CN104748721A - 一种具有同轴测距功能的单目视觉传感器 - Google Patents

一种具有同轴测距功能的单目视觉传感器 Download PDF

Info

Publication number
CN104748721A
CN104748721A CN201510124021.9A CN201510124021A CN104748721A CN 104748721 A CN104748721 A CN 104748721A CN 201510124021 A CN201510124021 A CN 201510124021A CN 104748721 A CN104748721 A CN 104748721A
Authority
CN
China
Prior art keywords
optical axis
half mirror
vision sensor
reflecting
imaging
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510124021.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104748721B (zh
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Zhaosheng Sensor Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
SHANGHAI LISHENG PHOTOELECTRIC TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SHANGHAI LISHENG PHOTOELECTRIC TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical SHANGHAI LISHENG PHOTOELECTRIC TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201510124021.9A priority Critical patent/CN104748721B/zh
Publication of CN104748721A publication Critical patent/CN104748721A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104748721B publication Critical patent/CN104748721B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)

Abstract

本发明提出一种具有同轴测距功能的视觉传感器。包括：成像器件、成像镜组、成像电路、主半反半透镜、滤光片、激光器、副半反半透镜、光电器件、测距电路、接口电路和外壳。成像器件布置在成像镜组后方的焦平面上；主半反半透镜和滤光片与成像镜组同轴，滤光片置于主半反半透镜后方；激光器置于主半反半透镜的一侧，激光器的光轴与成像镜组的光轴垂直；副半反半透镜的光轴与激光器光轴同轴；光电器件位于激光器光轴一侧，光电器件的光轴与激光器的光轴垂直；成像电路、测距电路和接口电路置于外壳内适合位置。本发明的视觉绝传感器在获得被测目标二维图像的同时，可以获得视觉传感器与被测目标之间的距离值，从而可以构成三维视觉传感器。

