CN104751409A - 汽车全景影像的标定系统、形成系统和标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种汽车全景影像的标定系统、形成系统和标定方法。其中，该汽车全景影像的标定系统包括：N个摄像头，N个摄像头设置在汽车的周边上，其中，N为大于或者等于6的正整数；以及标定装置，标定装置设置在汽车上，用于当汽车处于背景图案之上的预设位置时，通过多个摄像头采集背景图案的图像信息，并获取图像信息中多个标定点的图像像素点变换信息。本发明实施例的汽车全景影像的标定系统，无需再通过人工方式进行手动标定，大大简化了标定处理过程，提高了标定的精确度。同时由于替代了现有的人工方式进行标定，减少了汽车的生产时间，提高了生产效率。

Description

汽车全景影像的标定系统、形成系统和标定方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车全景影像的标定系统、形成系统和标定方法。

背景技术

全景影像是一种对通过安装在车身周围的摄像头采集到的图像进行拼接而获得的整车鸟瞰图，由于摄像头采集的图像并不是俯视的图像，因此需要将采集到的非俯视图像进行变换，将非俯视图像变换为俯视图像。

在将非俯视图像变换为俯视图像的过程中，由于需要变换前和变换后的图像上的四个对应点的位置坐标来计算图像的坐标变换系数，变换后图像上的目标点的位置可根据需要计算出具体的坐标位置，变换前图像（即摄像头所拍摄图像）上标定点的位置坐标即为地面上标记的点的位置坐标。

然而目前存在的问题是，变换前图像（即摄像头所拍摄图像）上标定点的坐标位置需要人工的方式确定地面上放置标记物的点的位置坐标，因此，标定过程复杂，且很不方便。此外，由于人为因素的影响，人工标定的位置坐标容易不准确。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种汽车全景影像的标定系统。该系无需再通过人工方式进行手动标定，大大简化了标定处理过程，提高了标定的精确度。同时由于替代了现有的人工方式进行标定，减少了汽车的生产时间，提高了生产效率。

本发明的第二个目的在于提出一种汽车全景影像的形成系统。

本发明的第三个目的在于提出一种汽车全景影像的标定方法。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的汽车全景影像的标定系统，包括：N个摄像头，所述N个摄像头设置在所述汽车的周边上，其中，N为大于或者等于6的正整数；以及标定装置，所述标定装置设置在所述汽车上，用于当所述汽车处于所述背景图案之上的预设位置时，通过所述多个摄像头采集所述背景图案的图像信息，并获取所述图像信息中多个标定点的图像像素点变换信息。

本发明实施例的汽车全景影像的标定系统，通过设置背景图案和背景图案中的标定用区域，标定装置可获取背景图案的图像信息并对其进行处理以获取标定用区域中预设位置的坐标，生成标定点的标定信息。由此，无需再通过人工方式进行手动标定，大大简化了标定处理过程，提高了标定的精确度。同时由于替代了现有的人工方式进行标定，减少了汽车的生产时间，提高了生产效率。

为了实现上述目的，本发明第二方面实施例的汽车全景影像的形成系统，具有本发明第一方面实施例的汽车全景标记系统，还包括：变换装置，根据标定系统所生成的图像像素点变换信息，将多个摄像头采集到的图像信息分别变换成俯视图像信息；以及拼接装置，将所述俯视图像信息拼接为全景俯视图像信息。

本发明实施例的汽车全景影像的形成系统，在标定装置获得图像的图像像素点变换信息之后，通过变换装置和拼接装置可准确获得整个车身的全景俯视图，由此，可方便驾驶者全面监控汽车周围的情况，消除视觉盲区，保证驾驶者安全驾驶。

为了实现上述目的，本发明第三方面实施例的汽车全景影像的标定方法，包括以下步骤：当所述汽车处于所述背景图案之上的预设位置时，通过N个摄像头采集所述背景图案的图像信息，其中，N为大于或者等于6的正整数；以及获取所述图像信息中多个标定点的图像像素点变换信息。

