CN104767473A - 用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了包括：第一变压器、第二变压器、PLC供电电路、PWM调速器、刷盘电机和伺服驱动器，所述第一变压器一端连接供电电源，所述第一变压器另一端连接PLC供电电路、所述第一变压器另一端还连接水泵供电电路，所述第二变压器一端连接供电电源，所述第二变压器另一端连接PWM调速器，所述供电电源还连接刷盘电机，所述供电电源还连接伺服驱动器，所述伺服驱动器连接外部干湿设备工作部件。通过使用本发明的干湿设备，能够全连续全自动快速高效的清洁太阳能电池板，使太阳能电池板延长使用寿命，运行工作稳定。

Description

用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路及其方法

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，尤其涉及一种用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路及其方法。

背景技术

当今社会，应用太阳能电池板进行发电等工作，其中太阳能电池板本身吸收太阳光进行发电，如果太阳能电池板外部布满灰尘，将影响太阳能电池板的相应功能，并且影响太阳能电池板的使用寿命，这样就需要有专门的设备对太阳能电池板进行清洁工作，但是，太阳能电池板本身展开面积很大，如果使用人工进行清洁操作，清洁效率低下，不利于生产工作，而这些技术问题亟需本领域技术人员解决。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路及其方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，其关键在于，包括：第一变压器、第二变压器、PLC供电电路、PWM调速器、刷盘电机和伺服驱动器，

所述第一变压器一端连接供电电源，所述第一变压器另一端连接PLC供电电路、所述第一变压器另一端还连接水泵供电电路，所述第二变压器一端连接供电电源，所述第二变压器另一端连接PWM调速器，所述供电电源还连接刷盘电机，所述供电电源还连接伺服驱动器，所述伺服驱动器连接外部干湿设备工作部件。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，优选的，所述伺服驱动器包括：第五变频器；所述外部干湿设备工作部件包括：

接触器、继电器和水泵电机，所述接触器一端连接第五变频器，所述接触器另一端连接水泵电机，所述第五变频器连接继电器。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，优选的，所述伺服驱动器包括：第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器和第四伺服驱动器；所述外部干湿设备工作部件包括：第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器、左侧升降丝杆，左侧倾角丝杆，右侧升降丝杆，右侧倾角丝杆；

所述第一伺服驱动器一端连接供电电源，所述第一伺服驱动器另一端连接第一伺服电机，所述第一伺服电机连接左侧升降丝杆，所述第一伺服驱动器另一端还连接第一编码器；

所述所述第二伺服驱动器一端连接供电电源，所述第二伺服驱动器另一端连接第二伺服电机，所述第二伺服电机连接左侧倾角丝杆，所述第二伺服驱动器另一端还连接第二编码器；

所述第三伺服驱动器一端连接供电电源，所述第三伺服驱动器另一端连接第三伺服电机，所述第三伺服电机连接右侧升降丝杆，所述第三伺服驱动器另一端还连接第三编码器；

所述第四伺服驱动器一端连接供电电源，所述第四伺服驱动器另一端连接第四伺服电机，所述第四伺服电机连接右侧倾角丝杆，所述第四伺服驱动器另一端还连接第四编码器。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，优选的，还包括：换气风扇，所述换气风扇连接供电电源，用于干湿设备的换气通风。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，优选的，还包括：水管加热装置，所述供电电源连接水管加热装置。

本发明还公开一种用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，其关键在于，包括如下步骤：

步骤1，对干湿设备进行启动操作，该启动操作将升降丝杆和倾角丝杆都开启；

步骤2，所述升降丝杆根据相应的阈值判断数据，由升降电机控制所述升降丝杆进行位置调整；

步骤3，所述倾角丝杆根据相应的阈值判断数据，由倾角电机控制所述倾角丝杆进行位置调整；

步骤4，由超声波感应器对太阳能电池板进行相应的感应操作，并对太阳能电池板进行清洗操作，清洗完毕之后收回所述升降丝杆，以及倾角丝杆。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，优选的，所述步骤1包括：