Description

一种具有同轴测距功能的单目视觉传感器
技术领域
本发明涉及的是一种测量技术领域的传感器，具体是一种具有同轴测距功能的单目视觉传感器。
背景技术
视觉传感器是一种利用计算视觉技术来模拟生物视觉功能的传感器，也是目前智能化程度最高的一种传感器。
    视觉传感器可以一次性获取被测目标的众多信息，例如形状、尺寸、颜色、数量、位置、姿态等，是典型的多功能、多参数、智能化传感器。目前视觉传感器已经应用于国民经济各个领域，并且应用范围越来越广，特别是在机器人、先进制造等高科技领域尤为突出。常规的视觉传感器，主要采用一个或者多个成像器件来获取被测目标的有关信息。
    但是目前现有的视觉传感器存在一些明显的问题与不足，特别是对于单目视觉传感器而言，其单个成像元件仅能获得场景的二维图像，因此仅能获得被测目标的二维信息（例如长度、角度、面积、直径、宽度、距离等），无法获得三维信息。视觉传感器与被测目标的距离值，现有视觉传感器均无法准确直接获得。上述这些问题也是目前绝大部分的视觉传感器的通病。
    目前获得视觉传感器与目标之间距离信息的方法，主要是采用双目立体视觉技术，即采用具有两个摄像元件的视觉传感器。其主要问题，一是距离测量精度较低，无法满足要求；二是两个摄像元件使得传感器体积大、成本高、处理复杂等一系列问题。
发明内容
本发明的目的在于：针对现有单目视觉传感器无法获取传感器与目标之间距离信息的问题，提出一种可以具有同轴测距功能的单目视觉传感器。该方法是在传统的单目视觉传感器的原有测量光路中引入一路同轴光路，将一个测距单元有机集成到单目视觉传感器之中，从而赋予传统单目视觉传感器同轴测距功能。因此，该视觉传感器在获得被测目标二维信息的同时，可以准确获得传感器与被测目标的距离值。
    这种方法巧妙地利用了同轴共光路技术，成功地将单目视觉与激光测距两种方法有机结合起来，极大地扩展了传统单目视觉传感器的性能。同时免去了双目视觉传感器的复杂性与高成本，而且测距精度更高。
    本发明是通过以下技术方案实现的：
    本发明提出一种横向结构的具有同轴测距功能的单目视觉传感器，主要包括：成像器件、成像镜组、成像电路、主半反半透镜、滤光片、激光器、副半反半透镜、光电器件、测距电路、接口电路和外壳。成像器件布置在成像镜组后方的焦平面上；主半反半透镜和滤光片与成像镜组同轴，滤光片置于主半反半透镜后方；激光器置于主半反半透镜的一侧，激光器的光轴与成像镜组的光轴垂直；副半反半透镜的光轴与激光器光轴同轴；光电器件位于激光器光轴一侧，光电器件的光轴与激光器的光轴垂直；成像电路、测距电路和接口电路置于外壳内适合位置。
    本发明的单目视觉传感器工作过程如下：被测目标的图像通过主半反半透镜、滤光片和成像透镜后清晰成像到成像器件上，再通过成像电路处理可以获得被测目标的二维数字图像。与此同时，由激光器发出的激光束经过副半反半透镜和主半反半透镜两次反射后投射到被测目标表面，反射光束再次经过主半反半透镜和副半反半透镜后投射到光电器件，再经过测距电路处理后可以获得视觉传感器与被测目标的距离值。得到的二维数字图像信号和距离信号通过接口电路输出。
    本发明的成像器件可以采用常规的各种图像传感器，例如CCD或CMOS器件。
    本发明的成像镜组可以采用常规的各种成像镜组，包括标准焦距镜组、广角镜组、远摄镜组等。为了保证成像质量，要求成像镜组的镜片镀有增透膜。
    本发明的激光器与常规的激光测距传感器所不同的是，该激光器为半导体非可见光（红外或紫外等）激光器，发射非可见激光束（红外激光或紫外激光等），实现测距功能。因此，本发明的视觉传感器的测距功能对原有视觉传感器功能没有任何影响。
    本发明的主半反半透镜的特殊之处在于：透射率应该大于反射率，以便保证成像质量。本发明的主半反半透镜的透射与反射比例应不低于60:40。本发明的主半反半透镜的尺寸可以大些，并与成像镜组的通光孔径相同，以便保证成像质量。
    本发明的副半反半透镜的特殊之处在于：反射率应该大于透射率，以便保证成像质量。本发明的副半反半透镜的透射与反射比例应不超过40:60。本发明的副半反半透镜的尺寸可以小些，在保证激光束通过的前提下，可节约成本、减小空间占用。但是副半反半透镜的最小尺寸应该保证反射激光束能够顺利通过而不被阻隔。
