CN104703713A - 吐出系统 - Google Patents

Abstract

本发明能够抑制流体附着在连接装置上，该连接装置为了对吐出装置填充流体而连接吐出装置和填充装置；吐出系统(10)具有：能够填充吐出用的流体并将其吐出的吐出装置(20)、对吐出装置(20)填充流体的填充装置(100)、将吐出装置(20)与填充装置(100)以能够分离的方式加以连接的连接装置(140)、以及控制装置(170)；在吐出系统(10)的控制装置(170)将使吐出装置(20)从填充装置(100)分离的分离动作的动作速度控制在相对于填充装置(100)连接吐出装置(20)的连接动作的动作速度以下。

Description

吐出系统

技术领域

本发明涉及一种吐出系统，该吐出系统能够使用于在汽车组装工厂等将密封剂或粘接剂等流体涂敷于各种部件、或将润滑脂等流体填充于容器等用途中。

背景技术

目前，下述专利文献1所公开的功能性流动材料的涂敷装置及涂敷方法、或专利文献2所公开的流体用连接器及涂敷装置等，被使用于在汽车组装工厂等涂敷密封剂或粘接剂等流体等的用途中。专利文献1所涉及的涂敷装置构成为具备涂敷单元和填充单元。在该涂敷装置中，涂敷单元形成为具有吐出功能性流动材料的喷枪和向喷枪供给功能性流动材料的供料机。另外，填充单元形成为从填充口向填充筒部填充功能性流动材料。通过采用这样的结构，不需要用于将功能性流动材料供给至喷枪的长距离管道，且可谋求管道长度的大幅缩短，以及将流动材料的温度调节用的调温装置和输液泵的必要性降到最低。

另外，关于专利文献2所公开的流体用连接器及涂敷装置，其与专利文献1同样地也以省去用于将流体从贮存罐供给至吐出机的大规模管道设备或用于输送流体的高压泵为目的。在专利文献2的现有技术中，设置了用于供给密封剂等流体的第一至第三供给部、和通过流体用连接器以装卸自如的方式安装在各第一至第三供给部等的第一至第三吐出机。另外，关于第一至第三吐出机，其具备用于贮存从各自所连接安装的供给部供给的流体的贮存罐，且形成为能够将该贮存罐内的流体吐出。另外，关于第一至第三吐出机，形成为能够分别通过第二连接器而安装在机器人的手臂上或从机器人的手臂上拆卸。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本公报、特开2004-154733号

专利文献2：日本公报、特开2007-275769号

发明内容

如上所述，目前已提供有多种以能够将用于使吐出用流体吐出的吐出装置和对吐出装置填充流体的填充装置连接及分离的方式加以设置、且形成为通过将吐出装置和填充装置两者连接而能够从填充装置侧向吐出装置侧填充流体的吐出系统。在这样的吐出系统中存在出现以下状态的可能性：即，在将吐出装置和填充装置连接之后，当使该两装置分离时，流体大量地附着在该两装置中所设置的联接器等连接装置的表面上这一状态。当在连接装置上附着有流体的状态下直接使吐出装置等工作的话，则存在流体下落至偏离应吐出流体的位置的其他位置处这一可能性。但是，在现有技术中，对于伴随着吐出装置与填充装置的连接及分离而产生的流体附着于连接装置上这一情况并未考虑到，也没有采取充分的对策。

因此，本发明的目的在于提供一种吐出系统，该吐出系统能够抑制由于为了对吐出装置填充流体而将吐出装置和填充装置连接所产生的流体附着在用于连接该两装置的连接装置上的情况。

为了解决上述课题而提供的本发明的吐出系统的特征在于，具有：能够使流体吐出的吐出装置、能够向所述吐出装置填充流体的填充装置、以及控制装置；该吐出系统能够通过将所述吐出装置与所述填充装置连接，而将流体从所述填充装置侧填充至所述吐出装置侧，并且，在使所述吐出装置与所述填充装置分离的状态下，使流体从所述吐出装置吐出；并且，该吐出系统根据由所述控制装置输出的动作速度控制信号，对以下两动作速度进行控制，该两动作速度是：相对于所述填充装置连接所述吐出装置的连接动作中的动作速度，以及使处于连接状态的所述吐出装置与所述填充装置分离的分离动作中的动作速度；从所述控制装置输出动作速度控制信号，以使所述分离动作时的动作速度为所述连接动作时的动作速度以下。