步骤1-1，所述升降丝杆为左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，所述倾角丝杆为左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆，将左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及将左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆都开启，姿态为展开状态，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆展开角度与地面水平角度小于X度，如果没有达到预先设定的X度，则继续启动展开动作，其中X为正数；

步骤1-2，如果达到预先设定的X度，则左侧升降丝杆、右侧升降丝杆进行上升动作，高度达到设定的Y行程，同时倾角小于Z度，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆进行下降操作，所述左侧升降丝杆上的盘刷、右侧升降丝杆上的盘刷刷距小于L厘米，如果未达到L厘米则盘刷继续进行调整，如果达到L厘米，进行左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆精确调整，其中Y和L为正数。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，优选的，所述步骤2包括：

步骤2-1，通过升降电机对左侧升降丝杆、右侧升降丝杆进行下降调整，当反馈距离最小值时，判断是否达到阈值，如果达到阈值则进行步骤2-2，如果未达到阈值则控制升降电机停止工作；

步骤2-2，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆下限位行程开关闭合状态时，执行步骤2-3，如果下限位行程开关未闭合则升降电机停止工作；

步骤2-3，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆高度大于设定阈值，执行步骤2-4，如果未达到设定阈值，则升降电机停止工作；

步骤2-4，判断左侧升降丝杆、右侧升降丝杆反馈值是否在正常范围之内，如果在正常范围内，则左侧升降丝杆、右侧升降丝杆下降调整完毕，如果未在正常范围内，则升降电机停止工作；

步骤2-5，通过升降电机对左侧升降丝杆、右侧升降丝杆进行上升调整，当左侧升降丝杆、右侧升降丝杆的反馈距离最小值小于阈值时，执行步骤2-6，如果反馈距离最小值未达到阈值，升降电机停止工作；

步骤2-6，当左侧升降丝杆、右侧升降丝杆升降上限位行程开关闭合时，执行步骤2-7，如果未闭合，升降电机停止工作；

步骤2-7，当左侧升降丝杆、右侧升降丝杆高度值小于设定阈值时，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆上升，当所述高度值未达到阈值，升降电机停止工作。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，优选的，所述步骤3包括：

步骤3-1，将左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆进行旋转展开，根据左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆前后反馈值的差大于阈值，则执行步骤3-2，如果未达到阈值，倾角电机停止工作；

步骤3-2，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆的展开极限行程开关闭合，则执行步骤3-3，如果未闭合，倾角电机停止工作；

步骤3-3，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆的角度值大于设定阈值时，执行步骤3-4，如果未到达设定阈值，倾角电机停止工作；

步骤3-4，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆前后反馈值都在正常范围内，执行步骤3-5，如果未在正常范围内，倾角电机停止工作；

步骤3-5，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆的角度值和设定值之差大于阈值，则左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆达到展开状态；

步骤3-6，将左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆进行旋转收回，当左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆前后反馈值的差小于阈值时，执行步骤3-7，如果未达到阈值，倾角电机停止工作；

步骤3-7，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆收回极限行程开关闭合，则执行步骤3-8，如果未闭合，倾角电机停止工作；

步骤3-8，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆前后反馈值都在正常范围内，执行左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆旋转收回，如果未在正常范围内，倾角电机停止工作。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，优选的，所述步骤4包括：

步骤4-1，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆等待超声波感应器感应n秒，所述n为正数，然后执行步骤4-2；

步骤4-2，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆旋转上升，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆旋转展开，然后超声波感应器感应太阳能电池板位置，当感应到太阳能电池板时，判断所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，是否上升达到阈值，如果上升达到阈值，升降电机停止工作，如果未达到阈值，所述超声波感应器继续检测太阳能电池板位置，执行步骤4-3；