    本发明的滤光片的特殊之处在于：本发明的滤光片是一种带阻型滤光片，其中心波长就是激光器所发出光束的波长，其带宽应该能够涵盖激光器波长变动在内的一个较窄范围。该滤光片的作用主要是滤除从被测目标表面反射回来的激光束，减小激光束对成像质量的影响。
    本发明的光电器件采用速度快、体积小的光电传感器，光电器件的光谱与激光器的光谱相吻合，是一种红外光电器件。
    本发明的成像电路、测距电路和接口电路可以采用常规嵌入式电路，例如采用FPGA、DSP、CPLD等器件构成。
    本发明提出另一种纵向结构的具有同轴测距功能的单目视觉传感器，主要包括：成像器件、成像镜组、成像电路、主半反半透镜、滤光片、反光镜、激光器、副半反半透镜、光电器件、测距电路、接口电路和外壳。成像器件布置在成像镜组后方的焦平面上；主半反半透镜和滤光片与成像镜组同轴，滤光片置于主半反半透镜后方；反光镜置于主半反半透镜的一侧，光电器件位于成像器件旁侧，其光轴与成像镜组的光轴平行；副半反半透镜的光轴与光电器件的光轴同轴；激光器的光轴与光电器件的光轴垂直；成像电路、测距电路和接口电路置于外壳内适合位置。
    本发明的纵向结构的具有同轴测距功能的单目视觉传感器工作过程如下：被测目标的图像通过主半反半透镜、滤光片和成像透镜后清晰成像到成像器件上，再通过成像电路处理可以获得被测目标的二维数字图像。与此同时，由激光器发出的激光束分别经过副半反半透镜、反射镜和主半反半透镜三次反射后投射到被测目标表面，反射光束再次经过主半反半透镜、反射镜和副半反半透镜后投射到光电器件，再经过测距电路处理后可以获得视觉传感器与被测目标的距离值。得到的二维数字图像信号和距离信号通过接口电路输出。
    与前述的纵向结构的具有同轴测距功能的单目视觉传感器相比，本发明的纵向结构的具有同轴测距功能的单目视觉传感器的主要区别在于：增加了反光镜，将纵向结构视觉传感器的测距有关器件旋转90度，与成像有关器件平行布置，从而达到缩小可横向尺寸，增大了纵向尺寸。这种纵向结构的视觉传感器适合于空间狭小的场合使用。
附图说明
    下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
    图1为本发明的横向结构的单目视觉传感器组成原理示意图；
    图2为本发明的纵向结构的单目视觉传感器组成原理示意图；
图中，1为被测目标，2为主半反半透镜，3为滤光片，4为成像镜组，5为成像器件，6为成像电路， 7为激光器， 8为副半反半透镜，9为光电器件，10为测距电路，11为接口电路，12为外壳，13为反光镜。
具体实施方式
    下面结合附图对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
    本发明提出一种横向结构的具有同轴测距功能的单目视觉传感器，主要包括：成像器件5、成像镜组4、成像电路6、主半反半透镜2、滤光片3、激光器7、副半反半透镜8、光电器件9、测距电路10、接口电路11和外壳12。成像器件5布置在成像镜组4后方的焦平面上；主半反半透镜2和滤光片3与成像镜组4同轴，滤光片3置于主半反半透镜2后方；激光器7置于主半反半透镜2的一侧，激光器7的光轴与成像镜组4的光轴垂直；副半反半透镜8的光轴与激光器7的光轴同轴；光电器件9位于激光器7光轴一侧，光电器件9的光轴与激光器7的光轴垂直；成像电路6、测距电路10和接口电路11置于外壳12内适合位置。
    本发明的单目视觉传感器工作过程如下：被测目标1的图像通过主半反半透镜2、滤光片3和成像透镜4后清晰成像到成像器件5上，再通过成像电路6处理可以获得被测目标1的二维数字图像。与此同时，由激光器7发出的激光束经过副半反半透镜8和主半反半透镜2两次反射后投射到被测目标1的表面，反射光束再次经过主半反半透镜2和副半反半透镜8后投射到光电器件9上，再经过测距电路10处理后可以获得视觉传感器与被测目标1的距离值。得到的二维数字图像信号和距离信号通过接口电11路输出。
    本发明的成像器件5可以采用常规的各种图像传感器，例如CCD或CMOS器件。
