CN104720698B - 一种墙面清洗机器人系统装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种墙面清洗机器人系统装置，包括可安装在高层建筑顶面的吊车和清洗机器人本体装置；所述的清洗机器人本体装置包括架设在立壁支架上的刮渍装置、清污装置、喷水装置和吸附装置；所述刮渍装置包括用于刮削墙面污水的旋转刮辊，所述清污装置包括用于清洁墙面污渍的旋转擦辊，所述喷水装置包括喷水管道；所述吸附装置包括与排风机相连的吸盘装置；所述旋转刮辊、吸盘装置和旋转擦辊为自上而下依次设置，喷水管道的喷水口位于旋转刮辊和旋转擦辊之间；所述旋转刮辊的工作面、吸盘装置的工作面和旋转擦辊的工作面为同一竖直面，该竖直面与喷水管道的喷水口相对。本发明操纵方便、清洁速度快、省工省时、降低成本、安全高效施工。
Description
技术领域
本发明涉及一种清洗机，尤其涉及一种高层建筑外墙面清洗机。
背景技术
目前国内外大楼壁面保洁清洗机器人技术尚不成熟，大楼外壁面的清洗保洁只能由“蜘蛛人”实施。保洁工人悬吊于几十米乃至上百米高空作业，坠楼伤亡事故时有发生，保洁过程使用的化学清洗剂还会对环境造成附染。
专利检索发现，北京蓝星哈工大机器人技术有限公司壁面清洗机器人，专利号：ZL01202018.4操作方便造价低，能够适应壁面3mm深、20mm宽的沟槽，但不能跨越壁面窗台、窗框等障碍物；北京航空航天大学的擦拭机器人专利号：ZL201085.2采用双向气缸交替驱动，多吸盘结构，能跨越一定高度的壁面障碍物，但移动速度慢，工作效率低，日(8小时)保洁效率仅130㎡；上海交通大学的玻璃幕墙清洗机器人系统专利公开号：CN1586384A采用气缸套筒驱动吸盘伸缩越障，跨越窗框高度为2英寸；哈尔滨工业大学机器人研究所在《机器人》1999年2期21卷《机器人技术的应用》一文中述及的CLR-I型、CLR-Ⅱ型壁面清洗机器人为瓷砖或玻璃幕墙专用型设计；还有公开号：CN1413809A述及的大楼环保清洗机器人以及采用所述方法机器人。属爬壁式保洁清洗机器人，即壁虎式或者自攀爬式，为了防止突然断电和机械故障导致机器人坠落，都附带安全保障机构，不能跨越壁面障碍物是他们的共同缺陷。
中国发明专利《高楼清洗机器人安全保护机构》专利号：200410016870.4和《具有越障功能的双吸盘吸附单元》专利号：200410025218.9只对安全机构，吸附越障局部问题提出了具体技术方案，但缺乏总体设计构思。
申请人多次赴北京、上海、广州、深圳实地考察，我国的大楼保洁机器人还处于研发阶段，尚无在产业上实现应用的先例。
因此，研制经济实用型且适应我国建筑物特点的大楼外壁面保洁机 器人系统是非常必要的。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种墙面清洗机器人系统装置，具有操纵方便、清除附垢速度快、清洁效果显著、省工省时、代替人工高空作业的特点。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：
一种墙面清洗机器人系统装置，其特征在于：包括可安装在高层建筑顶面的吊车54和清洗机器人本体装置；所述的清洗机器人本体装置包括架设在立壁支架1上的刮渍装置、清污装置、喷水装置和吸附装置；所述刮渍装置包括用于刮削墙面污水的旋转刮辊，所述清污装置包括用于清洁墙面污渍的旋转擦辊，所述喷水装置包括喷水管道；所述吸附装置包括与排风机51相连的吸盘装置；所述旋转刮辊、吸盘装置和旋转擦辊为自上而下依次设置，喷水管道的喷水口位于旋转刮辊和旋转擦辊之间；所述旋转刮辊的工作面、吸盘装置的工作面和旋转擦辊的工作面为同一竖直面，该竖直面与喷水管道的喷水口相对。