对于用于防止在进行向吐出装置填充流体的作业时流体附着在连接装置上、并且缩短吐出装置与填充装置的连接及背离所需要的工序作业时间的对策，本发明者们进行了专心的研究。结果是得出了如下见解：即，以使分离动作时的动作速度比连接动作时的动作速度慢的方式进行动作控制是有效的这一见解。具体而言，得出了如下见解：为了防止流体附着在连接装置上，降低吐出装置与填充装置的连接速度及分离速度是有效的。另一方面，为了提高作业效率，需要缩短流体的填充作业所需的时间。为了解决这样的问题，本发明者们进一步进行了专心的研究之后发现：当使连接动作时的动作速度比分离动作时的动作速度快时，存在连接装置中的流体被刮取从而能够防止流体漏泄或附着的倾向。

本发明是基于上述见解完成的，在吐出装置与填充装置的连接动作及分离动作中，从控制装置输出动作速度控制信号，将分离动作时的动作速度控制在连接动作时的动作速度以下。通过执行这样的动作控制，在进行分离动作时连接装置中的流体被充分刮取，从而能够将流体的外泄量及附着量抑制于最低限度。

上述本发明的吐出系统优选在所述吐出装置及/或填充装置内设置有缓冲装置，该缓冲装置对伴随着所述吐出装置与所述填充装置的连接及/或分离而产生的内压变动进行缓冲。

本发明者们经专心研究后结果发现：在进行吐出装置与填充装置的连接动作时、及分离动作时，当吐出装置及填充装置的内压为较高状态时，流体漏泄至连接装置的外部并附着的可能性高。本发明基于上述见解，通过在吐出装置和填充装置的任意一方或双方中设置用于缓冲内压变动的缓冲装置，能够缓和伴随着吐出装置与填充装置的连接及分离而产生的内压变动，并在低压条件下实施连接及分离动作。因此，根据本发明的吐出系统，能够抑制在进行吐出装置与填充装置的连接动作时、及分离动作时流体漏泄至连接装置的外部并附着在表面等上的情况。

上述本发明的吐出系统可以构成为：所述缓冲装置具备缓冲机构，所述缓冲机构具备：壳体、以能够滑动的方式设置于所述壳体内部的活塞、以及对所述活塞施力的施力部件，所述壳体的内部被所述活塞划分为第一室和供流体流出或流入的第二室，并且，所述缓冲机构利用所述施力部件对所述活塞施加朝向使所述第二室的容积变小的方向的力。

通过形成为上述结构，能够将伴随着连接及分离作业而产生的吐出装置及填充装置的内压变动抑制于最低限度，从而能够在低压条件下实施连接及分离作业。因此，能够将在进行吐出装置与填充装置的连接动作时、及分离动作时流体漏泄至外部并附着在表面等上的情况抑制于最低限度。

上述本发明的吐出系统可以构成为：所述缓冲装置具备汽缸机构，所述汽缸机构具备：缸筒、以能够滑动的方式设置于所述缸筒内部的活塞、以及驱动所述活塞滑动的驱动源，所述缸筒的内部被所述活塞划分为第一室和供流体流出或流入的第二室，并且，所述汽缸机构通过使所述驱动源工作而能够使所述第二室的容积改变。

通过形成为上述结构，能够抑制伴随着吐出装置与填充装置的连接及分离作业而产生的内压变动，并在低压条件下实施连接及分离作业。由此，能够防止伴随着吐出装置与填充装置的连接及分离作业而流体漏泄至外部并附着的情况。

另外，上述本发明的吐出系统也可以构成为：所述缓冲装置具备能够使流体流出或流入的罐。

通过形成为上述结构，能够将伴随着连接及分离作业而产生的吐出装置或填充装置的内压变动抑制于最低限度，从而能够在低压条件下实施连接及分离作业。由此，能够抑制连接装置中的流体的漏泄及附着。