    本发明的成像镜组4可以采用常规的各种成像镜组，包括标准焦距镜组、广角镜组、远摄镜组等。为了保证成像质量，要求成像镜组的镜片镀有增透膜，透射率不低于95%。
    本发明的激光器7与常规的激光测距传感器所不同的是，该激光器为半导体非可见光（红外或紫外等）激光器，发射非可见激光束（红外激光或紫外激光等），例如可以采用780nm、830nm、905nm等波长的半导体激光器。因此，本发明的视觉传感器的测距功能对原有视觉传感器功能没有任何影响。
    本发明的主半反半透镜2的特殊之处在于：透射率应该大于反射率，以便保证成像质量。本发明的主半反半透镜2的透射与反射比例应不低于60:40，以70:30为佳。
    本发明的主半反半透镜2的尺寸可以大些，并与成像镜组4的通光孔径相同，以便保证成像质量。
    本发明的副半反半透镜8的特殊之处在于：反射率应该大于透射率，以便保证成像质量。本发明的副半反半透镜8的透射与反射比例应不超过40:60，以30:70为佳。
    本发明的副半反半透镜8的尺寸可以小些，在保证激光束通过的前提下，可节约成本、减小空间占用。但是副半反半透镜8的最小尺寸应该保证反射激光束能够顺利通过而不被阻隔。例如，假设激光器发出的光束与理想光轴存在一定偏差为±10mrad，视觉传感器与被测目标之间的里为500mm，则副半反半透镜的直径最小为2*500*tan(10mrad)=10mm。
    本发明的滤光片3的特殊之处在于：本发明的滤光片3是一种带阻型滤光片，其中心波长就是激光器7所发出光束的波长，其带宽应该能够涵盖激光器7波长变动在内的一个较窄范围。该滤光片的作用主要是滤除从被测目标表面反射回来的激光束，减小激光束对成像质量的影响。例如，假设激光器7的中心波长为905nm，波动范围为±10nm，则滤光片3的带阻范围应为890nm～925nm为宜。
    本发明的光电器件9采用速度快、体积小的光电传感器，光电器件9的光谱与激光器的光谱相吻合，是一种红外光电器件。例如采用红外光电二极管、红外光电三极管等器件。
    本发明的成像电路6、测距电路10和接口电路11可以采用常规嵌入式电路，例如采用FPGA、DSP、CPLD等器件构成。
    本发明提出另一种纵向结构的具有同轴测距功能的单目视觉传感器，主要包括：成像器件5、成像镜组4、成像电路6、主半反半透镜2、滤光3片、反光镜13、激光器7、副半反半透镜8、光电器件9、测距电路10、接口电路11和外壳12。成像器件5布置在成像镜组4后方的焦平面上；主半反半透镜2和滤光片3与成像镜组4同轴，滤光片2置于主半反半透镜3后方；反光镜13置于主半反半透镜2的一侧，光电器件9位于成像器件5旁侧，其光轴与成像镜组4的光轴平行；副半反半透镜8的光轴与光电器件9的光轴同轴；激光器7的光轴与光电器件9的光轴垂直；成像电路6、测距电路10和接口电路11置于外壳12内适合位置。
    本发明的纵向结构的具有同轴测距功能的单目视觉传感器工作过程如下：被测目标1的图像通过主半反半透镜2、滤光片3和成像透镜4后清晰成像到成像器件5上，再通过成像电路6处理可以获得被测目标的二维数字图像。与此同时，由激光器7发出的激光束分别经过副半反半透镜8、反射镜13和主半反半透镜2三次反射后投射到被测目标1的表面，反射光束再次经过主半反半透镜2、反射镜13和副半反半透镜8后投射到光电器件9，再经过测距电路10处理后可以获得视觉传感器与被测目标1的距离值。得到的二维数字图像信号和距离信号通过接口电路11输出。
    与前述的纵向结构的具有同轴测距功能的单目视觉传感器相比，本发明的纵向结构的具有同轴测距功能的单目视觉传感器的主要区别在于：增加了反光镜13，将纵向结构视觉传感器的测距有关器件旋转90度，与成像有关器件平行布置，从而达到缩小可横向尺寸，增大了纵向尺寸。这种纵向结构的视觉传感器适合于空间狭小的场合使用。
    本发明的有益效果是，与现有的常规视觉传感器相比，本发明的视觉绝传感器在获得被测目标二维图像的同时，可以获得视觉传感器与被测目标之间的距离值，从而可以构成三维视觉传感器。而且测距系统的光轴与成像系统的光轴重合，符合绝大多数测量场合需求，方便实际应用。

