CN104737034A - 最优化地震振动器输出力的方法 - Google Patents

Abstract

一种控制地震车的方法，该方法可以包括以下步骤：估计针对该地震车的至少一个取向参数，和鉴于所估计取向参数来控制至少一个操作参数。在非限制布置中，该控制可以涉及重新定位该地震车，调节压制力或目标驱动力的值，以及/或更新地震数据获取数据库。

Description

最优化地震振动器输出力的方法

技术领域

本公开总体上涉及地震勘探，并且具体来说，涉及用于进行地震勘测的方法和装置。

背景技术

在石油和天然气勘探工业方面，通常采用地球物理工具和技术，以便识别具有潜在碳氢化合物沉积物的地下结构。使用许多不同技术来生成地震信号。

地震振动能量源已经在该领域使用多年。地震振动器的最简单形式仅仅是具有按大约2Hz至300Hz的预定频率范围震动地面的能力的重型车辆。该振动器在相对较长时段期间将信号传予地球的地表下，其考虑到小于诸如炸药的脉冲发生器的能量级。在某些应用中，地震振动器还可以被用作表面脉冲源。

已知为地震源信号或“导频”信号的传予能量穿过地下并且从特定地下地质分界面或层反射该能量的一些。该反射能量接着被传送回至地球表面，在那里，其被地球运动检测器记录。处理所记录数据，以生成有关构成地下的层的位置和物理特性的信息。地震振动器源信号典型为扫描信号，或者简单为扫描。

常规地讲，车重提供假定静态力载荷，其保持底板与下面地球之间的连续接触。如果静态力，或“压制(hold-down)”力不足，则底板可能与地球分离，其可以导致信噪比水平劣化。如果静态力超出有效车重，则车辆可能变得不稳定。

本公开提供了用于通过补偿影响施加至底板的压制压力的量值的因子来改进地震扫描的方法和装置。

发明内容

在多个方面，本公开提供了一种控制地震车的方法。该方法可以包括以下步骤：确定该地震车的至少一个取向参数的值的范围，将该地震车定位在关注地理区域中的一位置处，测量该地震车的所述至少一个取向参数，以及只有在测量的所述至少一个取向参数处于所述至少一个取向参数的值的所确定范围内时，才利用该地震车将地震能量传予地下地层。

在另一方面，本公开提供了一种控制地震车的方法，所述方法可以包括以下步骤：将该地震车定位在关注地理区域中的一位置处，测量该地震车的至少一个取向参数，以及基于测量的所述至少一个取向参数来选择压制力的值。

在又一方面，本公开提供了一种方法，该方法包括以下步骤：从该地震车向控制中心发送地震车信息，其中，该地震车信息包括以下至少一个：(i)至少一个取向参数，和(ii)压制力的所选择值，并且利用所发送的地震车信息来更新该控制中心处的地震数据获取数据库。

在又一方面，本公开提供了一种执行地震勘测的方法，所述方法包括以下步骤：利用地震车将地震能量传予地下地层，利用至少一个传感器来检测地震信号，其中，所述地震信号是所传予地震能量的反射，以及利用所检测的地震信号和以下至少一个来特征化地下地层：(i)与该地震车相关联的取向参数，和(ii)在传予地震能量时通过该地震车施加的压制力。