步骤4-3，当上升已经达到阈值，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆上升锁定，当超声波感应器检测到所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆与太阳能电池板的距离小于设定阈值时，解除锁定状态，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆再次悬空检测；

步骤4-4，所述干湿设备完成太阳能电池板清洁工作之后，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆进行收回动作；

步骤4-5，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆上升，判断上升是否达到上限值，如果达到上限值则执行步骤4-6，如果未达到继续进行上升操作；

步骤4-6，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆收回，判断是否达到设定角度，如果达到设定角度，判断所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆超声波感应器是否工作，如果到达位置原点，收回动作结束。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

通过使用本发明的干湿设备，能够快速高效的清洁太阳能电池板，使太阳能电池板延长使用寿命，运行工作稳定。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路示意图；

图2是本发明用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法第一流程图；

图3是本发明用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法第二流程图；

图4是本发明用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法第三流程图；

图5是本发明用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法第四流程图；

图6是本发明用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法第五流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1所示，本发明提供了一种用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，其关键在于，包括：第一变压器、第二变压器、PLC供电电路、PWM调速器、刷盘电机和伺服驱动器，

所述第一变压器一端连接供电电源，所述第一变压器另一端连接PLC供电电路、所述第一变压器另一端还连接水泵供电电路，所述第二变压器一端连接供电电源，所述第二变压器另一端连接PWM调速器，所述供电电源还连接刷盘电机，所述供电电源还连接伺服驱动器，所述伺服驱动器连接外部干湿设备工作部件。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，优选的，所述伺服驱动器包括：第五变频器；所述外部干湿设备工作部件包括：

接触器、继电器和水泵电机，所述接触器一端连接第五变频器，所述接触器另一端连接水泵电机，所述第五变频器连接继电器。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，优选的，所述伺服驱动器包括：第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器和第四伺服驱动器；所述外部干湿设备工作部件包括：第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器、左侧升降丝杆，左侧倾角丝杆，右侧升降丝杆，右侧倾角丝杆；

所述第一伺服驱动器一端连接供电电源，所述第一伺服驱动器另一端连接第一伺服电机，所述第一伺服电机连接左侧升降丝杆，所述第一伺服驱动器另一端还连接第一编码器；

所述所述第二伺服驱动器一端连接供电电源，所述第二伺服驱动器另一端连接第二伺服电机，所述第二伺服电机连接左侧倾角丝杆，所述第二伺服驱动器另一端还连接第二编码器；

所述第三伺服驱动器一端连接供电电源，所述第三伺服驱动器另一端连接第三伺服电机，所述第三伺服电机连接右侧升降丝杆，所述第三伺服驱动器另一端还连接第三编码器；

所述第四伺服驱动器一端连接供电电源，所述第四伺服驱动器另一端连接第四伺服电机，所述第四伺服电机连接右侧倾角丝杆，所述第四伺服驱动器另一端还连接第四编码器。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，优选的，还包括：换气风扇，所述换气风扇连接供电电源，用于干湿设备的换气通风。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，优选的，还包括：水管加热装置，所述供电电源连接水管加热装置。

如图2-6所示，本发明还公开一种用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，其关键在于，包括如下步骤：

步骤1，对干湿设备进行启动操作，该启动操作将升降丝杆和倾角丝杆都开启；

步骤2，所述升降丝杆根据相应的阈值判断数据，由升降电机控制所述升降丝杆进行位置调整；

步骤3，所述倾角丝杆根据相应的阈值判断数据，由倾角电机控制所述倾角丝杆进行位置调整；

步骤4，由超声波感应器对太阳能电池板进行相应的感应操作，并对太阳能电池板进行清洗操作，清洗完毕之后收回所述升降丝杆，以及倾角丝杆。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，优选的，所述步骤1包括：

步骤1-1，所述升降丝杆为左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，所述倾角丝杆为左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆，将左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及将左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆都开启，姿态为展开状态，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆展开角度与地面水平角度小于X度，如果没有达到预先设定的X度，则继续启动展开动作，其中X为正数；