本发明实施例的汽车全景影像的标定方法，通过对采集到的背景图案的图像信息进行分析，可获取图像信息中多个标定点的标定信息。由此，无需再通过人工方式进行手动标定多个标定点，大大简化了标定处理过程，提高了标定的精确度。同时由于替代了现有的人工方式进行标定，减少了汽车的生产时间，提高了生产效率。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是本发明一个实施例的汽车全景影像的标定系统的结构示意图；

图2是本发明一个实施例的背景图案示意图。

图3是本发明一个实施例的汽车全景影像的形成系统的结构示意图；

图4是本发明一个实施例的全景影像界面示意图；

图5是本发明一个实施例的汽车全景影像的形成系统工作过程的示意图；以及

图6是本发明一个实施例的汽车全景影像的标定方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

下面参考附图描述本发明实施例的汽车全景影像的标定系统、形成系统和标定方法。

图1是本发明一个实施例的汽车全景影像的标定系统的结构示意图。

如图1所示，汽车全景影像的标定系统包括：N个摄像头1和标定装置2。

具体地，N个摄像头1设置在汽车的周边上，其中，N为大于或者等于6的正整数。例如，摄像头的个数可为例如6个、8个、10个或者更多。具体而言，以6个摄像头为例，通常在汽车前面和后面分别安装一个摄像头，在汽车的两侧分别安装两个摄像头。或者以8个摄像头为例，通常在汽车的前面和后面分别安装一个摄像头，在汽车的两侧分别安装三个摄像头。应当理解的是，N个摄像头应当安装在汽车车身的四周，通常为在汽车车身的前面和后面各安装一个摄像头，且在汽车车身的两侧分别安装几个摄像头，车身两侧的摄像头从前到后顺次布置。由此，可以使得N个摄像头完整地采集汽车四周的图像。

标定装置2设置在汽车上，用于当汽车处于背景图案之上的预设位置时，通过N个摄像头1采集背景图案的图像信息，并获取图像信息中多个标定点的图像像素点变换信息。具体地，如图2所示，汽车车身上安装有6个摄像头，分别为前摄像头、后摄像头、左前摄像头、左后摄像头、又前摄像头和右后摄像头。在汽车周围布置一个背景图案，该背景图案为第一颜色，例如黑色，背景图案中具有围绕预设位置的多个标定用区域。其中，预设位置是在背景图案的中间上预先保留的一块与汽车车身面积大小相同的长方形区域，换言之，预设位置的长和宽的大小应当和汽车车身的长和宽相同，在标定过程中，预设位置用于停放汽车的车身。标定用区域可为不同于第一颜色的第二颜色，例如白色。并且标定用区域可使用不用形状的图案，例如多边形、矩形、圆形等等。应当理解的是，背景图案和标定用区域的颜色还可以是其他颜色，例如，背景图案为白色，标定用区域为黑色，只要所用第一颜色和第二颜色可以将标定用区域的顶点很明显的凸显出来即可。此外，背景图案不应当出现反光的情况，以免在后续对图像的处理过程中不能将背景图案和标定用区域很好的区分出来。

在标定过程中，当汽车处于背景图案之上的预设位置时，启动N个摄像头1，并通过N个摄像头1采集背景图案的图像信息。其中，每个摄像头1采集到的图像信息中应当至少包括背景图案中的两个标定用区域。具体而言，以背景图案为黑色且标定用区域为白色为例，每个摄像头1应当清晰地采集到两个白色标定用区域。换言之，当布置背景图案和背景图案中的标定用区域时，设置白色标定用区域的位置时要保证汽车车身上的每个摄像头1的拍摄区域内都能拍摄到两个白色的标定用区域。

