CN104741270A - 一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构 - Google Patents

一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN104741270A
CN104741270A CN201510170253.8A CN201510170253A CN104741270A CN 104741270 A CN104741270 A CN 104741270A CN 201510170253 A CN201510170253 A CN 201510170253A CN 104741270 A CN104741270 A CN 104741270A
Authority
CN
China
Prior art keywords
guide rail
rod member
slide block
parallel
revolute pair
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510170253.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104741270B (zh
Inventor
王立平
吴军
张彬彬
李铁民
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tsinghua University
Original Assignee
Tsinghua University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tsinghua University filed Critical Tsinghua University
Priority to CN201510170253.8A priority Critical patent/CN104741270B/zh
Publication of CN104741270A publication Critical patent/CN104741270A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104741270B publication Critical patent/CN104741270B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0405—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with reciprocating or oscillating spray heads
    • B05B13/041—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with reciprocating or oscillating spray heads with spray heads reciprocating along a straight line
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0421—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with rotating spray heads

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构，该机构包括水平直线导轨、空间三自由度并联机构和喷头三个部分。所述的空间三自由度并联机构安装在水平直线轨道上，通过导轨实现并联机构的大范围水平移动；空间三自由度并联机构包括机架、第一滑块、第二滑块、套筒、第一杆件和第二杆件，通过驱动第一滑块、第二滑块和第二杆件实现喷头两移动和一转动的运动；喷头通过转动副安装在第一杆件上，通过驱动所述的转动副，实现喷头的一转动的运动。本发明可实现喷头的三移动和两转动的五自由度运动。该喷涂机构结构简单，灵活性好，易于制造，易实现模块化。