步骤1-2，如果达到预先设定的X度，则左侧升降丝杆、右侧升降丝杆进行上升动作，高度达到设定的Y行程，同时倾角小于Z度，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆进行下降操作，所述左侧升降丝杆上的盘刷、右侧升降丝杆上的盘刷刷距小于L厘米，如果未达到L厘米则盘刷继续进行调整，如果达到L厘米，进行左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆精确调整，其中Y和L为正数。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，优选的，所述步骤2包括：

步骤2-1，通过升降电机对左侧升降丝杆、右侧升降丝杆进行下降调整，当反馈距离最小值时，判断是否达到阈值，如果达到阈值则进行步骤2-2，如果未达到阈值则控制升降电机停止工作；

步骤2-2，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆下限位行程开关闭合状态时，执行步骤2-3，如果下限位行程开关未闭合则升降电机停止工作；

步骤2-3，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆高度大于设定阈值，执行步骤2-4，如果未达到设定阈值，则升降电机停止工作；

步骤2-4，判断左侧升降丝杆、右侧升降丝杆反馈值是否在正常范围之内，如果在正常范围内，则左侧升降丝杆、右侧升降丝杆下降调整完毕，如果未在正常范围内，则升降电机停止工作；

步骤2-5，通过升降电机对左侧升降丝杆、右侧升降丝杆进行上升调整，当左侧升降丝杆、右侧升降丝杆的反馈距离最小值小于阈值时，执行步骤2-6，如果反馈距离最小值未达到阈值，升降电机停止工作；

步骤2-6，当左侧升降丝杆、右侧升降丝杆升降上限位行程开关闭合时，执行步骤2-7，如果未闭合，升降电机停止工作；

步骤2-7，当左侧升降丝杆、右侧升降丝杆高度值小于设定阈值时，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆上升，当所述高度值未达到阈值，升降电机停止工作。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，优选的，所述步骤3包括：

步骤3-1，将左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆进行旋转展开，根据左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆前后反馈值的差大于阈值，则执行步骤3-2，如果未达到阈值，倾角电机停止工作；

步骤3-2，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆的展开极限行程开关闭合，则执行步骤3-3，如果未闭合，倾角电机停止工作；

步骤3-3，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆的角度值大于设定阈值时，执行步骤3-4，如果未到达设定阈值，倾角电机停止工作；

步骤3-4，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆前后反馈值都在正常范围内，执行步骤3-5，如果未在正常范围内，倾角电机停止工作；

步骤3-5，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆的角度值和设定值之差大于阈值，则左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆达到展开状态；

步骤3-6，将左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆进行旋转收回，当左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆前后反馈值的差小于阈值时，执行步骤3-7，如果未达到阈值，倾角电机停止工作；

步骤3-7，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆收回极限行程开关闭合，则执行步骤3-8，如果未闭合，倾角电机停止工作；

步骤3-8，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆前后反馈值都在正常范围内，执行左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆旋转收回，如果未在正常范围内，倾角电机停止工作。

所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，优选的，所述步骤4包括：

步骤4-1，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆等待超声波感应器感应n秒，所述n为正数，然后执行步骤4-2；

步骤4-2，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆旋转上升，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆旋转展开，然后超声波感应器感应太阳能电池板位置，当感应到太阳能电池板时，判断所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，是否上升达到阈值，如果上升达到阈值，升降电机停止工作，如果未达到阈值，所述超声波感应器继续检测太阳能电池板位置，执行步骤4-3；

步骤4-3，当上升已经达到阈值，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆上升锁定，当超声波感应器检测到所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆与太阳能电池板的距离小于设定阈值时，解除锁定状态，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆再次悬空检测；

步骤4-4，所述干湿设备完成太阳能电池板清洁工作之后，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆进行收回动作；