其中，所述旋转刮辊包括在长度方向上依次套装在第一主轴45上的三个外圆周设有刮齿的刮渍辊10，在每两个刮渍辊之间设置齿形皮带，所述齿形皮带的外圆周上设置有刮齿。
其中，所述旋转擦辊包括在长度方向上依次套装在第二主轴48上的三个清污辊27，在每两个清污辊之间设置有下传皮带28。
其中，所述的立壁支架1固定在底盘13上，所述旋转刮辊通过齿形皮带与设置在底盘13上的第一电机11的动力输出系统相连接；所述旋转擦辊通过下传皮带28与设置在底盘13上的第一电机11的动力输出系统相连接。
其中，所述的吸盘装置所述吸盘装置包括两个对称安装在中部齿轮14两侧的吸盘，还包括与主传动轴16连接的副传动轴25；每个吸盘设有矩形框盒32、上辊轴35、下辊轴34和两条吸盘皮带36；
所述矩形框盒32开口朝右且在底板设有进风孔33，所述上辊轴35安装在矩形框盒32上部，所述下辊轴34安装在矩形框盒32下部，在矩 形框盒32的背面连接矩形立板9，所述矩形立板9通过螺栓与立壁支架1连接；
所述副传动轴25穿过两个矩形框盒32背面的矩形立板9，在副传动轴25的中部设有与动力输出齿轮12啮合的对接齿轮26，在副传动轴25的两端部分别设有一对副传动轴侧齿轮3，所述吸盘皮带36位于矩形框盒32两侧，吸盘皮带36安装在上辊轴35、下辊轴34和副传动轴侧齿轮3之间；
所述排风机51位于底盘13上；在所述进风孔33和排风机51的进风口之间连接排风管37。
其中，主传动轴16与第一电机11相连接，所述主传动轴16通过抱箍螺栓6安装在立壁支架1上，在所述主传动轴16上设有中部齿轮14、两组上传齿轮17、动力输出齿轮12和两组下传齿轮7；所述中部齿轮14通过主传皮带15与安装在底盘13上的第一电机11的皮带轮连接，在中部齿轮14的两侧分别安装一组上传齿轮17，所述动力输出齿轮12安装在中部齿轮14与上传齿轮17之间，在主传动轴16的两端分别安装一组下传齿轮7。
其中，所述刮渍辊10设有内孔并分别套装在第一主轴45上，在两个刮渍辊10之间安装刮渍支撑板(19)，每个刮渍支撑板(19)的两端分别设有孔并在中部通过内螺纹套筒20对接，所述内螺纹套筒20两端部设有方向不同的内螺纹；在刮渍支撑板(19)的侧面设有凸台18，所述凸台18通过螺栓与立壁支架1固定连接；
刮渍支撑板(19)下端的孔通过轴承套装在主传动轴16上，每组上传齿轮17为两个并对称固定在轴承两侧的主传动轴16上；刮渍支撑板(19)上端的孔通过轴承套装在第一主轴45上，在轴承两侧对称设有与第一主轴45固定连接的刮渍皮带齿轮46，所述齿形皮带21分别安装在刮渍皮带齿轮46与上传齿轮17之间。
其中，所述清污辊27设有内孔并分别套装在第二主轴48上，在两个清污辊27之间安装清污支撑板31，每个清污支撑板(31)的两端分别设有孔并在中部通过内螺纹套筒20对接，所述内螺纹套筒20两端部设有方向 不同的内螺纹，在所述清污支撑板31的侧面设有凸台18，所述凸台18通过螺栓与立壁支架1固定连接；
清污支撑板(31)上端的孔通过轴承套装在主传动轴16上，每组下传齿轮7为两个并对称固定在轴承两侧的主传动轴16上，清污支撑板(31)下端的孔通过轴承套装在第二主轴48上，在轴承的两侧对称设有与第二主轴48固定连接的清污皮带齿轮49，所述下传皮带28分别安装在清污皮带齿轮49与下传齿轮7之间。