Claims (8)

1.一种横向结构的具有同轴测距功能的单目视觉传感器，其特征在于：该视觉传感器主要包括：成像器件、成像镜组、成像电路、主半反半透镜、滤光片、激光器、副半反半透镜、光电器件、测距电路、接口电路和外壳。
2.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征是：成像器件布置在成像镜组后方的焦平面上；主半反半透镜和滤光片与成像镜组同轴，滤光片置于主半反半透镜后方；激光器置于主半反半透镜的一侧，激光器的光轴与成像镜组的光轴垂直；副半反半透镜的光轴与激光器光轴同轴；光电器件位于激光器光轴一侧，光电器件的光轴与激光器的光轴垂直；成像电路、测距电路和接口电路置于外壳内适合位置。
3.根据权利要求1所述的激光器，其特征是：所述的激光器为半导体非可见光（红外或紫外等）激光器，发射非可见激光束（红外激光或紫外激光等），实现测距功能。
4.根据权利要求1所述的主半反半透镜，其特征是：所述的主半反半透镜的透射率应该大于反射率，透射与反射比例应不低于60:40。
5. 根据权利要求1所述的副半反半透镜，其特征是：所述的副半反半透镜的透射率应该小于反射率，透射与反射比例应不超过40:60。
6. 根据权利要求1所述的滤光片，其特征是：所述的滤光片是一种带阻型滤光片，其中心波长就是激光器所发出光束的波长，其带宽应该能够涵盖激光器波长变动在内的一个较窄范围。
7. 一种纵向结构的具有同轴测距功能的单目视觉传感器，其特征是：所述的视觉传感器主要包括：成像器件、成像镜组、成像电路、主半反半透镜、滤光片、反光镜、激光器、副半反半透镜、光电器件、测距电路、接口电路和外壳。
8. 根据权利要求7所述的视觉传感器，其特征是：成像器件布置在成像镜组后方的焦平面上；主半反半透镜和滤光片与成像镜组同轴，滤光片置于主半反半透镜后方；反光镜置于主半反半透镜的一侧，光电器件位于成像器件旁侧，其光轴与成像镜组的光轴平行；副半反半透镜的光轴与光电器件的光轴同轴；激光器的光轴与光电器件的光轴垂直；成像电路、测距电路和接口电路置于外壳内适合位置。
CN201510124021.9A 2015-03-22 2015-03-22 一种具有同轴测距功能的单目视觉传感器 Active CN104748721B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510124021.9A CN104748721B (zh) 2015-03-22 2015-03-22 一种具有同轴测距功能的单目视觉传感器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510124021.9A CN104748721B (zh) 2015-03-22 2015-03-22 一种具有同轴测距功能的单目视觉传感器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104748721A true CN104748721A (zh) 2015-07-01
CN104748721B CN104748721B (zh) 2018-05-08

Family

ID=53588767

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510124021.9A Active CN104748721B (zh) 2015-03-22 2015-03-22 一种具有同轴测距功能的单目视觉传感器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104748721B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108604041A (zh) * 2016-10-13 2018-09-28 华为技术有限公司 终端设备、对焦方法及装置
CN109274785A (zh) * 2017-07-17 2019-01-25 中兴通讯股份有限公司 一种信息处理方法及移动终端设备
CN109416402A (zh) * 2016-04-28 2019-03-01 特里纳米克斯股份有限公司 用于光学检测至少一个对象的检测器
CN109639942A (zh) * 2018-12-14 2019-04-16 中国科学院深圳先进技术研究院 水下成像系统、水下成像设备及水下成像方法
CN112676697A (zh) * 2020-12-31 2021-04-20 苏州科韵激光科技有限公司 一种显示面板的激光修复光学系统及激光修复设备
WO2022267645A1 (zh) * 2021-06-21 2022-12-29 中兴通讯股份有限公司 摄像装置、方法、电子设备及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1304822A (zh) * 2001-02-27 2001-07-25 河北工业大学 基于小波变换光学实现机器人视觉传感器
US20070075280A1 (en) * 2005-09-30 2007-04-05 Sharp Kabushiki Kaisha Optical ranging sensor and electrical equipment
CN102284769A (zh) * 2011-08-05 2011-12-21 上海交通大学 基于单目视觉传感的机器人初始焊位识别系统及方法
CN102419165A (zh) * 2011-08-16 2012-04-18 福建汇川数码技术科技有限公司 基于激光与摄像机同轴实现的远程测距系统的测距激光点定位方法
CN104266608A (zh) * 2014-10-22 2015-01-07 河北科技大学 视觉传感器现场标定装置和标定方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1304822A (zh) * 2001-02-27 2001-07-25 河北工业大学 基于小波变换光学实现机器人视觉传感器
US20070075280A1 (en) * 2005-09-30 2007-04-05 Sharp Kabushiki Kaisha Optical ranging sensor and electrical equipment
CN102284769A (zh) * 2011-08-05 2011-12-21 上海交通大学 基于单目视觉传感的机器人初始焊位识别系统及方法
CN102419165A (zh) * 2011-08-16 2012-04-18 福建汇川数码技术科技有限公司 基于激光与摄像机同轴实现的远程测距系统的测距激光点定位方法
CN104266608A (zh) * 2014-10-22 2015-01-07 河北科技大学 视觉传感器现场标定装置和标定方法