上述本发明的吐出系统优选设置有防止分离机构，该防止分离机构用于阻止与所述填充装置连接的所述吐出装置从所述填充装置分离。

通过形成为上述构成，即使在填充装置和吐出装置连接后将流体从填充装置侧向吐出装置侧压送，也能够防止吐出装置从填充装置分离的情况。

上述本发明的吐出系统优选所述吐出装置具备单轴偏心螺杆泵，该单轴偏心螺杆泵具有接收动力而进行偏心旋转的阳螺纹型转子和内周面形成为阴螺纹型的定子。

在本发明的吐出系统中，由于吐出装置形成为具备单轴偏心螺杆泵，因此能够以不产生脉动等的方式定量地且稳定地吐出流体。另外，如上所述，本发明的吐出系统能够防止伴随着吐出装置与填充装置的连接、分离而产生的流体附着在连接装置上这一情况。由此，能够回避在出于将流体涂敷于各种物品等上等目的而使吐出装置工作时附着在连接装置上的流体滴落等不良情况。因此，根据本发明，能够提供在流体的吐出性能方面显示出极优特性的吐出系统。

(发明效果)

根据本发明，能够提供一种吐出系统，该吐出系统能够抑制由于为了对吐出装置填充流体而将吐出装置和填充装置连接所产生的流体附着在用于连接该两装置的连接装置上这一情况。

附图说明

图1是显示本发明一实施方式所涉及的吐出系统的概要的说明图。

图2是显示图1的吐出系统中所采用的吐出装置的图，其中(a)为左侧视图，(b)为主视图，(c)为剖视图，(d)为俯视图，(e)为立体图。

图3是显示图2的吐出装置中所采用的吐出侧缓冲部的图，其中(a)为主视图，(b)为剖视图，(c)为立体图，(d)为俯视图。

图4是显示图2的吐出装置中所采用的吐出部的结构的剖视图。

图5是图1的吐出系统中所采用的填充装置的分解立体图。

图6是显示图5的填充装置的除去密闭空间形成体以外的其他部位的图，其中(a)为主视图，(b)为右侧视图，(c)为俯视图，(d)为剖视图。

图7是显示图1的吐出系统的动作的流程图。

图8是显示图1的吐出系统的动作的时间图。

图9是显示图1的吐出系统所涉及的动作的第一阶段的图，其中(a)为侧视图，(b)为主视状态下的剖视图，(c)为主视图。

图10是显示图1的吐出系统所涉及的动作的第二阶段的图，其中(a)为侧视图，(b)为主视状态下的剖视图，(c)为主视图。

图11是显示图1的吐出系统所涉及的动作的第三阶段的图，其中(a)为侧视图，(b)为主视状态下的剖视图，(c)为主视图。

图12中(a)是图1的吐出系统所涉及的动作的第四阶段的俯视图，(b)是图1的吐出系统所涉及的动作的第五阶段的主视图，(c)、(d)分别是显示动作的第四阶段及第五阶段中防止分离机构的状态的放大图，(e)、(f)分别是动作的第四阶段及第五阶段的剖视图。

图13是显示图1的吐出系统中吐出装置和填充装置被连接后的状态的立体图。

图14是显示图2所示的吐出装置的第一变形例的图，其中(a)为左侧视图，(b)为主视图，(c)为立体图。

图15是显示图2所示的吐出装置的第二变形例的图，其中(a)为左侧视图，(b)为主视图，(c)为剖视图，(d)为立体图。

图16是对图15所示的吐出装置和填充装置的连接动作按顺序进行记录的图，其中，(a)～(d)显示从左侧观察吐出装置及填充装置的状态，(e)～(h)分别是对(a)～(d)的主要部分放大进行显示的剖视图，(i)是显示吐出装置和填充装置连接后的状态的立体图。

(符号说明)

10...吐出系统                            20...吐出装置

22...吐出侧缓冲部                        32...缸筒

34...活塞                                36...驱动源

42...第一室                              44...第二室

52...转子                                54...定子

82...吐出侧连接件                        100...填充装置

102...填充侧缓冲部                       112...壳体

114...活塞                               116...弹簧

120...第一室                             122...第二室

132...密闭空间形成体                     134...填充侧连接件

135...密闭空间                           140...连接装置

148...减压装置                           150...防止分离机构

具体实施方式

《关于吐出系统10的装置构成》

以下，参照附图对本发明一实施方式所涉及的吐出系统10详细地进行说明。

如图1所示，吐出系统10的主要构成包括吐出装置20、填充装置100、流体供给源160、以及控制装置170。吐出系统10构成为：通过将吐出装置20与填充装置100连接，能够对吐出装置20填充从流体供给源160供给来的流体。另外，吐出系统10构成为：通过使吐出装置20以从填充装置100分离的状态进行工作，能够将所填充的流体吐出以用于涂敷等目的。即，吐出系统10形成为如下的系统构成，即：能够在不对吐出装置20连接流体供给用管道或软管等的状态下，使吐出装置20相对于填充装置100或流体供给源160独立地工作，从而进行流体的涂敷等。