步骤4-5，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆上升，判断上升是否达到上限值，如果达到上限值则执行步骤4-6，如果未达到继续进行上升操作；

步骤4-6，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆收回，判断是否达到设定角度，如果达到设定角度，判断所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆超声波感应器是否工作，如果到达位置原点，收回动作结束。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，其特征在于，包括：第一变压器、第二变压器、PLC供电电路、PWM调速器、刷盘电机和伺服驱动器，

所述第一变压器一端连接供电电源，所述第一变压器另一端连接PLC供电电路、所述第一变压器另一端还连接水泵供电电路，所述第二变压器一端连接供电电源，所述第二变压器另一端连接PWM调速器，所述供电电源还连接刷盘电机，所述供电电源还连接伺服驱动器，所述伺服驱动器连接外部干湿设备工作部件。

2.根据权利要求1所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，其特征在于，所述伺服驱动器包括：第五变频器；所述外部干湿设备工作部件包括：

接触器、继电器和水泵电机，所述接触器一端连接第五变频器，所述接触器另一端连接水泵电机，所述第五变频器连接继电器。

3.根据权利要求1所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，其特征在于，所述伺服驱动器包括：第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器和第四伺服驱动器；所述外部干湿设备工作部件包括：第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器、左侧升降丝杆，左侧倾角丝杆，右侧升降丝杆，右侧倾角丝杆；

所述第一伺服驱动器一端连接供电电源，所述第一伺服驱动器另一端连接第一伺服电机，所述第一伺服电机连接左侧升降丝杆，所述第一伺服驱动器另一端还连接第一编码器；

所述所述第二伺服驱动器一端连接供电电源，所述第二伺服驱动器另一端连接第二伺服电机，所述第二伺服电机连接左侧倾角丝杆，所述第二伺服驱动器另一端还连接第二编码器；

所述第三伺服驱动器一端连接供电电源，所述第三伺服驱动器另一端连接第三伺服电机，所述第三伺服电机连接右侧升降丝杆，所述第三伺服驱动器另一端还连接第三编码器；

所述第四伺服驱动器一端连接供电电源，所述第四伺服驱动器另一端连接第四伺服电机，所述第四伺服电机连接右侧倾角丝杆，所述第四伺服驱动器另一端还连接第四编码器。

4.根据权利要求1所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，其特征在于，还包括：换气风扇，所述换气风扇连接供电电源，用于干湿设备的换气通风。

5.根据权利要求1所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制电路，其特征在于，还包括：水管加热装置，所述供电电源连接水管加热装置。

6.一种用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，对干湿设备进行启动操作，该启动操作将升降丝杆和倾角丝杆都开启；

步骤2，所述升降丝杆根据相应的阈值判断数据，由升降电机控制所述升降丝杆进行位置调整；

步骤3，所述倾角丝杆根据相应的阈值判断数据，由倾角电机控制所述倾角丝杆进行位置调整；

步骤4，由超声波感应器对太阳能电池板进行相应的感应操作，并对太阳能电池板进行清洗操作，清洗完毕之后收回所述升降丝杆，以及倾角丝杆。

7.根据权利要求6所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，其特征在于，所述步骤1包括：

步骤1-1，所述升降丝杆为左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，所述倾角丝杆为左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆，将左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及将左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆都开启，姿态为展开状态，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆展开角度与地面水平角度小于X度，如果没有达到预先设定的X度，则继续启动展开动作，其中X为正数；

步骤1-2，如果达到预先设定的X度，则左侧升降丝杆、右侧升降丝杆进行上升动作，高度达到设定的Y行程，同时倾角小于Z度，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆进行下降操作，所述左侧升降丝杆上的盘刷、右侧升降丝杆上的盘刷刷距小于L厘米，如果未达到L厘米则盘刷继续进行调整，如果达到L厘米，进行左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆精确调整，其中Y和L为正数。