在N个摄像头1采集到背景图案的图像信息之后，即在采集到背景图案和背景图案中的标定用区域之后，标定装置2可对背景图案的图像信息进行二值化处理，以及获取处理后二值化图像信息中标定用区域的预设位置的坐标，并根据预设位置的坐标生成图像像素点变换信息信息。具体而言，如图2所示，以背景图案为黑色且标定用区域为白色为例，如果标定用区域为矩形，则每个摄像头1采集到的两个白色标定用区域的前后方向上顶点的顶点坐标，即为标定用区域中的预设位置的坐标。应当理解的是，预设位置的坐标还可以是标定用区域的其它顶点的坐标，只要是通过两个从标定用区域上采集到的四个顶点的坐标位于一个平面呢，而不是四个顶点位于一条直线上即可。进一步而言，标定用区域中的预设位置就是标定点，根据预设位置的坐标可以生成标定点的图像像素点变换信息。

在本发明的实施例中，可将标定用区域设置为多边形，例如梯形、三角形、六边形等。在标定用区域为多边形区域时，标定装置2可获取处理后二值化图像信息中多边形区域的至少两个顶点位置的坐标，以及根据坐标生成图像像素点变换信息。标定装置2可获取处理后二值化图像信息中每个多边形区域的两个顶点位置的坐标，两个顶点位置可以是多边形同一条边上的两个顶点，也可以是多边形对角线上的两个顶点。

在本发明的实施例中，还可将标定用区域设置为矩形，例如长方形、正方形等。在标定用区域为矩形区域时，标定装置2可获取处理后二值化图像信息中矩形区域在预设对角线上的顶点位置的坐标，并根据坐标生成图像像素点变换信息。标定装置2可获取处理后二值化图像信息中每个矩形区域的两个顶点位置的坐标，两个顶点位置可以是矩形上下的两个顶点，也可以是矩形对角线上的两个顶点。

在本发明的实施例中，还可将标定用区域设置为圆形，即，每个标定用区域还可包含多个分散的小区域。标定装置2可获取处理后二值化图像信息中小区域的中心点位置的坐标，并根据坐标生成图像像素点变换信息。具体地，分散的小区域可为例如圆形区域等。例如，每个标定用区域中包含有至少4个分散的例如圆形小区域时，标定装置2可获取每个标定区域中至少两个圆形小区域的圆心点的坐标。

应当理解的是，标定装置2对背景图案的图像信息进行二值化处理，以及标定装置2获取处理后二值化图像信息中标定用区域的预设位置的坐标均可以通过现有技术实现。例如，可通过汽车上的全景ECU（Electronic Control Unit、电子控制单元，又称行车电脑）中的找点程序将多个摄像头1采集到的背景图案的图像信息进行二值化处理，二值化后将背景图案和标定用区域变换为不同的并且连续的黑白区域，全景ECU对这些区域进行标记，将黑白区域用不同的标号标记出来。为了避免冗余，此处不再详细介绍。

本发明实施例中的汽车全景影像的标定系统，通过设置背景图案和背景图案中的标定用区域，标定装置可获取背景图案的图像信息并对其进行处理以获取标定用区域中预设位置的坐标，生成标定点的图像像素点变换信息。由此，无需再通过人工方式进行手动标定，大大简化了标定处理过程，提高了标定的精确度。同时由于替代了现有的人工方式进行标定，减少了汽车的生产时间，提高了生产效率。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种汽车全景影像的形成系统。

图3是本发明一个实施例的汽车全景影像的形成系统的结构示意图。

如图3所示，汽车全景影像的形成系统包括：多个摄像头1、标定装置2变换装置3和拼接装置4。

下面结合上述第一方面的实施例对汽车全景影像的形成系统进行详细说明。

在标定装置2获得图像像素点变换信息之后，变换装置3可根据标定系统所标定的图像像素点变换信息，将每个摄像头1中获得的非俯视的视图变换为对应的俯视图。具体地，如图4所示，以标定用区域为正方形为例，假设车身长和宽分别为a和b，即背景图案之上的预设位置的长和宽为a和b。在汽车ECU上的全景影像界面中，图中十字标记的点即为全景影像界面中正方形的顶点。假设全景影像界面中汽车车身的长和宽为a1和b1，正方形的对角线长为c1，正方形的一个顶点与背景图案之上的预设位置的距离为d1，另一顶点与背景图案之上的预设位置距离也为d1，即，位于两侧的正方形在背景图案的中间位置。根据比例关系可以得出，正方形的对角线长c=b*c1/b1，正方形的边长为0.7*b*c1/b1，正方形顶点与长方形边的距离d=b*d1/b1。