如图2所示，吐出装置20具备吐出侧缓冲部22(缓冲装置)、吐出部24、以及吐出侧装卸部26。吐出侧缓冲部22是为了对吐出装置20的内压变动进行缓冲而设置的部件，其中，上述吐出装置20的内压变动是在为了对吐出部24填充吐出用流体而将吐出装置20和填充装置100连接或分离时产生。吐出侧缓冲部22可以由罐等容器构成，在本实施方式中，采用具备如图3所示的汽缸机构30的部件来作为吐出侧缓冲部22。

具体而言，如图3(b)所示，吐出侧缓冲部22具备由所谓的气压缸构成的汽缸机构30。汽缸机构30具备缸筒(casing)32和活塞34。如图3(c)所示，吐出侧缓冲部22构成为能够从作为驱动源的空气供给源中供给压缩空气。

如图3(b)所示，缸筒32是由下侧缸筒38和上侧缸筒40组合而构成的容器。在下侧缸筒38和上侧缸筒40的连接部分处分别形成有阴螺纹38a和阳螺纹40a，通过将阴螺纹38a与阳螺纹40a螺合而组装缸筒32。另外，下侧缸筒38的下端部(与阴螺纹38a相反的一侧)设置有连接部38b。

活塞34形成为能够在缸筒32的内部沿着缸筒32的轴线方向自如地滑动。活塞34构成为经由活塞接头34b将活塞杆34c连接于活塞主体34a。活塞34将缸筒32内的空间划分为上侧缸筒40侧的第一室42、和下侧缸筒38侧的第二室44。第一室42是压缩空气经由设置于缸筒32的空气孔(port)46而被导入的区域，其中上述压缩空气是从作为驱动源的空气供给源中被供给，第二室44是供流体流出或流入的区域。汽缸机构30能够通过使驱动源工作而改变第二室44的容积。第二室44与连接部38b连通，且能够经由连接部38b而使流体相对于第二室44流出或流入。

另外，吐出侧缓冲部22中设置有用于检测活塞34的位置的位置检测部件(未图示)。位置检测部件可以由任意的部件构成。具体而言，可以构成为：采用通过使设置于活塞34上的磁铁(未图示)在检测范围内进出而使触点切换为ON状态或OFF状态的自动开关来作为位置检测部件，并将该自动开关设置在活塞34的可动范围的上限位置及下限位置处。另外，可以采用能够检测吐出侧缓冲部22的内压的压力传感器来作为位置检测部件。该情况下，预先规定内压的上限值及下限值，由此，当内压达到上限值时判断为活塞34到达上限位置，另外，当内压达到下限值时判断为活塞34到达下限位置。

吐出部24由旋转容积式泵构成。在本实施方式中，吐出部24由所谓的单轴偏心螺杆泵构成。吐出部24构成为在壳体50的内部收容有转子52、定子54、以及动力传递机构56等。壳体50是金属制的筒状部件，在壳体50的长度方向一端侧上设置有第一开口部60。另外，在壳体50的外周部分上设置有第二开口部62。第二开口部62在位于壳体50长度方向中间部分的中间部64上与壳体50的内部空间连通。

第一开口部60和第二开口部62是分别作为构成吐出部24的单轴偏心螺杆泵的吸入口或吐出口而发挥作用的部分。在吐出部24中，通过使转子52向正向旋转，能够使第一开口部60作为吐出口、第二开口部62作为吸入口发挥作用。另外，为了维护保养等目的，通过使转子52向逆向旋转，能够使第一开口部60作为吸入口、第二开口部62作为吐出口发挥作用，从而进行壳体50的内部空间等的清洗等。

定子54是由橡胶等弹性体、或树脂等形成且具有大致圆筒形外观形状的部件。定子54的内周壁66形成为n条单级或多级的阴螺纹形状。在本实施方式中，定子54形成为两条多级阴螺纹形状。另外，定子54的贯通孔68形成为：在从定子54的长度方向任意位置处剖视时其剖面形状(开口形状)均为大致长圆形。