附图说明

为详细理解本公开，结合附图，对优选实施例的下列详细描述进行说明，其中，相同元件已经被指定相同数字，并且其中：

图1例示了利用本公开的多个方面的典型地震数据获取操作；

图2是诸如图1的源的振动地震源的功能特征的示意性表述；

图3例示了根据本公开一个实施例的用于生成压制力的系统；

图4例示了与地震车相关联的力；

图5例示了与具有因倾斜表面而造成的倾斜角的地震车相关联的力；

图6例示了与具有因倾斜表面而造成的侧倾角(roll angle)的地震车相关联的力；以及

图7例示了根据本公开几个实施例的用于管理地震车的方法的流程图。

图8例示了根据本公开的地震车的车队和控制中心。

图9示意性地例示了根据本公开一个实施例的用于调节压制力的系统；

图10示意性地例示了根据本公开一个实施例的可以与地震源一起使用的铰接关节；以及

图11A和11B示意性地例示了其中不平坦表面造成垂直方向上的最大峰值力减小的系统。

具体实施方式

如将根据下面的讨论清楚的，本公开的方面提供这样的方法和系统，即，其用于最小化为保持底板与底下地球之间的连续接触而使用“压制”力不会不注意地使地震车不稳定的风险。本公开的方法和系统可以被用于识别可以影响压制压力的希望值的情况，补偿可以影响压制压力的希望值的情况，以及量化这种情况对所获取地震信息的影响。大部分时候，这些情况在陆地表面具有改变地震车的取向的角(例如，斜坡或斜面)时出现。该取向可以涉及倾斜、侧倾或方位。

仅仅出于简化起见，本公开的方面将结合使用车载表面源的系统来进行讨论。一个例示了车载表面源是振动器车辆。振动器车辆支持连接至惯性重块的重型底板。该惯性重块包含与该惯性重块的动量反作用地使底板沿垂直或水平轴往复运动的线性致动器。往复运动的底板将振动波列注入到地球中。然而，本公开的教导还可以与表面脉冲源车辆一起使用。一种例示性脉冲能量源是加速落重车辆。落重车辆是可以被用于提供地震源的车载地面冲击。沉重的重物因车辆后部的起重机而上升，并且下落可能三米，以冲击(或“重击”)地面。为增大信号，该重物可以在同一点处下落多于一次，该信号还可以在形成阵列的几个附近位置处重击来增加，该阵列的尺度可以被选择成通过空间过滤来增强地震信号。因此，应当明白，生成可用地震能量的任何装置都可以是能量源。而且，任何车载表面源都可以并入本教导。

图1描绘了用于生成可以被用于特征化地下地层的地震信息的地质测量布局图。地震源100被定位在勘探区中的预定位置处并且耦接至地球。在所示实施例中，地震源100是车载振动地震源。该振动地震源100可以是例如仅将压缩P波传予地球的单轴源。本领域技术人员应当认识到，能够将P波和S波两者传予地球的多轴振动源可以根据下面详细描述的本公开来配置，而不必附加例示或描述。因此，为简短起见，本公开将专注于单轴地震源，而不限制本公开的范围。

地震源100包括地震车，或简单地说，具有容纳控制器108的驾驶室172的“车辆”170。地震源包括被用于移动反作用重块104的液压子系统140。如将参照图2更详细描述的，移动反作用重块104作用于底板106，以将地震源信号102传予地球。信号102穿过地球，在间断面和地层处反射，并向地球表面行进。

将多个传感器160按阵列耦接至地球并与地震源100隔开。传感器160检测所反射的源信号102、并且可以为数字和/或模拟的电信号162从传感器160的阵列发送至通常容纳在车辆中的记录台(未示出)。该记录台包括地震记录器168，并且还可以包括关联处理器，所述关联处理器还接收指示传予地球的实际源信号102的电信号180。

仍参照图1，地震源100包括具有在生成地震信号102时使用的系统部件的几个子系统。系统100包括具有将液压流体114运送至伺服阀组件112的液压管路142的液压泵子系统140。通常存在冷却器150，以冷却液压子系统。安装在车辆上的低频累加器144相对较大，例如，大约十加仑或更大，并且用于阻尼因操作液压系统而造成的低频噪声，例如，大约25Hz或以下的噪声。

图2示意性地例示了用于将正弦地震信号102传予地球的、大致如上所述和图1所示的地震信号发生系统100。该信号可以具有任何希望形状或类型，例如，正弦_、脉冲、或伪随机等。标号与图1的相同部件一致。底板106经由静态重物耦接至地球。反作用重块104可移动地耦接至底板106，以使反作用重块104经由液压子系统140的受控运动按希望振幅和频率或扫描振动底板106，以生成信号102。控制器108包括用于控制系统100的处理器110。该控制器电耦接至伺服阀组件112。伺服阀组件112包括伺服马达120、导阀122以及主级阀124。