在变换装置3将每个摄像头1中获得的非俯视的视图变换为对应的俯视图之后，拼接装置4可将变换装置3中的所有俯视图拼接形成整个车身的全景俯视图。

本发明实施例中的汽车全景影像的形成系统，在标定装置获得图像的图像像素点变换信息之后，通过变换装置和拼接装置可准确获得整个车身的全景俯视图，由此，可方便驾驶者全面监控汽车周围的情况，消除视觉盲区，保证驾驶者安全驾驶。

为了使本发明的技术方案更加清楚明白，下面以6个摄像头为例并结合附图5对本发明的汽车全景影像的标定和形成系统的工作过程做进一步详细说明。

如图5所示，结合图2中的背景图案为黑色，标定用区域为白色的正方形为例。当有待标定的汽车开入背景图案中间的长方形区域时，按下车载多媒体上的匹配按键，在整车总线中不间断的发出匹配命令，与整车总线相连的全景ECU（Electronic Control Unit、电子控制单元，又称行车电脑）接收到该匹配命令之后进入匹配界面。然后全景ECU利用自适应二值化法，将每个摄像头所采集到的图像信息进行二值化处理，二值化处理后的黑色的背景图案和白色的正方形区域将变为不同的且连续的黑色区域和白色区域。

由于正方形区域二值化后形成的区域的面积是固定的，通过比较面积，可将正方形形成的独立的区域区别出来，然后找出这些独立区域中在垂直于汽车车身的边的坐标轴上的坐标最大值和最小值的点，即正方形区域的前后顶点。这些点就是我们要找的标定点。

然后，在找到这些标定点之后，全景ECU可这些标定点的坐标值更新到全景ECU的Flash的全景参数中作为待标定汽车的最终参数，然后退出匹配界面，完成匹配过程。

在全景ECU生成全景影像时，全景ECU利用更新后的标定点的坐标与全景界面中标定点的坐标关系，将非俯视的图像经过透视变换变换为俯视图。由于全景界面中的标定点位置是固定的，变换后的俯视图的位置也是一定的，这样各个摄像头拍摄到的图像就完成了最终的拼接形成整个车身的全景俯视图。为了实现上述实施例，本发明还提出一种汽车全景影像的标定方法。

图6是本发明一个实施例的汽车全景影像的标定方法的流程图。

如图6所示，汽车全景影像的标定方法包括以下步骤。

S101，当汽车处于背景图案之上的预设位置时，通过N个摄像头采集背景图案的图像信息，其中，N为大于或者等于6的正整数。

具体地，N个摄像头1设置在汽车的周边上，其中，N为大于或者等于6的正整数。例如，摄像头的个数可为例如6个、8个、10个或者更多。具体而言，以6个摄像头为例，通常在汽车前面和后面分别安装一个摄像头，在汽车的两侧分别安装两个摄像头。或者以8个摄像头为例，通常在汽车的前面和后面分别安装一个摄像头，在汽车的两侧分别安装三个摄像头。应当理解的是，N个摄像头应当安装在汽车车身的四周，通常为在汽车车身的前面和后面各安装一个摄像头，且在汽车车身的两侧分别安装几个摄像头，车身两侧的摄像头从前到后顺次布置。由此，可以使得N个摄像头完整地采集汽车四周的图像。