Description

一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构
技术领域
本发明涉及机械制造领域，具体涉及一种能够应用于汽车保险杠喷涂领域的混联机构。
背景技术
近年来，汽车制造业在我国的高速发展促进了工业机器人的发展。自从2000年开始，受国家宏观政策调控及居民消费水平提高的影响，我国汽车工业的发展进入了一个历史性的高速增长期。汽车需求量飞速增长，人们对汽车质量的要求也在不断提高。在这种局面下，国际汽车巨头纷纷进入中国市场并不断扩大原有生产规模，国内汽车自主品牌生产厂家也纷纷加大研发和投资力度，由此可见在未来几年，我国的汽车生产量仍将持续增加，各种新车型也会大量出现，汽车工业对工业机器人等自动化汽车生产装备的需求将会不断增加。
随着汽车工业的快速发展，对保险杠需求也越来越大。为了达到整车的美观，越来越多的保险杠等外饰件采用与车身同色的涂装件。保险杠喷涂具有一些特点：1)喷涂量大，通常年产量在几万套以上，所以许多厂家采用自动化程度较高的涂装线，如喷涂机器人；2)保险杠形状复杂，如前后保险杠有较多曲面与大小灯孔；3)涂装质量要求高，通常要达到整车车身外观的要求。由于汽车保险杠主要采用塑料材质，涂料在其表面难于附着，另外塑料件的热变形温度低，一般生产中选用的涂料的烘干温度低于金属件所用涂料的烘干温度，因此塑料件涂装和金属件涂装在工艺和涂装材料等方面有很大不同，保险杠涂装一般不和车身涂装混线生产。
目前，在国内广泛使用的、有代表性的喷涂机构大部分都是串联机构。相对于串联机构，并联机构具有加速度高、刚度高、精度高、灵活性好等优点，因此在并联机构的基础上，结合串联机构工作空间大的优点，开发出适用于喷涂的混联机构，具有非常广阔的应用前景。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构，使其拥有并联机构的高速、高精度、高刚度、易于制造的优点，又拥有串联机构工作空间大的优点，更适应于汽车保险杠的喷涂作业任务，可针对不同形状和规格的汽车保险杠进行喷涂作业。
本发明的技术方案如下：
一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构，其特征在于：该机构包括水平直线导轨、空间三自由度并联机构和喷头三个部分；所述的空间三自由度并联机构与水平直线导轨串联，喷头与空间三自由度并联机构串联，构成喷涂混联机构；所述的空间三自由度并联机构通过第一移动副安装在水平直线导轨上；所述的空间三自由度并联机构包括机架、第一滑块、第二滑块、套筒、第一杆件和第二杆件；所述的机架安装在水平直线导轨上，机架包括第一导轨和第二导轨；所述的第一导轨和第二导轨竖直平行分布在机架上；所述的第一滑块和第二滑块分别安装在第一导轨和第二导轨上；所述的第一杆件通过第一转动副和第一滑块连接；所述的套筒通过第二转动副和第二滑块连接；所述的第二杆件通过第二移动副和套筒连接；所述的第一杆件通过第三转动副和第二杆件连接；所述的喷头通过第四转动副和第二杆件的末端连接。
所述的第一转动副、第二转动副和第三转动副的转动轴线相互平行。
所述的第一移动副采用齿轮齿条传动机构、丝杠传动机构或带传动机构。
所述的第二移动副采用丝杠滑块传动机构、气压传动机构或液压传动机构。
本发明的特点及技术效果：本发明提出一种可实现汽车保险杠喷涂的机构，其具有串联机构的较大工作空间的优点，又具有并联机构刚度高，精度高，动态性能好的优点。本发明的机构结构简单，易于制造，控制简单，灵活性好，应用于喷涂时易于适应不同形状保险杠，进而提高生产效率。
附图说明
图1为本发明提供的混联机构的实施例的三维结构示意图。
图2为本发明的机架实施例结构示意图。
图3为本发明的混联机构喷涂汽车保险杠的示意图。
图中：1-水平直线导轨、2-机架、3-第一滑块、4-第一杆件、5-套筒、6-喷头、7-第二滑块、8-第二杆件、9-待喷涂保险杠、21-第一导轨、22-第二导轨。
具体实施方式
本发明的一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构结合附图及实施例详细说明如下：
本实施例的一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构的结构如图1所示，包括水平直线导轨1、空间三自由度并联机构和喷头6三个部分；所述的空间三自由度并联机构与水平直线导轨1串联，喷头6与空间三自由度并联机构串联，构成喷涂混联机构。
所述的空间三自由度并联机构通过第一移动副安装在水平直线导轨1上，采用齿轮齿条传动机构、丝杠传动机构或带传动机构，实现并联机构的大范围水平移动。
所述的空间三自由度并联机构包括机架2、第一滑块3、第二滑块7、套筒5、第一杆件4和第二杆件8；所述的第一滑块3、第一杆件4、第二杆件8、套筒5、第二滑块7和机架2构成空间闭环机构；所述的机架2如图2所示，安装在水平直线导轨1上；所述的机架2包括第一导轨21和第二导轨22；所述的第一导轨21和第二导轨22竖直平行分布在机架2平面上；所述的第一滑块3和第二滑块7分别安装在第一导轨21和第二导轨22上，通过丝杠传动机构或带传动机构，实现滑块的上下竖直滑动；所述的第一杆件4通过第一转动副和第一滑块3连接；所述的套筒5通过第二转动副和第二滑块7连接；所述的第二杆件8通过第二移动副和套筒5连接，通过丝杠滑块传动机构、气压传动机构或液压传动机构，实现第二杆件8的伸缩运动；所述的第一杆件4通过第三转动副和第二杆件8连接；通过电机驱动第一滑块3、第二滑块7和第二移动副，可实现空间三自由度并联机构的两平动和一转动的运动。
所述的喷头6通过第四转动副和第二杆件8的末端连接，通过驱动所述的第四转动副，可实现喷头的转动运动。
如图3所示，本发明可实现喷头的三移动和两转动的五自由度运动，进而实现保险杠喷涂作业。该喷涂机构结构简单，灵活性好，易于制造，易实现模块化。

Claims (4)