伺服阀组件112控制液压子系统140中的流体运动，其提供用于移动反作用重块104的力。具有希望扫描信号的特征的电信号116从控制器108发送至伺服马达，伺服马达操作导阀122。导阀122耦接至主级阀124，并且包括用于传导液压力以操作主级阀的液压联轴器。在操作时，主级阀根据控制器信号加压和减压液压通道(未示出)以移动反作用重块104。

下面参照图3，示意性地例示了在反作用重块104(图2)振动底板106的同时向底板106施加压制力的压制系统200。该压制系统200包括通过液压源204赋能的多个活塞组件202。液压源可以包括已知部件，如可编程控制器、阀、阀致动器、泵、以及流体容器，其被用于向活塞组件202循环加压液压流体。活塞组件202利用隔离器206机械地耦接至底板106。隔离器206可以是气囊或其它顺应性(pliant)主体，其将来自活塞组件202的法向力传导至底板106，但隔离活塞组件202与底板106的运动。活塞组件202还机械地耦接至车辆170的底盘(未示出)。该机械耦合将车辆170的重量传导至活塞组件202。

常规地讲，活塞组件202可以包括在汽缸212中往复运动的活塞210。活塞210包括将汽缸212的内部分隔成上室216和下室218的端头214。为生成压制力，液压源200将液压流体泵入上室216中。液压流体的压力根据已知等式“力＝流体压力×活塞端面面积”而作用于活塞端头214的端面。流体压力抵着隔离器206向下驱动活塞210，隔离器206接着将该力施加至底板106。一般来说，车辆170的重量与所生成力相反，并且允许汽缸212在活塞210向下移动的同时保持固定。只要车辆170的重量至少和由活塞组件200所施加的压制力一样大，车辆170就保持稳定。如在此使用的，术语“压制力”指由活塞组件202所生成的组合或所得力。

然而，车辆170的取向(例如，倾斜、侧倾、以及偏航)可以影响可用于反对所施加的压制力的车重量的量。为方便起见，用于反对所施加的压制力的可用重量将被称为“有效”重量。如果所施加的压制力超出车辆170的有效重量，则汽缸212和车辆170可以变得物理上不稳定。例如，所施加的压制力可以使车辆170的一部分离地。

下面参照图4，用图解法示出了位于水平表面221上的车辆170，并且车辆170具有重心(CoG)220。车辆170的主体和底板106被设置成，使得CoG 220可以对准由活塞组件202生成的压制力(图3)。该对准不需要精确。在这种情况下，与车辆170的重量相关联的法向力223和表面221的取向已知。因此，液压源204(图3)可以被预先设置成，生成不大于车辆170的法向力223的力222。因为力222无法举起车辆170，所以车辆170在将压制力222施加至底板106的同时处于稳定状态下。

下面参照图5，示出了处于倾斜表面221上的车辆170。关于倾斜，其意指该表面相对于水平面具有角。具体来说，该表面221具有倾斜(或斜度)角θ_T。该倾斜角θ_T在CoG 220与压制力矢量F_H之间产生未对准，其减小了与压制力F_H相反的有效重量。在倾斜状态减小有效重量时所需的有效压制力F_ET可以计算如下：