具体地，如图2所示，汽车车身上安装有6个摄像头，分别为前摄像头、后摄像头、左前摄像头、左后摄像头、又前摄像头和右后摄像头。在汽车周围布置一个背景图案，该背景图案为第一颜色，例如黑色，背景图案中具有围绕预设位置的多个标定用区域。其中，预设位置是在背景图案的中间上预先保留的一块与汽车车身面积大小相同的长方形区域，换言之，预设位置的长和宽的大小应当和汽车车身的长和宽相同，在标定过程中，预设位置用于停放汽车的车身。标定用区域可为不同于第一颜色的第二颜色，例如白色。并且标定用区域可使用不用形状的图案，例如多边形、矩形、圆形等等。应当理解的是，背景图案和标定用区域的颜色还可以是其他颜色，例如，背景图案为白色，标定用区域为黑色，只要所用第一颜色和第二颜色可以将标定用区域的顶点很明显的凸显出来即可。此外，背景图案不应当出现反光的情况，以免在后续对图像的处理过程中不能将背景图案和标定用区域很好的区分出来。

在标定过程中，当汽车处于背景图案上的预设位置时，可通过设置在汽车的周边上的N个摄像头采集背景图案的图像信息。其中，每个摄像头采集到的图像信息中应当至少包括背景图案中的两个标定用区域。具体而言的，以背景图案为黑色且标定用区域为白色为例，每个摄像头应当清晰地采集到两个白色标定用区域。换言之，当布置背景图案和背景图案中的标定用区域时，设置白色标定用区域的位置时要保证汽车车身上的每个摄像头的拍摄区域内都能拍摄到两个白色的标定用区域。

S102，获取图像信息中多个标定点的图像像素点变换信息。

具体地，可通过汽车上的例如全景ECU（Electronic Control Unit、电子控制单元，又称行车电脑）将N个摄像头采集到的背景图案的图像信息进行二值化处理，以及通过全景ECU中的找点程序获取处理后二值化图像信息中标定用区域的预设位置的坐标，并根据预设位置的坐标生成图像像素点变换信息。

在本发明的实施例中，当标定用区域为多边形区域时，可获取处理后二值化图像信息中多边形区域的至少两个顶点位置的坐标，并根据坐标生成图像像素点变换信息。其中，例如，多边形区域可为梯形、三角形、六边形等。具体地，在多边形区域为多边形时，获取处理后二值化图像信息中每个多边形区域的两个顶点位置的坐标，两个顶点位置可以是多边形同一条边上的两个顶点，也可以是多边形对角线上的两个顶点。

在本发明的实施例中，在标定用区域为矩形区域时，可获取处理后二值化图像信息中矩形区域在预设对角线上的顶点位置的坐标，并根据坐标生成图像像素点变换信息。其中，矩形区域可为长方形、正方形等。具体地，在标定用区域为矩形区域时，获取处理后二值化图像信息中每个矩形区域的两个顶点位置的坐标，两个顶点位置可以是矩形上下的两个顶点，也可以是矩形对角线上的两个顶点。

在本发明的实施例中，在每个标定用区域还可包含多个分散的小区域时，可获取处理后二值化图像信息中小区域的中心点位置的坐标，并根据坐标生成图像像素点变换信息。具体地，分散的小区域可为例如圆形区域等。例如，在每个标定用区域中包含有至少4个分散的圆形小区域，汽车上的例如全景ECU可通过找点程序可获取每个标定区域中至少两个圆形小区域的圆心点的坐标。

在本发明的实施例中，在获得图像信息中多个标定点的图像像素点变换信息之后，还可根据生成的图像像素点变换信息，将获得的非俯视转换为对应的俯视图，以及将所有的俯视图进行拼接以形成整个车身的全景俯视图。由此，可方便驾驶者全面监控汽车周围的情况，消除视觉盲区，保证驾驶者安全驾驶。

本发明实施例中的汽车全景影像的标定方法，通过对采集到的背景图案的图像信息进行分析，可获取图像信息中多个标定点的图像像素点变换信息。由此，无需再通过人工方式进行手动标定多个标定点，大大简化了标定处理过程，提高了标定的精确度。同时由于替代了现有的人工方式进行标定，减少了汽车的生产时间，提高了生产效率。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种汽车全景影像的标定系统，包括：