1.一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构，其特征在于：该机构包括水平直线导轨(1)、空间三自由度并联机构和喷头(6)三个部分；所述的空间三自由度并联机构与水平直线导轨(1)串联，喷头(6)与空间三自由度并联机构串联，构成喷涂混联机构；所述的空间三自由度并联机构通过第一移动副安装在水平直线导轨(1)上；所述的空间三自由度并联机构包括机架(2)、第一滑块(3)、第二滑块(7)、套筒(5)、第一杆件(4)和第二杆件(8)；所述的机架(2)安装在水平直线导轨(1)上，机架(2)包括第一导轨(21)和第二导轨(22)；所述的第一导轨(21)和第二导轨(22)竖直平行分布在机架(2)上；所述的第一滑块(3)和第二滑块(7)分别安装在第一导轨(21)和第二导轨(22)上；所述的第一杆件(4)通过第一转动副和第一滑块(3)连接；所述的套筒(5)通过第二转动副和第二滑块(7)连接；所述的第二杆件(8)通过第二移动副和套筒(5)连接；所述的第一杆件(4)通过第三转动副和第二杆件(8)连接；所述的喷头(6)通过第四转动副和第二杆件(8)的末端连接。
2.如权利要求1所述的一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构，其特征在于：第一转动副、第二转动副和第三转动副的转动轴线相互平行。
3.如权利要求1或2所述的一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构，其特征在于：第一移动副采用齿轮齿条传动机构、丝杠传动机构或带传动机构。
4.如权利要求1或2所述的一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构，其特征在于：第二移动副采用丝杠滑块传动机构、气压传动机构或液压传动机构。
CN201510170253.8A 2015-04-10 2015-04-10 一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构 Active CN104741270B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510170253.8A CN104741270B (zh) 2015-04-10 2015-04-10 一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510170253.8A CN104741270B (zh) 2015-04-10 2015-04-10 一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104741270A true CN104741270A (zh) 2015-07-01
CN104741270B CN104741270B (zh) 2017-05-17

Family

ID=53581853

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510170253.8A Active CN104741270B (zh) 2015-04-10 2015-04-10 一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104741270B (zh)

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105728216A (zh) * 2016-05-13 2016-07-06 方小刚 一种钢材表面用的流体喷涂装置
CN105728217A (zh) * 2016-05-13 2016-07-06 方小刚 一种钢板表面处理用的流体喷涂装置
CN105728242A (zh) * 2016-05-13 2016-07-06 潘灵灵 一种提高喷涂稳定性的流体喷涂装置
CN105728240A (zh) * 2016-05-13 2016-07-06 潘灵灵 一种方便锁定的流体喷涂装置
CN105728241A (zh) * 2016-05-13 2016-07-06 潘灵灵 一种方便夜间使用的流体喷涂装置
CN105750133A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 青岛洛利斯特机械科技有限公司 一种方便移动的流体喷涂装置
CN105750138A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 成都嘟拉拉玩具有限公司 一种喷涂均匀的流体喷涂组件
CN105750139A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 厦门市哆来西咪玩具有限公司 一种带有led指示灯的流体喷涂装置
CN105750135A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 陈亚芳 一种用于金属表面处理的流体喷涂装置
CN105750108A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 成都嘟拉拉玩具有限公司 一种可稳定运行的流体喷涂装置
CN105750137A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 杭州弗娜眼镜有限公司 一种提高灵活性的流体喷涂设备
CN105750136A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 杭州弗娜眼镜有限公司 一种运行稳定的流体喷涂设备
CN105750134A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 陈亚芳 一种金属材料的流体喷涂装置
CN105772258A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 青岛洛利斯特机械科技有限公司 一种可降噪的流体喷涂装置
CN105772257A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 青岛洛利斯特机械科技有限公司 一种能提高使用寿命的流体喷涂装置
CN105772260A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 方小刚 一种用于钢板表面处理的流体喷涂装置
CN105772291A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 厦门市哆来西咪玩具有限公司 一种结构简单的流体喷涂组件
CN105772261A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 厦门市哆来西咪玩具有限公司 一种智能流体喷涂装置
CN105772259A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 陈亚芳 一种流体喷涂装置
CN105855098A (zh) * 2016-05-13 2016-08-17 成都嘟拉拉玩具有限公司 一种操作便捷的流体喷涂组件
CN105855099A (zh) * 2016-05-13 2016-08-17 厦门市哆来西咪玩具有限公司 一种高效的流体喷涂设备
CN105855097A (zh) * 2016-05-13 2016-08-17 成都嘟拉拉玩具有限公司 一种升降方便的流体喷涂装置
CN105855096A (zh) * 2016-05-13 2016-08-17 潘灵灵 一种流体喷涂设备
CN105855100A (zh) * 2016-05-13 2016-08-17 厦门市哆来西咪玩具有限公司 一种操作简单的流体喷涂装置
CN105921302A (zh) * 2016-05-13 2016-09-07 青岛洛利斯特机械科技有限公司 一种金属表面处理用的流体喷涂装置
CN105921303A (zh) * 2016-05-13 2016-09-07 杭州弗娜眼镜有限公司 一种运行速度可调的流体喷涂装置
CN105964451A (zh) * 2016-05-13 2016-09-28 杭州弗娜眼镜有限公司 一种喷涂用的流体喷涂部件
CN107214257A (zh) * 2017-06-29 2017-09-29 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种模具喷油机构及其冲压模具
CN108656087A (zh) * 2018-06-12 2018-10-16 浙江理工大学 一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构
CN109083434A (zh) * 2018-08-07 2018-12-25 湖南城市学院 一种建筑用的摆动式缝隙灌浆装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1081970A (zh) * 1992-08-14 1994-02-16 张永录 粘沙板装饰品及其制造工艺方法
CA2344125A1 (en) * 1999-03-10 2000-09-14 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Working robot
DE19908692A1 (de) * 1998-11-05 2000-10-12 Guenter Pritschow Mehrachsige Parallelstabkinematik nach dem Scherenprinzip mit direkter Erfassung des TCP
US20010004852A1 (en) * 1999-12-22 2001-06-28 Jel Corporation Transfer arm
CN1081970C (zh) * 1999-07-16 2002-04-03 清华大学 龙门滑块式内外副混合驱动虚拟轴机床结构
CN101966501A (zh) * 2010-10-15 2011-02-09 江苏长虹涂装机械有限公司 一种基于三自由度并联机构的五自由度喷涂机器人
CN101966506A (zh) * 2010-10-15 2011-02-09 江苏长虹涂装机械有限公司 平面三自由度并联机构及喷涂机器人
CN201807493U (zh) * 2010-10-15 2011-04-27 江苏长虹涂装机械有限公司 基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人
CN104437937A (zh) * 2014-12-16 2015-03-25 清华大学 一种五自由度混联式乘用车喷涂机构