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109416402A (zh) * 2016-04-28 2019-03-01 特里纳米克斯股份有限公司 用于光学检测至少一个对象的检测器
CN108604041A (zh) * 2016-10-13 2018-09-28 华为技术有限公司 终端设备、对焦方法及装置
US11209719B2 (en) 2016-10-13 2021-12-28 Huawei Technologies Co., Ltd. Terminal device, focusing method, and focusing apparatus
CN109274785A (zh) * 2017-07-17 2019-01-25 中兴通讯股份有限公司 一种信息处理方法及移动终端设备
CN109639942A (zh) * 2018-12-14 2019-04-16 中国科学院深圳先进技术研究院 水下成像系统、水下成像设备及水下成像方法
CN109639942B (zh) * 2018-12-14 2021-03-02 中国科学院深圳先进技术研究院 水下成像系统、水下成像设备及水下成像方法
CN112676697A (zh) * 2020-12-31 2021-04-20 苏州科韵激光科技有限公司 一种显示面板的激光修复光学系统及激光修复设备
WO2022267645A1 (zh) * 2021-06-21 2022-12-29 中兴通讯股份有限公司 摄像装置、方法、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN104748721B (zh) 2018-05-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104748721A (zh) 一种具有同轴测距功能的单目视觉传感器
CN103471715B (zh) 一种共光路组合式光场光谱成像方法及装置
CN206541029U (zh) 基于共轴三反无焦望远镜的四波束激光三维成像系统
WO2022165650A1 (zh) 一种探测装置、控制方法、融合探测系统及终端
CN108459417B (zh) 一种单目窄带多光谱立体视觉系统及其使用方法
CN110619617B (zh) 三维成像方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN109087395B (zh) 一种三维重建的方法及系统
CN102636271B (zh) 一种基于差分光学的相位差法波前测量成像装置
CN102519434A (zh) 一种用于立体视觉三维恢复数据精度测量的试验验证方法
CN105004324A (zh) 一种具有三角测距功能的单目视觉传感器
CN103308000B (zh) 基于双目视觉的曲线物体测量方法
ITTO20110323A1 (it) Sistema metrologico ottico proiettivo grossolano e di precisione
WO2015120074A1 (en) Photonic synthesis of large aperture telescopes from multi-telescope arrays
CN103630118B (zh) 一种立体高光谱成像装置
CN106597422B (zh) 小型化光电被动测距装置
US11422372B2 (en) Distance measurement device, head-mounted display device, mobile information terminal, image display device, surroundings monitoring system, and distance measurement method
CN103197403B (zh) 一种用于偏振成像仪的分孔径光学镜头
CN104848805A (zh) 一种基于单光楔的双波段合成光束检测方法和装置
CN210274243U (zh) 一种融合了深度相机和普通相机的传感器
ITTO20110325A1 (it) Sistema metrologico ottico proiettivo per la determinazione di assetto e posizione
CN105371949A (zh) 画幅式色散成像光谱装置及其探测方法
CN108924407B (zh) 一种深度成像方法及系统
CN204177356U (zh) 一种基于激光点阵标识的三维地形传感装置
CN105737803B (zh) 航空双面阵立体测绘系统
CN105573007A (zh) 液晶透镜成像装置和液晶透镜成像方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210330

Address after: 200240 1, 5, 951 Jianchuan Road, Minhang District, Shanghai.

Patentee after: Shanghai Zhaosheng Sensor Technology Co.,Ltd.

Address before: 201103 5th floor, building 26, 1618 Yishan Road, Minhang District, Shanghai

Patentee before: SHANGHAI LASION PHOTOELECTRIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.