其中，所述喷水管道包括喷水主管24，还包括喷水管转动齿轮38和喷水管皮带2；所述第二电机4安装在底盘13上，第二电机4为可调速可改变运转方向的伺服电机；在所述立壁支架1还设有对称的两组通过连接螺栓8安装的矩形立板9，所述喷水主管24穿过两组矩形立板9，所述喷水管转动齿轮38安装在喷水主管24的左端部，所述喷水管皮带2安装在喷水管转动齿轮38和第二电机4的皮带轮之间，在喷水主管24的中部和两端部分别设有喷水分支管22。
其中，所述吊车54设有控制清洗机器人本体装置的电气设备；所述底盘13上设有吊装孔52，在底盘13下面安装万向轮29，吊车54的吊钩通过钢丝绳57连接吊装孔52。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：
1，该装置可以在墙面实现运行速度8-12米/分，清洁墙面有效幅宽1.5米，保洁效率为3600㎡/天8小时。
2，该装置的射流水采用高压水小锐角楔劈喷射，滴解剥离附渍速度快，除渍能力强，不使用化学清洁剂避免对环境造成二次附染。
3，该装置清洁墙面的成本人工工资+水电费+营业税合计每平方米0.2元，仅为“蜘蛛人”保洁人工费用的百分之五。
4，该装置通过吊车上的电气设备控制，可协同配合工作，具有悬吊、越障、安全施工三重功能。实现高效智能保洁，从源头上杜绝保洁工人坠楼伤亡事故。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1中A部放大图；
图3为本发明的刮渍辊的传动结构示意图；
图4为图3中B部放大图；
图5本发明的清污辊的传动结构示意图
图6为图5中C部放大图；
图7为本发明中清洗机器人本体装置与吊车配套安装结构示意图。
图8为本发明中清洗机器人本体装置的电气控制系统框图；
图9为本发明中吊车控制系统框图。
如图所示：1立壁支架、2喷水管皮带、3副传动轴侧齿轮、4第二电机、6抱箍螺栓、7下传齿轮、8矩形立板的连接螺栓、9矩形立板、10刮渍辊、11第一电机、12动力输出齿轮、13底盘、14中部齿轮、15主传皮带、16主传动轴、17上传齿轮、18凸台、19刮渍支撑板、20内螺纹套筒、21齿形皮带、22喷水分支管、24喷水主管、25副传动轴、26对接齿轮、27清污辊、28下传皮带、29万向轮、31清污支撑板、32矩形框盒、33进风孔、34下辊轴、35上辊轴、36吸盘皮带、37排风管、38喷水管转动齿轮、39喷水主管接入管、45第一主轴、46刮渍皮带齿轮、47轴承、48第二主轴、49清污皮带齿轮、50墙面清洗机吊车悬臂、51排风机、52吊装孔、53变频器、54吊车、55定滑轮、56吊钩动滑轮、57钢丝绳、58倾角传感器、59高层建筑外墙面、60与吊钩动滑轮同轴的编码器、61高速计数输入端、62模拟量输出端、63第一继电器、64第二继电器、65数字量输出端、66PLC、67数字量输入端、68遥控接收器、69模拟量输入端、70吊车遥控接收器、71吊车变频器、72吊车钢丝绳升降电机、73吊车悬臂角度调整电机、74第三继电器。
具体实施方式
对照图1-9对本发明的操作使用步骤作进一步说明：
(见图1、图2)一种墙面清洗机器人系统装置，其特征在于：包括可安装在高层建筑顶面的吊车54和清洗机器人本体装置；所述的清洗机器人本体装置包括固定在底盘13上的立壁支架1、刮渍装置、吸附装置、 清污装置和喷水装置；所述刮渍装置为通过第一电机11驱动的可刮削墙面的旋转刮辊，所述吸附装置为连通排风机51并装有转辊的开口朝右的吸盘装置，所述清污装置为通过第一电机11驱动的可清洁墙面的旋转擦辊，所述喷水装置为通过第二电机4驱动的可朝墙面喷洒的喷水管道；所述旋转刮辊架设在立壁支架1右侧上部，所述吸盘装置架设在立壁支架1右侧中部，所述旋转擦辊架设在立壁支架1右侧下部，所述喷水管道架设在吸盘装置与立壁支架1之间；所述旋转刮辊、吸盘装置的右端面以及旋转擦辊可靠在同一竖直面上。