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1081970A (zh) * 1992-08-14 1994-02-16 张永录 粘沙板装饰品及其制造工艺方法
DE19908692A1 (de) * 1998-11-05 2000-10-12 Guenter Pritschow Mehrachsige Parallelstabkinematik nach dem Scherenprinzip mit direkter Erfassung des TCP
CA2344125A1 (en) * 1999-03-10 2000-09-14 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Working robot
CN1081970C (zh) * 1999-07-16 2002-04-03 清华大学 龙门滑块式内外副混合驱动虚拟轴机床结构
US20010004852A1 (en) * 1999-12-22 2001-06-28 Jel Corporation Transfer arm
CN101966501A (zh) * 2010-10-15 2011-02-09 江苏长虹涂装机械有限公司 一种基于三自由度并联机构的五自由度喷涂机器人
CN101966506A (zh) * 2010-10-15 2011-02-09 江苏长虹涂装机械有限公司 平面三自由度并联机构及喷涂机器人
CN201807493U (zh) * 2010-10-15 2011-04-27 江苏长虹涂装机械有限公司 基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人
CN104437937A (zh) * 2014-12-16 2015-03-25 清华大学 一种五自由度混联式乘用车喷涂机构

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105772291A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 厦门市哆来西咪玩具有限公司 一种结构简单的流体喷涂组件
CN105855096A (zh) * 2016-05-13 2016-08-17 潘灵灵 一种流体喷涂设备
CN105728242A (zh) * 2016-05-13 2016-07-06 潘灵灵 一种提高喷涂稳定性的流体喷涂装置
CN105728240A (zh) * 2016-05-13 2016-07-06 潘灵灵 一种方便锁定的流体喷涂装置
CN105728241A (zh) * 2016-05-13 2016-07-06 潘灵灵 一种方便夜间使用的流体喷涂装置
CN105750133A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 青岛洛利斯特机械科技有限公司 一种方便移动的流体喷涂装置
CN105728216A (zh) * 2016-05-13 2016-07-06 方小刚 一种钢材表面用的流体喷涂装置
CN105750139A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 厦门市哆来西咪玩具有限公司 一种带有led指示灯的流体喷涂装置
CN105750135A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 陈亚芳 一种用于金属表面处理的流体喷涂装置
CN105750108A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 成都嘟拉拉玩具有限公司 一种可稳定运行的流体喷涂装置
CN105750137A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 杭州弗娜眼镜有限公司 一种提高灵活性的流体喷涂设备
CN105750136A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 杭州弗娜眼镜有限公司 一种运行稳定的流体喷涂设备
CN105750134A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 陈亚芳 一种金属材料的流体喷涂装置
CN105772258A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 青岛洛利斯特机械科技有限公司 一种可降噪的流体喷涂装置
CN105772257A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 青岛洛利斯特机械科技有限公司 一种能提高使用寿命的流体喷涂装置
CN105772260A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 方小刚 一种用于钢板表面处理的流体喷涂装置