转子52是金属制的轴体，并形成为n-1条单级或多级的阳螺纹形状。在本实施方式中，转子52形成为一条偏心的阳螺纹形状。转子52形成为：在从其长度方向任意位置处剖视时其剖面形状均为大致正圆形。转子52被插通于上述的形成在定子54上的贯通孔68中，并形成为在贯通孔68的内部能够自如地偏心旋转。

当将转子52插通于定子54中时，成为转子52的外周壁70与定子54的内周壁66以双方的切线紧密接触的状态，并且，在定子54的内周壁66与转子52的外周壁70之间形成流体输送路72(内腔)。流体输送路72沿着定子54或转子52的长度方向呈螺旋状地延伸。

当使转子52在定子54的贯通孔68内旋转时，流体输送路72在定子54内旋转的同时沿着定子54的长度方向前进。因此，当使转子52旋转时，能够从定子54的一端侧向流体输送路72内吸入流体，并且，能够将该流体以封闭在流体输送路72内的状态向定子54的另一端侧输送并在定子54的另一端侧吐出。

动力传递机构56是用于从驱动器74对上述转子52传递动力的装置。动力传递机构56具有动力传递部76和偏心旋转部78。动力传递部76设置在壳体50长度方向的一端侧上。另外，偏心旋转部78设置于中间部64上。偏心旋转部78是将动力传递部76与转子52以能够进行动力传递的方式加以连接的部分。偏心旋转部78具备由现有周知的连杆或螺杆等构成的连结轴98。因此，偏心旋转部78能够将通过使驱动器74作而产生的旋转动力传递给转子52，并使转子52进行偏心旋转。

如图2所示，吐出侧装卸部26与上述构成吐出部24的壳体50连接。如图2中的(c)、(d)所示，吐出侧装卸部26构成为在吐出侧装卸部主体80上安装有吐出侧连接件82和销84。吐出侧装卸部主体80构成为在圆筒状的筒部80a的基端部上设置有矩形的连接部80b。筒部80a的前端侧上设置有供吐出侧连接件82嵌入的嵌入部80c。另外，在筒部80a的内部，以从嵌入部80c贯通至连接部80b的方式形成有连通通道80d。吐出侧装卸部主体80以如下状态被安装在壳体50上，即：被定位成使连通通道80d与设置于吐出部24的第二开口部62呈连通状态这一状态。另外，在筒部80a前端侧的外周部上安装有O形密封圈等密封部件86。

如之后详述，吐出侧连接件82是通过与填充装置100上所设置的填充侧连接件134组合而构成连接装置140的部件，其中，连接装置140用于将吐出装置20与填充装置100连接。吐出侧连接件82是被插入填充侧连接件134中的公插头。吐出侧连接件82被嵌入吐出侧装卸部主体80的筒部80a上所设置的嵌入部80c中，并与连通通道80d连通。

如之后详述，销84是通过与填充装置100侧所设置的钩槽144组合而构成防止分离机构150的部件，其用于在连接吐出装置20与填充装置100时将吐出装置20和填充装置100定位并且抑制吐出装置20与填充装置100之间的分离。销84被设置为：在筒部80a的基端侧(连接部80b侧)的位置处，相对于筒部80a的外周面朝大致垂直方向突出。销84在筒部80a上沿其圆周方向隔开大致180度的间隔而设置有两根。

如图1所示，吐出装置20被安装在如所谓的多关节机器人等那样具有多个轴的自由度的机械手90上。因此，通过边利用机械手90移动吐出装置20边使流体从吐出装置20中吐出，能够按照预先规定的流体涂敷图形将流体涂敷到各种部件等上。另外，通过利用机械手90使吐出装置20以图9～图12所示的顺序进行移动等，并使吐出侧连接件82与之后详述的填充侧连接件134在对位的状态下相互靠近，由此能够将吐出装置20与填充装置100连接。另外，通过进行与此相反的动作，能够使吐出装置20与填充装置100分离。

填充装置100作为用于对吐出装置20填充流体的填充站(fillingstation)而发挥作用。如图1和图5所示，填充装置100具备填充侧缓冲部102(缓冲装置)、填充侧装卸部104、以及阀106。填充侧缓冲部102是为了对填充装置100内的内压变动进行缓冲而设置的部件，其中，上述填充装置100内的内压变动是在为了对吐出部24填充流体而将吐出装置20和填充装置100连接及分离时产生的。填充侧缓冲部102可以为罐等容器、或者与上述吐出侧缓冲部22同样地为具备汽缸机构30的部件，在本实施方式中形成为具备如图6(d)所示的缓冲机构(absorbermechanism)110。

