过故障诊断电路模块实现；所述换挡机构包括与所述直流伺服电机直接连接的传动丝杠和设置在该丝杠上带螺母的拨叉，所述拨叉通过变速箱内的同步器与变速箱的动力输入轴连接，变速箱的一挡齿轮和二挡齿轮设置在该动力输入轴上。

2.如权利要求1所述的纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统，其特征在于：整车控制器发出包括有1挡信息、2挡信息、自检测信息、行车方向挡位信息、电池组故障信息、脚踏板故障信息、电池组电压信息和电池组电流信息八个字节的换挡信息，变速控制器获取所述换挡信息，并根据所述换挡信息通过伺服驱动器控制所述直流伺服电机调整挡位，换挡成功后，所述驱动电机驱动变速箱按照与换挡后的挡位相匹配的转矩进行运转。

3.如权利要求1所述的纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统，其特征在于：所述微处理器为具备有64KB SRAM、512KB FLASH、6个定时器、3个SPI、2个IIC、5个串口、1个CAN、3个12位的ADC、1个23位DAC、1个SDIO接口、1个FSMC接口以及112个通用IO口的32位微处理器。

4.如权利要求1-3任意一项权利要求所述的纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统，其特征在于：所述变速控制器还连接有急停按键和恢复按键。

5.一种纯电动汽车两挡机械式自动变速器换挡控制系统的控制方法，其特征在于：它包括如下步骤：

一、车辆启动时自检测：

1）整车控制器向变速控制器发出自检测指令，变速控制器通过PWM脉冲量输出电路模块向伺服驱动器发出正向PWM脉冲，控制直流伺服电机正转，直到直流伺服电机转到堵转的临界点，伺服驱动器反馈回堵转报警信息至变速控制器，变速控制器通过内置定时器的计数功能得到伺服驱动器在驱动伺服电机过程中接受到的脉冲数，记为第一次脉冲数，

2）接着，变速控制器的微处理器再次通过PWM脉冲量输出电路模块由IO口向伺服驱动器发出逆向PWM脉冲，并通过微处理器的内置定时器进行计数，使直流伺服电机反转，再次达到堵转的临界点，伺服驱动器再次发出堵转报警信息，微处理器接收到堵转报警信息，记录第二次脉冲数，将两次的脉冲数作为以后每次换挡的标定

二、换挡：

a)首先，整车控制器发送信息控制驱动电机，使驱动电机的输出扭矩为零；

b)变速控制器获取整车控制器发出的换挡信息，并反馈一个确认信息给整车控制器表示已接收到换挡信息；

c)变速控制器根据上述标定通过PWM脉冲量输出电路模块向伺服驱动器发出一定量的PWM脉冲，使伺服驱动器驱动直流伺服电机输出一定扭矩，直流伺服电机带动换挡机构的传动丝杠转动一定扭矩，使拨叉将同步器拨动至目标挡位，伺服驱动器在换挡完成时向变速控制器发出到位信息，提示变速控制器换挡成功；

d)变速控制器向整车控制器发出换挡成功信息，整车控制器发送信息控制驱动电机驱动变速箱按照相应挡位和与挡位相匹配的转矩转动。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于：在步骤c）中，当同步器与变速箱主轴上的挡位齿轮发生干涉时，直流伺服电机发生堵转，同时伺服驱动器发出堵转警报信息至变速控制器，变速控制器记录下当前PWM脉冲量输出电路模块向伺服驱动器发出的PWM脉冲数，并将程序中该脉冲数作为全局变量，在以后的每次换挡中将该全局变量作为换挡所需距离的依据。

7.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于：在步骤1）、步骤2）和步骤c）中，直流伺服电机转动过程中，若按下与变速控制器连接的急停按键，则直流伺服电机停转；当直流伺服电机停转后，若按下与变速控制器连接的恢复按键，则直流伺服电机恢复到上一个状态的位置。

8.如权利要求5-7任意一项权利要求所述的控制方法，其特征在于：所述步骤b）-d）动作在1秒内完成。