8.根据权利要求1所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，其特征在于，所述步骤2包括：

步骤2-1，通过升降电机对左侧升降丝杆、右侧升降丝杆进行下降调整，当反馈距离最小值时，判断是否达到阈值，如果达到阈值则进行步骤2-2，如果未达到阈值则控制升降电机停止工作；

步骤2-2，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆下限位行程开关闭合状态时，执行步骤2-3，如果下限位行程开关未闭合则升降电机停止工作；

步骤2-3，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆高度大于设定阈值，执行步骤2-4，如果未达到设定阈值，则升降电机停止工作；

步骤2-4，判断左侧升降丝杆、右侧升降丝杆反馈值是否在正常范围之内，如果在正常范围内，则左侧升降丝杆、右侧升降丝杆下降调整完毕，如果未在正常范围内，则升降电机停止工作；

步骤2-5，通过升降电机对左侧升降丝杆、右侧升降丝杆进行上升调整，当左侧升降丝杆、右侧升降丝杆的反馈距离最小值小于阈值时，执行步骤2-6，如果反馈距离最小值未达到阈值，升降电机停止工作；

步骤2-6，当左侧升降丝杆、右侧升降丝杆升降上限位行程开关闭合时，执行步骤2-7，如果未闭合，升降电机停止工作；

步骤2-7，当左侧升降丝杆、右侧升降丝杆高度值小于设定阈值时，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆上升，当所述高度值未达到阈值，升降电机停止工作。

9.根据权利要求1所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，其特征在于，所述步骤3包括：

步骤3-1，将左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆进行旋转展开，根据左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆前后反馈值的差大于阈值，则执行步骤3-2，如果未达到阈值，倾角电机停止工作；

步骤3-2，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆的展开极限行程开关闭合，则执行步骤3-3，如果未闭合，倾角电机停止工作；

步骤3-3，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆的角度值大于设定阈值时，执行步骤3-4，如果未到达设定阈值，倾角电机停止工作；

步骤3-4，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆前后反馈值都在正常范围内，执行步骤3-5，如果未在正常范围内，倾角电机停止工作；

步骤3-5，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆的角度值和设定值之差大于阈值，则左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆达到展开状态；

步骤3-6，将左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆进行旋转收回，当左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆前后反馈值的差小于阈值时，执行步骤3-7，如果未达到阈值，倾角电机停止工作；

步骤3-7，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆收回极限行程开关闭合，则执行步骤3-8，如果未闭合，倾角电机停止工作；

步骤3-8，所述左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆前后反馈值都在正常范围内，执行左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆旋转收回，如果未在正常范围内，倾角电机停止工作。

10.根据权利要求1所述的用于太阳能电池板清洁车的干湿设备控制方法，其特征在于，所述步骤4包括：

步骤4-1，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆等待超声波感应器感应n秒，所述n为正数，然后执行步骤4-2；

步骤4-2，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆旋转上升，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆旋转展开，然后超声波感应器感应太阳能电池板位置，当感应到太阳能电池板时，判断所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，是否上升达到阈值，如果上升达到阈值，升降电机停止工作，如果未达到阈值，所述超声波感应器继续检测太阳能电池板位置，执行步骤4-3；

步骤4-3，当上升已经达到阈值，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆上升锁定，当超声波感应器检测到所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆与太阳能电池板的距离小于设定阈值时，解除锁定状态，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆再次悬空检测；

步骤4-4，所述干湿设备完成太阳能电池板清洁工作之后，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆，以及左侧倾角丝杆、右侧倾角丝杆进行收回动作；

步骤4-5，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆上升，判断上升是否达到上限值，如果达到上限值则执行步骤4-6，如果未达到继续进行上升操作；

步骤4-6，所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆收回，判断是否达到设定角度，如果达到设定角度，判断所述左侧升降丝杆、右侧升降丝杆超声波感应器是否工作，如果到达位置原点，收回动作结束。