F_H＝来自提升汽缸的压制力

F_HN＝来自提升汽缸的垂直于表面平面的压制力

使F_N＝F_HN

F_y＝F_N的Y轴分量

F_x＝F_N的X轴分量

Φ_T＝CoG的倾斜角

θ_T＝水平面与垂直于表面平面的力的角

由此，

F_HN＝F_H×cosΦ_T

F_N＝F_HN

F_Y＝F_H×cosΦ_T×sinθ_T

F_ET＝F_Y

因为F_ET在倾斜状态下必须低于F_H，所以施加大于有效压制力F_ET的压制力可以环绕下车轮172旋转车辆。

类似影响随着表面上存在侧倾角而出现。下面参照图6，车辆170在具有侧倾角θ_R的表面221上示出。有效压制力F_ER可以计算如下：

F_ER＝因侧倾而造成的有效压制力

F_H＝来自提升汽缸的压制力

F_HN＝来自提升汽缸的、垂直于表面平面的压制力

使F_N＝F_HN

F_y＝F_N的Y轴分量

F_x＝F_N的X轴分量

Φ_R＝CoG的侧倾角

Θ_R＝水平面与垂直于表面平面的力的角

由此，

F_HN＝F_H×cosΦ_r

F_N＝F_HN

F_Y＝F_H×cosΦ_R×sinθ_R

F_ER＝F_Y

如在具有倾斜的情况下，施加大于有效压制力F_ER的压制力可以环绕下车轮176旋转车辆。由此，表面上存在侧倾角还可以减小可以施加的最大压制力的量，而不会使车辆170不稳定。

通过示例的方式，车辆可以在完全水平表面上具有有效重量60000lbf(F_H)。具有Φ_T＝2°、θ_T＝80°、Φ_R＝1°、θ_R＝85°的倾斜表面上的有效重量可以利用上述等式确定如下。

F_ET＝F_H×cosΦ_T×sinθ_T＝59052lbf

F_ER＝F_H×cosΦ_R×sinθ_R＝59762lbf

F_E＝F_H–(F_H–F_ET)–(F_H–F_ER)

F_E＝58814lbf

由此，在这些条件下，施加超出58814lbf的压制力可以削弱车辆170的操作。例如，底板可以与地球表面分离并且导致产生弱信号。

如下所述，本公开的方法和系统解决可以部署地震车的地形中的倾斜或坡状表面。下面参照图7，例示了描绘用于管理坡状表面对操作地震车的影响的多种方法的流程图300。为简短起见，流程图300包括许多步骤。然而，如下解释的，这些步骤中的一些是可选或另选步骤。由此，合适方法可以包括比全部识别步骤更少的步骤。为容易说明，图7的方法将结合图8来讨论，其描绘了在地震数据获取操作期间与中心控制部250通信的车队170。

该方法300在步骤302开始，其确定基线压制力。即，该基线压制力表示相对于没有倾斜或侧倾角的表面或“平坦”表面以分析方式和/或经验性地确定的一辆或多辆车170(图8)的最大压制力。在步骤304，可以建立诸如倾斜和侧倾的取向参数的变化的最大值。例如，可接受倾斜角范围可以从零度至五度变动，而可接受侧倾角范围可以从零度至七度变动。在步骤306，车辆170(图8)被驱动至现场的希望位置。在步骤308，现场人员利用取向传感器252测量车辆170的实际取向(例如，倾斜、侧倾、方位)。在步骤310，人员比较所测量的取向参数值与这些取向参数的所建立的可接受范围。

如果所测量值处于可接受范围内，则在步骤312，车辆可以启动操作。这可以包括向命令中心250报告该车辆准备好开始操作、开始地震操作，以及/或向命令中心250发送所测量的取向参数。命令中心250可以与地震车170、现场工作人员、地震接收器等具有双向通信，并且可以在地震数据获取操作期间指导人和机器活动两者。命令中心250可以包括被编程成管理一个或多个数据库的一个或多个处理装置，该数据库可以包括与地震车位置有关的信息、扫描信息、所检测的地震数据、预先处理的地震数据以及“质量控制”(QC)数据，其可以包括地震源和接收器的实际坐标。即使所测量值处于可接受范围内，命令中心250也可以利用该信息来更新相关数据库，以供将来使用。

如果所测量的取向参数处于可接受范围之外，则可以采取许多校正动作。

一组动作可以至少部分地通过控制中心250来启动和控制。例如，在步骤314，车辆170向中心控制台250报告所确定的取向参数，以供进一步指示。控制台250处的人员可以估算所确定的取向参数并且发送指示以采取测量，所述指示包括：(i)如先前所指示的来操作，(i)不操作，(ii)移动位置，以及(iii)调节压制力。

另一组测量可以按自主或半自主方式在车辆170处启动。例如，车辆可以移动至不同位置，在步骤316示出，并且重复步骤308。

又一组校正动作可以涉及在步骤318减小通过车辆170生成的压制力。图3示出了用于执行步骤318的布置，其例示了压制力系统200，该压制力系统200被设置成生成两个或更多个不同预置压制力。例如，液压源204可以包括开关205，其可以被致动以改变基线压制力与第二减小压制力之间的所施加压制力(例如，低于基线压制力的百分之二十)。在一个布置中，启用开关205减小经由压制压力歧管(未示出)提供给活塞组件202的液压流体的压力和/或流速率，该压制压力歧管具有用于在两个或更多个预置压力设置之间切换的能力。例如，压制压力歧管可以包括电子控制压力减小阀，其可以通过电气或电子装置来调节。在一简化布置中，开关205可以被编程成提供两个不同的压制力。然而，在其它布置中，可以使用三个或更多个不同的压制力。在一个实施例中，开关205可以是位于地震车170的驾驶室中的用户启用开关。

作为预置值的一另选例，该方法可以在步骤320计算现场的恰当压制力。图9示出了用于执行步骤320的布置，其示出了自动可调节压制力系统400。系统400可以包括可编程控制器402和用于传予地震信号的振动源404。在一个非限制实施例中，振动源404可以是向活塞组件202(图3)提供加压流体的液压源。控制器402可以是常规处理器，其具有驻留板载存储器和用于接收数据和可执行算法406的电路。控制器还可以接收来自一个或多个取向传感器408的信号。取向传感器408可以包括倾斜传感器410、侧倾传感器412、以及偏航传感器414。控制器402可以被编程成使用来自取向传感器408中的一个或多个的信号来确定车辆170的取向(图3)是否处于可接受范围内。如果未处于可接受范围内，则控制器402可以发出调节振动源404的操作设定点以减小所施加压制力的量的指示。另选的是，控制器402可以通过在用户致动开关之后切换压制力或者通过接收通信消息中的经由无线电发送的信息而按用户提示模式来操作。

在一个布置中，控制器402可以指示振动源404使用预置减小压制力，如先前结合步骤318所述。在另一布置中，控制器402可以基于车辆170的测量取向(图3)和用于计算有效压制力的编程算法来计算恰当的压制力。此后，控制器402可以向振动源404发出对应指示。在这种布置中，与为预置值不同，所施加压制力在操作期间被计算。控制器402还可以使用通信装置420向中央记录器422发送测量取向信息和计算压制力信息。

另选的是，可以不利用取向参数的预定范围的值来计算恰当的压制力。参照图9，控制器402可以使用与地震车的尺度、构造、重量、重心、以及操作特性有关的预编程信息。控制器402可以使用该信息连同来自取向传感器408的信号来确定针对特定情况的可接受压制力。接下来，控制器402可以发出调节液压源402的操作设定点以生成该确定的可接受压制力的指示。

虽然图9的控制器402被示出为独立装置，但图9的控制器402可以与图2的控制器108集成。而且，控制器402可以与车辆170共处一地，或者位于远程位置，如控制中心250(图8)。

本公开的另一方面鉴于由图7的方法导致的位置和/或压制力的变化而涉及更新在地震数据获取期间使用的数据。参照图8，通过车辆170生成的地震能量的声学特征可以受车辆170的位置和在产生地震能量的同时所施加的压制力影响。在地震数据获取活动的计划阶段期间，车辆170的位置和压制力以分析方式确定。当处理所获取地震信息以特征化地下地层时，通常假定分析位置和压制力与这些参数的实际值相同。来自假定位置和压制力的变化可以不利地影响基于所获取地震信息的预测准确度。

由此，参照图8，在附加实施例中，车辆工作人员可以向控制中心发送修订位置和/或压制力(步骤322)。该通信可以通过有线介质和/或无线地发生。控制中心可以利用所修订信息来更新地震数据库(步骤324)。在一些实施例中，在步骤326，控制中心可以评估一特定车辆的修订位置和/或压制力对其余地震车的影响。在步骤330，控制中心可以指示其余车辆中的一些或全部进行可操作调节。例如，控制中心可以指示车辆调节它们的压制力和/或位置。而且，控制中心可以发出用于重置车队中的一辆或多辆车的目标驱动力水平或压制压力的指示。控制中心可以向振动器控制器发送该信息以调节任一参数。

本公开不限于所发送的取向数据(例如，对倾斜和侧倾的测量结果)和压制力的任何特定顺序或目的地。一般而言，可以将取向测量结果发送至位于控制中心250(图8)处的记录系统，或者振动器车辆170(图8)中或附近的计算机或测井记录装置。而且，该数据可以被测井记录到振动器控制电子装置中并且在以后时间检索。该发送可以在执行扫描之前或之后发生，并且可以使用有线或无线传输介质。

应当明白，图3和图8的布置致力于生成压制力的液压系统。然而，本公开不仅限于使用液压系统的地震车或平台。相反地，本公开的教导可以等同地应用至使用生成压制力的电气、磁性、或机械布置的系统。而且，如上使用的，术语压制力通常描述施加至底板的力。具体来说，利用液压系统，术语压制力可以被视为与术语“压制压力”同义，因为压力是经常改变或被控制以便控制所施加的压制力的参数。因此，控制“压制压力”有效地控制“压制力”。代替液压压力地，压制力系统可以基于磁性或机电装置。在这种系统中，电流或电压可以是受控参数，并且控制“压制电流”控制“压制力”。对于本公开的目的来说，“压制压力”或“压制电流”被术语“压制力”所涵盖。

下面参照图10，示出了包括将驾驶室172连接至支承反作用重块和相关联的设备的拖车173的铰接关节171的车辆170。该铰接关节171可以被用于通过在驾驶室172的长轴460与拖车173的长轴462之间引起角偏移来操纵车辆170。为方便起见，该偏移将被称为铰接关节偏移。应当清楚，如果车辆170处于斜坡上，则该角状偏移将移位车辆170的COG。该移位的量值和方向将取决于铰接关节偏移的量和坡度(侧倾度)。在某些情况下，该移位可以影响可用于反对所施加压制力的车辆重量的量。若需要的话，先前讨论的方法可以被用于调节操作参数，以适应因这种铰接关节偏移而造成的CoG移位影响。

下面参照图11A，本教导还可以被用于减轻这样的情况，其中，反作用重块未对准垂直基准，从而可能不能够生成沿垂直方向的最大峰值力。图11A示出了处于不平坦地面502上的车辆500。应注意到，该不平坦地面502位于反作用板504下面，但车辆轮胎506处于大致平坦地面上。随着压制力经由提升汽缸508和气囊510施加至反作用板504，所连接的反作用重块512变得与垂直基准516未对准514。垂直基准514与p波传予地球的方向对准。该情况可以独立于需要针对压制力调节的调节的状态而出现或者作为其附加情况出现。在一个实施例中，该未对准利用取向传感器来估计并且可以降低目标驱动水平。而且，地震获取数据库可以被修订成反应新的较低的最大峰值力。而且，压制力可以被减小和/或其它车辆可以被指示降低它们的压制力。无论车辆是否水平这都可以发生，并且这与压制压力概念无关。

下面参照图11B，示出了其中车辆500处于不平坦地面上的情况。在这种情况下，车辆轮胎506处于不平坦地面502上，但反作用板504处于大致平坦地面上。随着压制力经由提升汽缸508和气囊510施加至反作用板504，所连接的反作用重块512保持与垂直基准516对准。然而，压制力的量可以减小。

在根据本公开的操作方法中，在源操作期间使用的目标力(F_target)可以基于所选择峰值力(F_peak)与希望压制力(F_hold down)之间的比较来选择。例如，该目标力可以是所选择峰值力或者希望压制力中的较小者：

F_target＝min[F_peak,F_hold down]

如上使用的，术语“位置”指物体相对于地理参照系的位置(例如，经度和纬度)。术语“取向”指主体相对于参照平面或参照轴的位置。由此，主体可以处于一个位置中，但沿不同取向定位。而且，主体可以定位在不同位置处，但具有同一取向。在上面的讨论中，取向参数已经被描述为包括倾斜(例如，相对于水平面)、侧倾(例如，相对于水平面)、以及方位(即，相对于北的航向)。应当明白，其它参照系可以被用作取向参数。

本公开中属于本公开的“软件方面”的部分在此被使用。这些方面包括按照典型地在各种介质上编码的逻辑、软件或软件实现方面的详细描述和权利要求，包括但不限于，计算机可读介质、机器可读介质、程序存储介质、或计算机程序产品。这种介质可以通过信息处理装置来处理、读取、感测以及/或解释。本领域技术人员应当清楚，这种介质可以采用不同形式，如卡、带、磁盘(例如，软盘或硬盘驱动器)以及光盘(例如，光盘只读存储器(“CD-ROM”)或数字万用(或视频)盘(“DVD”)。在此公开的任何实施例都仅出于例示，而决非限制本公开或权利要求书的范围。

如在此使用的术语“信息处理装置”、“处理器”、“计算机”、或“控制器”包括但不限于，发送、接收、操纵、转换、计算、调制、置换、运送、存储或以其它方式利用信息的任何装置。在本公开的几个非限制方面，信息处理装置包括执行用于执行不同方法的编程指令的计算机。

Claims (14)

1.一种控制地震车的方法，所述方法包括以下步骤：

-确定所述地震车的至少一个取向参数的值的范围；

-将所述地震车定位在关注地理区域中的一位置处；

-测量所述地震车的所述至少一个取向参数；以及

-只有在测量的所述至少一个取向参数处于所确定的所述至少一个取向参数的值的范围内时，才利用所述地震车将地震能量传予地下地层。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：定位所述地震车，直到所述地震车已经测量到至少一个取向参数处于所确定的所述至少一个取向参数的值的范围内为止。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个取向参数是以下中的一个：(i)倾斜、(ii)侧倾、(iii)方位、以及(iv)铰接关节偏移。

4.一种控制地震车的方法，所述方法包括以下步骤：

-将所述地震车定位在关注地理区域中的一位置处；

-测量所述地震车的至少一个取向参数；以及

-基于测量的所述至少一个取向参数来选择压制力的值。

5.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

确定所述地震车的基线压制力。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述压制力的值为以下中的一个：(i)基线压制力、和(ii)比所述基线压制力低的预置压制力。

7.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括以下步骤：利用控制器来计算所述压制力的值，其中，所述控制器使用测量的所述至少一个取向参数来计算所述压制力的值。

8.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括以下步骤：如果所述压制力低于预置值，则减小目标驱动力。

9.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括以下步骤：利用液压源来生成所述压制力；并且利用所述控制器来控制所述液压源。

10.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少一个取向参数是以下中的一个：(i)倾斜、(ii)侧倾、(iii)方位、以及(iv)铰接关节偏移。

11.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

-从所述地震车向控制中心发送地震车信息，其中，所述地震车信息包括以下中的至少一个：(i)至少一个取向参数，和(ii)所述压制力的所选择值；

-利用所发送的地震车信息来更新所述控制中心处的地震数据获取数据库。

12.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

-从控制中心向所述地震车发送所述地震车信息以指示调节以下中的至少一个：(i)所述压制力，和(ii)目标驱动力。

13.根据权利要求6所述的方法，其中，所述控制器还使用所述地震车的有效重量来计算所述压制力。

14.一种执行地震勘测的方法，所述方法包括以下步骤：

-利用地震车将地震能量传予地下地层；

-利用至少一个传感器来检测地震信号，其中，所述地震信号是所传予的地震能量的反射；以及

-利用所检测的地震信号和以下中的至少一个来特征化地表或地下地层：(i)与所述地震车相关联的取向参数，和(ii)在传予地震能量时通过所述地震车施加的压制力。