N个摄像头，所述N个摄像头设置在所述汽车的周边上，其中，N为大于或者等于6的正整数；以及

标定装置，所述标定装置设置在所述汽车上，用于当所述汽车处于所述背景图案之上的预设位置时，通过所述N个摄像头采集所述背景图案的图像信息，并获取所述图像信息中多个标定点的图像像素点变换。

2.如权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述背景图案中具有围绕所述预设位置的多个标定用区域，每个摄像头采集到的所述图像信息中至少包括所述背景图案中的两个标定用区域。

3.如权利要求2所述的标定系统，其特征在于，所述背景图案为第一颜色，所述标定用区域为不同于所述第一颜色的第二颜色。

4.如权利要求3所述的标定系统，其特征在于，所述标定装置还用于：

对所述背景图案的图像信息进行二值化处理；以及

获取处理后二值化图像信息中所述标定用区域的预设位置的坐标，并根据所述预设位置的坐标生成所述图像像素点变换信息。

5.如权利要求4所述的标定系统，其特征在于：

所述标定用区域为多边形区域；以及

所述标定装置获取处理后二值化图像信息中每个多边形区域的至少两个顶点位置的坐标，并根据所述坐标生成所述图像像素点变换信息。

6.如权利要求5所述的标定系统，其特征在于：

所述标定用区域为矩形区域；以及

所述标定装置获取处理后二值化图像信息中每个矩形区域在预设对角线上的顶点位置的坐标，并根据所述坐标生成所述图像像素点变换信息。

7.如权利要求4所述的标定系统，其特征在于：

所述标定用区域每个包含有多个分散的小区域；以及

所述标定装置获取处理后二值化图像信息中所述小区域的中心点位置的坐标，并根据所述坐标生成所述图像像素点变换。

8.一种汽车全景影像的形成系统，具有如权利要求1-7中任一项所述的标定系统，还包括：

变换装置，根据标定系统所生成的图像像素点变换信息，将多个摄像头采集到的图像信息分别变换成俯视图像信息；以及

拼接装置，将所述俯视图像信息拼接为全景俯视图像信息。

9.一种汽车全景影像的标定方法，包括：

当所述汽车处于所述背景图案之上的预设位置时，通过N个摄像头采集所述背景图案的图像信息，其中，N为大于或者等于6的正整数；以及

获取所述图像信息中多个标定点的图像像素点变换信息。

10.如权利要求9所述的标定方法，其特征在于，所述背景图案中具有围绕所述预设位置的多个标定用区域，采集到的所述图像信息中至少包括所述背景图案中的两个标定用区域。

11.如权利要求10所述的标定方法，其特征在于，所述背景图案为第一颜色，所述标定用区域为不同于所述第一颜色的第二颜色。

12.如权利要求11所述的标定方法，其特征在于，所述获取图像信息中多个标定点的图像像素点变换信息具体包括：

对所述背景图案的图像信息进行二值化处理；以及

获取处理后二值化图像信息中所述标定用区域的预设位置的坐标，并根据所述预设位置的坐标生成所述图像像素点变换信息。

13.如权利要求12所述的标定方法，其特征在于：

所述标定用区域为多边形区域；

获取处理后二值化图像信息中每个多边形区域的至少两个顶点位置的坐标，并根据所述坐标生成所述图像像素点变换信息。

14.如权利要求13所述的标定方法，其特征在于：

所述标定用区域为矩形区域；

获取处理后二值化图像信息中每个矩形区域在预设对角线上的顶点位置的坐标，并根据所述坐标生成所述图像像素点变换信息。

15.如权利要求12所述的标定方法，其特征在于：

所述标定用区域每个包含有多个分散的小区域；

获取处理后二值化图像信息中所述小区域的中心点位置的坐标，并根据所述坐标生成所述图像像素点变换信息。