(见图1)还包括与第一电机11连接的主传动轴16，所述主传动轴16通过抱箍螺栓6安装在立壁支架1上，在所述主传动轴16上设有中部齿轮14、两组上传齿轮17、动力输出齿轮12和两组下传齿轮7；所述中部齿轮14通过主传皮带15与安装在底盘13上的第一电机11的皮带轮连接，在中部齿轮14的两侧分别安装一组上传齿轮17，所述动力输出齿轮12安装在中部齿轮14与上传齿轮17之间，在主传动轴16的两端分别安装一组下传齿轮7。
(见图3)所述旋转刮辊包括三个外周设有刮齿的刮渍辊10、第一主轴45、两个刮渍支撑板19和两条齿形皮带21；
所述刮渍辊10设有内孔并分别套装在第一主轴45上，在两个刮渍辊10之间安装刮渍支撑板19，每个刮渍支撑板19的两端分别设有孔并在中部通过内螺纹套筒20对接，所述内螺纹套筒20两端部设有方向不同的内螺纹；在刮渍支撑板19的侧面设有凸台18，所述凸台18通过螺栓与立壁支架1固定连接；
刮渍支撑板19下端的孔通过轴承套装在主传动轴16上，每组上传齿轮17为两个并对称固定在轴承两侧的主传动轴16上；刮渍支撑板19上端的孔通过轴承套装在第一主轴45上，在轴承两侧对称设有与第一主轴45固定连接的刮渍皮带齿轮46，所述齿形皮带21分别安装在刮渍皮带齿轮46与上传齿轮17之间。
(见图1、图2)所述吸盘装置包括两个对称安装在中部齿轮14两侧的吸盘，还包括与主传动轴16连接的副传动轴25；每个吸盘设有矩形 框盒32、上辊轴35、下辊轴34和两条吸盘皮带36；
所述矩形框盒32开口朝右且在底板设有进风孔33，所述上辊轴35安装在矩形框盒32上部，所述下辊轴34安装在矩形框盒32下部，在矩形框盒32的背面连接矩形立板9，所述矩形立板9通过螺栓与立壁支架1连接；
所述副传动轴25穿过两个矩形框盒32背面的矩形立板9，在副传动轴25的中部设有与动力输出齿轮12啮合的对接齿轮26，在副传动轴25的两端部分别设有一对副传动轴侧齿轮3，所述吸盘皮带36位于矩形框盒32两侧，吸盘皮带36安装在上辊轴35、下辊轴34和副传动轴侧齿轮3之间；
所述排风机51位于底盘13上；在所述进风孔33和排风机51的进风口之间连接排风管37。
(见图2、图5)所述旋转擦辊包括三个清污辊27、第二主轴48、两个清污支撑板31和两条下传皮带28；所述清污辊27设有内孔并分别套装在第二主轴48上，在两个清污辊27之间安装清污支撑板31，每个清污支撑板31的两端分别设有孔并在中部通过内螺纹套筒20对接，所述内螺纹套筒20两端部设有方向不同的内螺纹，在所述清污支撑板31的侧面设有凸台18，所述凸台18通过螺栓与立壁支架1固定连接；
清污支撑板31上端的孔通过轴承套装在主传动轴16上，每组下传齿轮7为两个并对称固定在轴承两侧的主传动轴16上，清污支撑板31下端的孔通过轴承套装在第二主轴48上，在轴承的两侧对称设有与第二主轴48固定连接的清污皮带齿轮49，所述下传皮带28分别安装在清污皮带齿轮49与下传齿轮7之间。
(见图1)所述喷水管道包括喷水主管24，还包括喷水管转动齿轮38和喷水管皮带2；所述第二电机4安装在底盘13上，第二电机4为可调速可改变运转方向的伺服电机，所述喷水主管24穿过两个矩形框盒32背面的矩形立板9，所述喷水管转动齿轮38安装在喷水主管24的左端部，所述喷水管皮带2安装在喷水管转动齿轮38和第二电机4的皮带轮之间，在喷水主管24的中部和两端部分别设有喷水分支管22。
(见图7)所述吊车54设有控制清洗机器人本体装置的电气设备；所述底盘13上设有吊装孔52，在底盘13下面安装万向轮29，吊车54的吊钩通过钢丝绳57连接吊装孔52。