CN105750138A (zh) * 2016-05-13 2016-07-13 成都嘟拉拉玩具有限公司 一种喷涂均匀的流体喷涂组件
CN105772261A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 厦门市哆来西咪玩具有限公司 一种智能流体喷涂装置
CN105772259A (zh) * 2016-05-13 2016-07-20 陈亚芳 一种流体喷涂装置
CN105855098A (zh) * 2016-05-13 2016-08-17 成都嘟拉拉玩具有限公司 一种操作便捷的流体喷涂组件
CN105855099A (zh) * 2016-05-13 2016-08-17 厦门市哆来西咪玩具有限公司 一种高效的流体喷涂设备
CN105855097A (zh) * 2016-05-13 2016-08-17 成都嘟拉拉玩具有限公司 一种升降方便的流体喷涂装置
CN105728217A (zh) * 2016-05-13 2016-07-06 方小刚 一种钢板表面处理用的流体喷涂装置
CN105855100A (zh) * 2016-05-13 2016-08-17 厦门市哆来西咪玩具有限公司 一种操作简单的流体喷涂装置
CN105921302A (zh) * 2016-05-13 2016-09-07 青岛洛利斯特机械科技有限公司 一种金属表面处理用的流体喷涂装置
CN105921303A (zh) * 2016-05-13 2016-09-07 杭州弗娜眼镜有限公司 一种运行速度可调的流体喷涂装置
CN105964451A (zh) * 2016-05-13 2016-09-28 杭州弗娜眼镜有限公司 一种喷涂用的流体喷涂部件
CN107214257A (zh) * 2017-06-29 2017-09-29 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种模具喷油机构及其冲压模具
CN107214257B (zh) * 2017-06-29 2019-04-16 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种模具喷油机构及其冲压模具
CN108656087A (zh) * 2018-06-12 2018-10-16 浙江理工大学 一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构
CN109083434A (zh) * 2018-08-07 2018-12-25 湖南城市学院 一种建筑用的摆动式缝隙灌浆装置
CN109083434B (zh) * 2018-08-07 2021-02-26 湖南城市学院 一种建筑用的摆动式缝隙灌浆装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN104741270B (zh) 2017-05-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104741270A (zh) 一种用于汽车保险杠喷涂的混联机构
CN104588244B (zh) 一种用于汽车保险杠喷涂的五自由度机器人装置
CN104589311B (zh) 一种用于汽车车身喷涂的混联机器人装置
CN103317726A (zh) 3d打印机的喷头传动机构及具有该机构的3d打印机
CN203344320U (zh) 3d打印机的喷头传动机构及具有该机构的3d打印机
CN111515926B (zh) 一种并联机器人
CN103737588A (zh) 一种多自由度可控喷涂机器人
CN102357879A (zh) 八自由度混联式自动焊接机器人
CN206622254U (zh) 一种用于机械加工的喷涂设备
CN105363605A (zh) 一种用于汽车零部件表面补漆的框架式五轴喷涂设备
CN104875386A (zh) 一种3d打印机的喷头运动机构
CN105058381A (zh) 一种六自由度八杆串并联喷涂机器人
CN201389507Y (zh) 五轴喷涂设备
CN105396727A (zh) 一种用于汽车车身喷涂的五自由度混联机构
CN114308427A (zh) 房地产装饰工程用管件的环保式往复喷漆装置及喷漆方法
CN219617374U (zh) 一种柔顺恒力机构及机械设备
CN105772677A (zh) 全伺服六轴取件喷雾一体机
CN204746702U (zh) 一种六自由度七杆串并联喷涂机器人
CN110774576A (zh) 大尺寸复杂曲面共形天线的一体化三维打印系统及方法
CN203304527U (zh) 给汤机械手
CN114534269B (zh) 一种合金塑胶玩具汽车
CN206277663U (zh) 一种3d打印机用喷头驱动装置
CN204221793U (zh) 一种塑胶玩具喷涂机械手的手腕装置
CN205217207U (zh) 用于车门涂胶的柔性夹具
CN206357216U (zh) 一种车身柔性装配定位三轴机器人用y轴移动系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant