CN104731052A - 一种移动平台控制系统、方法及移动平台控制装置 - Google Patents

一种移动平台控制系统、方法及移动平台控制装置 Download PDF

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Abstract

本发明所提供的一种移动平台控制系统、方法及移动平台控制装置，所述移动平台控制系统包括：用于预先设置波形参数的波形参数设置模块；用于预先设置并存储波形偏置参数的波形偏置设置模块；用于获得波形校正参数的波形校正模块；用于根据所述波形参数设置模块中预存储的波形参数、波形偏置设置模块中预存储的波形偏置参数以及波形校正模块的波形校正参数生成相应波形的波形产生模块；用于将波形进行输送至运动轴控制模块的开关控制模块；用于根据波形控制运动轴带动所述移动平台进行位移运动的运动轴控制模块。本发明使得平台克服了单一的运动模式，进行多样化的设定运动，满足了实际使用时的多样需求，提高了移动平台运动的灵活性和可操作性。

Description

一种移动平台控制系统、方法及移动平台控制装置
技术领域
本发明涉及移动控制技术领域，尤其涉及一种移动平台控制系统、方法及移动平台控制装置。
背景技术
目前，移动平台被广泛应用于包括扫描、运送、集成电路板生产等众多领域。传统的移动平台通常通过存储有固定移动模式的控制器进行运动的控制，这使得移动平台的运动方式受到了限制，当生产过程产生改变或者进入不同阶段时，需要加大对移动平台的投入或者花费时间精力重新更改输入固定移动模式，从而提高了生产成本，降低了生产效率。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种移动平台控制系统、方法及移动平台控制装置，旨在通过本发明解决现有技术中存在的移动平台单一的运动模式，提高移动平台运动的灵活性和可操作性。
本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：
一种移动平台控制系统，用于对所述移动平台进行位移控制，其中，所述移动平台控制系统包括：
用于预先设置波形参数并将其存储于一预设波形列表中的波形参数设置模块；
用于预先设置并存储波形偏置参数的波形偏置设置模块；
用于将移动平台位移数据与所述波形参数设置模块中预存储的波形参数进行对比并获得波形校正参数的波形校正模块；
用于根据所述波形参数设置模块中预存储的波形参数、波形偏置设置模块中预存储的波形偏置参数以及波形校正模块的波形校正参数生成相应波形的波形产生模块；
用于将所述波形产生模块中生成的波形进行输送至运动轴控制模块的开关控制模块；
用于根据所述开关控制模块输送的波形控制运动轴带动所述移动平台进行位移运动的运动轴控制模块；
所述波形参数设置模块、所述波形偏置设置模块、所述波形校正模块分别与所述波形产生模块相连接；
所述波形产生模块、所述开关控制模块、所述运动轴控制模块依次相连接；
所述波形产生模块根据所述波形参数设置模块中预存储的波形参数、波形偏置设置模块中预存储的波形偏置参数以及波形校正模块获得的波形校正参数生成相应的波形并输出，所述波形经由所述开关控制模块输送至运动轴控制模块，所述运动轴控制模块控制运动轴带动所述移动平台进行相应的位移运动。
 所述的移动平台控制系统，其中，所述波形参数包括波形个数，波形类型，波形长度，波形幅度以及波形起始点。
所述的移动平台控制系统，其中，所述波形类型包括正弦波、方波和锯齿波。
所述的移动平台控制系统，其中，所述波形偏置参数包括波形偏置位置和偏置幅度。
所述的移动平台控制系统，其中，所述移动平台上设置一位移传感器，所述位移传感器用于获取所述移动平台的位移数据，并将所述位移数据发送给所述波形校正模块。
 一种移动平台控制方法，其中， 所述方法包括步骤：
S1、预先设置波形参数，并将所述波形参数存储于一预设的波形列表中，同时进一步预先设置并存储波形偏置参数；
S2、通过设置于移动平台上的位移传感器获取所述移动平台的位移数据；
S3、将所述移动平台的位移数据与所述波形参数设置模块中预存储的波形参数进行对比，并获得波形校正参数；
S4、根据所述预存储的波形参数和波形偏置参数、以及获得的波形校正参数生成相应的波形并输出；
S5、根据输出的波形控制运动轴带动所述移动平台进行相应的位移运动。
所述的移动平台控制方法，其中，所述波形参数包括波形个数，波形类型，波形长度，波形幅度以及波形起始点。
所述的移动平台控制方法，其中，所述波形类型包括正弦波、方波和锯齿波。
所述的移动平台控制方法，其中，所述移动平台上设置一位移传感器，所述位移传感器用于获取所述移动平台的位移数据。
一种移动平台控制装置，其中，包括以上任一所述的移动平台控制系统。
本发明所提供的一种移动平台控制系统、方法及移动平台控制装置，所述移动平台控制系统包括：用于预先设置波形参数并将其存储于一预设波形列表中的波形参数设置模块；用于预先设置并存储波形偏置参数的波形偏置设置模块；用于将移动平台位移数据与所述波形参数设置模块中预存储的波形参数进行对比并获得波形校正参数的波形校正模块；用于根据所述波形参数设置模块中预存储的波形参数、波形偏置设置模块中预存储的波形偏置参数以及波形校正模块的波形校正参数生成相应波形的波形产生模块；用于将所述波形产生模块中生成的波形进行输送至运动轴控制模块的开关控制模块；用于根据所述开关控制模块输送的波形控制运动轴带动所述移动平台进行位移运动的运动轴控制模块。本发明使移动平台控制装置增加了新功能：通过设置一波形偏置设置模块，使得平台克服了单一的运动模式，能够进行多样化的设定运动，从而满足了实际使用时的多样需求，提高了移动平台运动的灵活性和可操作性。
附图说明
图1是本发明移动平台控制系统内部结构图。
图2是本发明移动平台控制方法流程图。
具体实施方式
本发明公开了一种移动平台控制系统、方法及移动平台控制装置， 为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参照图1，图1为本发明移动平台控制系统内部结构图。如图1所示，所述移动平台控制系统包括：用于预先设置波形参数并将其存储于一预设波形列表中的波形参数设置模块100； 用于预先设置并存储波形偏置参数的波形偏置设置模块200；用于将移动平台位移数据与所述波形参数设置模块中预存储的波形参数进行对比并获得波形校正参数的波形校正模块300；用于根据所述波形参数设置模块中预存储的波形参数、波形偏置设置模块中预存储的波形偏置参数以及波形校正模块的波形校正参数生成相应波形的波形产生模块400；用于将所述波形产生模块中生成的波形进行输送至运动轴控制模块的开关控制模块500；用于根据所述开关控制模块输送的波形控制运动轴带动所述移动平台进行位移运动的运动轴控制模块600。
进一步地，所述波形参数设置模块100、所述波形偏置设置模块200、所述波形校正模块300分别与所述波形产生模块400相连接；所述波形产生模块400、所述开关控制模块500、所述运动轴控制模块600依次相连接。
本发明实施例中，所述波形产生模块400根据所述波形参数设置模块100中预存储的波形参数、波形偏置设置模块200中预存储的波形偏置参数以及波形校正模块300获得的波形校正参数生成相应的波形并输出，所述波形经由所述开关控制模块500输送至运动轴控制模块600，所述运动轴控制模块控制运动轴带动移动平台700进行相应的位移运动。此外，所述波形产生模块400还可以对波形的重复次数和发生速率进行设定和调整。
进一步地，所述波形参数包括波形个数，波形类型，波形长度，波形幅度以及波形起始点，并放置于一预设的波形列表中。所述波形个数决定了波形列表中放置的波形的个数，一组波形参数（包括波形类型，波形长度，波形幅度以及波形起始点）定义了一种波形；优选地，所述波形类型可以为正弦波，方波和锯齿波；所述波形长度决定了移动平台的位移长度。所述波形幅度决定了移动平台的位移幅度；所述波形起始点决定了移动平台开始位移的起始位置。所述波形列表存储于非易失性存储介质中。
进一步地，所述波形偏置参数包括波形偏置位置和偏置幅度。通常在实际使用中，由于移动平台需要在偏离设置波形的位置上进行停留，或者在某些位置停留时间较长或较短，因而需要对设置波形进行小幅度的偏置设置来满足实际需求。
进一步地，所述移动平台上还设置一位移传感器，所述位移传感器用于获取所述移动平台的位移数据，并将所述位移数据发送给所述波形校正模块。
进一步地，本发明还提供一种移动平台控制方法，所述方法流程图如图2所示，包括如下步骤：
S101、预先设置波形参数，并将所述波形参数存储于一预设的波形列表中，同时进一步预先设置并存储波形偏置参数；
S102、通过设置于移动平台上的位移传感器获取所述移动平台的位移数据；
S103、将所述移动平台的位移数据与所述波形参数设置模块中预存储的波形参数进行对比，并获得波形校正参数；
S104、根据所述预存储的波形参数和波形偏置参数、以及获得的波形校正参数生成相应的波形并输出；
S105、根据输出的波形控制运动轴带动所述移动平台进行相应的位移运动；
其中，所述波形参数包括波形个数，波形类型，波形长度，波形幅度以及波形起始点，所述波形类型包括正弦波、方波和锯齿波；所述波形偏置参数包括波形偏置位置和偏置幅度，所述移动平台上设置一位移传感器，所述位移传感器用于获取所述移动平台的位移数据。
进一步地，本发明还提供一种移动平台控制装置的实施例，本实施所述的移动平台控制装置包括上述所述的移动平台控制系统。
综上所述，本发明所提供的一种移动平台控制系统、方法及移动平台控制装置，所述移动平台控制系统包括：用于预先设置波形参数并将其存储于一预设波形列表中的波形参数设置模块；用于预先设置并存储波形偏置参数的波形偏置设置模块；用于将移动平台位移数据与所述波形参数设置模块中预存储的波形参数进行对比并获得波形校正参数的波形校正模块；用于根据所述波形参数设置模块中预存储的波形参数、波形偏置设置模块中预存储的波形偏置参数以及波形校正模块的波形校正参数生成相应波形的波形产生模块；用于将所述波形产生模块中生成的波形进行输送至运动轴控制模块的开关控制模块；用于根据所述开关控制模块输送的波形控制运动轴带动所述移动平台进行位移运动的运动轴控制模块。本发明使移动平台控制装置增加了新功能：通过设置一波形偏置设置模块，使得平台克服了单一的运动模式，能够进行多样化的设定运动，从而满足了实际使用时的多样需求，提高了移动平台运动的灵活性和可操作性。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种移动平台控制系统，用于对所述移动平台进行位移控制，其特征在于，所述移动平台控制系统包括：
用于预先设置波形参数并将其存储于一预设波形列表中的波形参数设置模块； 
用于预先设置并存储波形偏置参数的波形偏置设置模块；
用于将移动平台位移数据与所述波形参数设置模块中预存储的波形参数进行对比并获得波形校正参数的波形校正模块；
用于根据所述波形参数设置模块中预存储的波形参数、波形偏置设置模块中预存储的波形偏置参数以及波形校正模块的波形校正参数生成相应波形的波形产生模块；
用于将所述波形产生模块中生成的波形进行输送至运动轴控制模块的开关控制模块；
用于根据所述开关控制模块输送的波形控制运动轴带动所述移动平台进行位移运动的运动轴控制模块；
所述波形参数设置模块、所述波形偏置设置模块、所述波形校正模块分别与所述波形产生模块相连接；
所述波形产生模块、所述开关控制模块、所述运动轴控制模块依次相连接；
所述波形产生模块根据所述波形参数设置模块中预存储的波形参数、波形偏置设置模块中预存储的波形偏置参数以及波形校正模块获得的波形校正参数生成相应的波形并输出，所述波形经由所述开关控制模块输送至运动轴控制模块，所述运动轴控制模块控制运动轴带动所述移动平台进行相应的位移运动。
2.根据权利要求1所述的移动平台控制系统，其特征在于，所述波形参数包括波形个数，波形类型，波形长度，波形幅度以及波形起始点。
3.根据权利要求2所述的移动平台控制系统，其特征在于，所述波形类型包括正弦波、方波和锯齿波。
4.根据权利要求1所述的移动平台控制系统，其特征在于，所述波形偏置参数包括波形偏置位置和偏置幅度。
5.根据权利要求1所述的移动平台控制系统，其特征在于，所述移动平台上设置一位移传感器，所述位移传感器用于获取所述移动平台的位移数据，并将所述位移数据发送给所述波形校正模块。
6.一种如权利要求1所述的移动平台控制方法，其特征在于， 所述方法包括步骤：
S1、预先设置波形参数，并将所述波形参数存储于一预设的波形列表中，同时进一步预先设置并存储波形偏置参数；
S2、通过设置于移动平台上的位移传感器获取所述移动平台的位移数据；
S3、将所述移动平台的位移数据与所述波形参数设置模块中预存储的波形参数进行对比，并获得波形校正参数；
S4、根据所述预存储的波形参数和波形偏置参数、以及获得的波形校正参数生成相应的波形并输出；
S5、根据输出的波形控制运动轴带动所述移动平台进行相应的位移运动。
7.根据权利要求6所述的移动平台控制方法，其特征在于，所述波形参数包括波形个数，波形类型，波形长度，波形幅度以及波形起始点。
8.根据权利要求7所述的移动平台控制方法，其特征在于，所述波形类型包括正弦波、方波和锯齿波。
9.根据权利要求6所述的移动平台控制方法，其特征在于，所述移动平台上设置一位移传感器，所述位移传感器用于获取所述移动平台的位移数据。
10.一种移动平台控制装置，其特征在于，包括权利要求1至5任一项所述的移动平台控制系统。
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