在操作过程中，喷水主管接入管39通过管道与高压水泵连接；可以通过转动内螺纹套筒20调整齿形皮带21和下传皮带28的松紧程度。
吊车设有控制清洗机器人本体装置的电气设备可以有多种，本实施例选择如下一种，该电气设备具有清洗机器人本体装置的控制系统和底盘13的升降控制系统，使用方法如下：
一，清洗机器人本体装置的电气控制系统框图；(见图8)吊车变频器71控制墙面清洗机器人沿大楼外壁面上下移动进行清洗作业，要求其倾斜角度控制在一定范围内，可以根据清洗任务的需要调整上下移动速度。选用与吊钩动滑轮同轴的编码器60，通过检测吊钩动滑轮56的转速和旋转方向从而确定底盘13的移动速度和方向。在底盘13安装倾角传感器58检测底盘13的倾斜角度，与吊钩动滑轮同轴的编码器60检测的转速、方向和倾角传感器58检测的倾斜角度同时传输给PLC66，控制底盘13在上下移动过程中保持水平，使墙面清洗机器人的第一电机11、第二电机4和排风机51正常工作。
二、吊车控制系统框图；(见图9)1、底盘13的上下运动控制；通过遥控接收器68发出信号，控制吊车变频器71，使吊车钢丝绳升降电机72实现底盘13的上下移动，通过吊车变频器71还可以改变底盘13的上下移动速度。2、底盘13的贴墙离墙控制；遥控接收器68接收并控制第三继电器74，使吊车悬臂角度调整电机73正转与反转达到控制底盘13的贴墙、离墙和越障的目的。
Claims (9)
1.一种墙面清洗机器人系统装置，其特征在于：包括可安装在高层建筑顶面的吊车(54)和清洗机器人本体装置；所述的清洗机器人本体装置包括架设在立壁支架(1)上的刮渍装置、清污装置、喷水装置和吸附装置；所述刮渍装置包括用于刮削墙面污水的旋转刮辊，所述清污装置包括用于清洁墙面污渍的旋转擦辊，所述喷水装置包括喷水管道；所述吸附装置包括与排风机(51)相连的吸盘装置；所述旋转刮辊、吸盘装置和旋转擦辊为自上而下依次设置，喷水管道的喷水口位于旋转刮辊和旋转擦辊之间；所述旋转刮辊的工作面、吸盘装置的工作面和旋转擦辊的工作面为同一竖直面，该竖直面与喷水管道的喷水口相对；
所述的吸盘装置包括两个对称安装在中部齿轮(14)两侧的吸盘，还包括与主传动轴(16)连接的副传动轴(25)；每个吸盘设有矩形框盒(32)、上辊轴(35)、下辊轴(34)和两条吸盘皮带(36)；
所述矩形框盒(32)开口朝右且在底板设有进风孔(33)，所述上辊轴(35)安装在矩形框盒(32)上部，所述下辊轴(34)安装在矩形框盒(32)下部，在矩形框盒(32)的背面连接矩形立板(9)，所述矩形立板(9)通过螺栓与立壁支架(1)连接；
所述副传动轴(25)穿过两个矩形框盒(32)背面的矩形立板(9)，在副传动轴(25)的中部设有与动力输出齿轮(12)啮合的对接齿轮(26)，在副传动轴(25)的两端部分别设有一对副传动轴侧齿轮(3)，所述吸盘皮带(36)位于矩形框盒(32)两侧，吸盘皮带(36)安装在上辊轴(35)、下辊轴(34)和副传动轴侧齿轮(3)之间；
所述排风机(51)位于底盘(13)上；在所述进风孔(33)和排风机(51)的进风口之间连接排风管(37)。
2.根据权利要求1所述的一种墙面清洗机器人系统装置，其特征在于：所述旋转刮辊包括在长度方向上依次套装在第一主轴(45)上的三个外圆周设有刮齿的刮渍辊(10)，在每两个刮渍辊之间设置齿形皮带，所述齿形皮带的外圆周上设置有刮齿。
3.根据权利要求1或2所述的一种墙面清洗机器人系统装置，其特征在于：所述旋转擦辊包括在长度方向上依次套装在第二主轴(48)上的三个清污辊(27)，在每两个清污辊之间设置有下传皮带(28)。
4.根据权利要求3所述的一种墙面清洗机器人系统装置，其特征在于：所述的立壁支架(1)固定在底盘(13)上，所述旋转刮辊通过齿形皮带与设置在底盘(13)上的第一电机(11)的动力输出系统相连接；所述旋转擦辊通过下传皮带(28)与设置在底盘(13)上的第一电机(11)的动力输出系统相连接。
5.根据权利要求4所述的一种墙面清洗机器人系统装置，其特征在于：主传动轴(16)与第一电机(11)相连接，所述主传动轴(16)通过抱箍螺栓(6)安装在立壁支架(1)上，在所述主传动轴(16)上设有中部齿轮(14)、两组上传齿轮(17)、动力输出齿轮(12)和两组下传齿轮(7)；所述中部齿轮(14)通过主传皮带(15)与安装在底盘(13)上的第一电机(11)的皮带轮连接，在中部齿轮(14)的两侧分别安装一组上传齿轮(17)，所述动力输出齿轮(12)安装在中部齿轮(14)与上传齿轮(17)之间，在主传动轴(16)的两端分别安装一组下传齿轮(7)。
6.根据权利要求2所述的一种墙面清洗机器人系统装置，其特征在于：所述刮渍辊(10)设有内孔并分别套装在第一主轴(45)上，在两个刮渍辊(10)之间安装刮渍支撑板(19)，每个刮渍支撑板(19)的两端分别设有孔并在中部通过内螺纹套筒(20)对接，所述内螺纹套筒(20)两端部设有方向不同的内螺纹；在刮渍支撑板(19)的侧面设有凸台(18)，所述凸台(18)通过螺栓与立壁支架(1)固定连接；
刮渍支撑板(19)下端的孔通过轴承套装在主传动轴(16)上，每组上传齿轮(17)为两个并对称固定在轴承两侧的主传动轴(16)上；刮渍支撑板(19)上端的孔通过轴承套装在第一主轴(45)上，在轴承两侧对称设有与第一主轴(45)固定连接的刮渍皮带齿轮(46)，所述齿形皮带(21)分别安装在刮渍皮带齿轮(46)与上传齿轮(17)之间。
7.根据权利要求3所述的一种墙面清洗机器人系统装置，其特征在于：所述清污辊(27)设有内孔并分别套装在第二主轴(48)上，在两个清污辊(27)之间安装清污支撑板(31)，每个清污支撑板(31)的两端分别设有孔并在中部通过内螺纹套筒(20)对接，所述内螺纹套筒(20)两端部设有方向不同的内螺纹，在所述清污支撑板(31)的侧面设有凸台(18)，所述凸台(18)通过螺栓与立壁支架(1)固定连接；
清污支撑板(31)上端的孔通过轴承套装在主传动轴(16)上，每组下传齿轮(7)为两个并对称固定在轴承两侧的主传动轴(16)上，清污支撑板(31)下端的孔通过轴承套装在第二主轴(48)上，在轴承的两侧对称设有与第二主轴(48)固定连接的清污皮带齿轮(49)，所述下传皮带(28)分别安装在清污皮带齿轮(49)与下传齿轮(7)之间。
8.根据权利要求1所述的一种墙面清洗机器人系统装置，其特征在于：所述喷水管道包括喷水主管(24)，还包括喷水管转动齿轮(38)和喷水管皮带(2)；第二电机(4)安装在底盘(13)上，第二电机(4)为可调速可改变运转方向的伺服电机；在所述立壁支架(1)还设有对称的两组通过连接螺栓(8)安装的矩形立板(9)，所述喷水主管(24)穿过两组矩形立板(9)，所述喷水管转动齿轮(38)安装在喷水主管(24)的左端部，所述喷水管皮带(2)安装在喷水管转动齿轮(38)和第二电机(4)的皮带轮之间，在喷水主管(24)的中部和两端部分别设有喷水分支管(22)。
9.根据权利要求1所述的一种墙面清洗机器人系统装置，其特征在于：所述吊车(54)设有控制清洗机器人本体装置的电气设备；底盘(13)上设有吊装孔(52)，在底盘(13)下面安装万向轮(29)，吊车(54)的吊钩通过钢丝绳(57)连接吊装孔(52)。
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