具体而言，缓冲机构110具备壳体112、活塞114、以及弹簧116，并构成为能够利用弹簧116的弹性力进行动作。壳体112是圆筒状的筒体，并在轴线方向一端侧上具有连接部118。另外，活塞114形成为能够在壳体112的内部沿轴线方向自如地滑动。活塞114形成为相对于活塞主体114a连接有活塞杆114b这一结构。壳体112的内部空间通过活塞主体114a被划分为一侧的第一室120和另一侧中的与连接部118连通的第二室122。弹簧116设置于第二室122内。由此，朝向第一室120侧对活塞主体114a施力。当流体经由连接部118流入时，活塞主体114a对抗弹簧116的作用力而被推回第二室122侧，从而第一室120扩张。

如图5所示，填充侧装卸部104构成为将密闭空间形成体132与填充侧装卸部主体130连接而呈一体化。如图5及图6中(d)所示，填充侧装卸部主体130具有中空的嵌入部130a，并且具有形成为与嵌入部130a相连且朝向顶面侧突出的连接部130b。之后详述的填充侧连接件134被嵌入嵌入部130a中，且与嵌入部130a呈一体化。另外，连接部130b的外周部上安装有O形密封圈等密封部件136。

另外，填充侧装卸部主体130具备形成为与嵌入部130a连通的连通通道130c。进而，在连通通道130c的两端设置有连接用孔130d、130e。填充侧缓冲部102的连接部118以管道连接的方式连接在连接用孔130d上。另外，阀106以管道连接的方式连接在连接用孔130e上。

填充侧连接件134是通过与吐出装置20侧所设置的吐出侧连接件82组合而构成连接装置140的部件，其中，连接装置140用于将吐出装置20和填充装置100连接。填充侧连接件134是供吐出侧连接件82插入其中的母插座。填充侧连接件134中内置有断流阀机构等阀机构(未图示)。填充侧连接件134被嵌入填充侧装卸部主体130的嵌入部130a中并被一体化，且与填充侧装卸部主体130内形成的连通通道130c连通。

如图5所示，密闭空间形成体132是以能够安装及拆卸的方式连接在上述填充侧装卸部主体130的顶面侧的筒状部件。具体而言，密闭空间形成体132通过下述方式而与填充侧装卸部主体130一体化，该方式是指：在沿着圆周方向设置有多个(本实施方式中为四个)且设置为沿轴线方向延伸的螺栓插通孔132a中插入螺栓138，并将各螺栓138拧扣在填充侧装卸部主体130的顶面上所设置的螺纹孔130f中，由此与填充侧装卸部主体130一体化。在将填充侧装卸部主体130和密闭空间形成体132一体化时，将定位销142安装于密闭空间形成体132的底面(填充侧装卸部主体130侧)上所设置的销孔(未图示)以及填充侧装卸部主体130的顶面侧所设置的销孔130g这两个孔中。由此，填充侧装卸部主体130和密闭空间形成体132以被定位成在圆周方向上呈一定的位置关系的状态而被连接。另外，通过安装在连接部130b外周部的密封部件136，将填充侧装卸部主体130与密闭空间形成体132之间密封。

在构成密闭空间形成体132的筒体的上端部(与填充侧装卸部主体130相反一侧的端部)上形成有钩槽144。钩槽144是通过与吐出装置20侧所设置的销84组合而构成防止分离机构150的部件。防止分离机构150是用于防止在从填充装置100向吐出装置20填充流体时的作用力的作用下吐出装置20和填充装置100相互分离的机构。

具体而言，钩槽144是主视时呈大致“L”字形的槽，且是朝向密闭空间形成体132的上端部开放的槽部分和形成为沿密闭空间形成体132的圆周方向延伸的槽部分相连而成的槽。因此，通过在使吐出装置20的吐出侧装卸部26上设置的销84与钩槽144对位的状态下，将吐出侧装卸部26插入密闭空间形成体132内并使吐出侧装卸部26沿圆周方向旋转，从而能够使销84以不会从钩槽144中脱落的方式与钩槽144卡合。

在密闭空间形成体132的外周部上设有排气孔(未图示)。排气孔被连接为将密闭空间形成体132的内外连通。如图1所示，密闭空间形成体132通过排气孔与真空泵等减压装置148连接。

流体供给源160能够从贮存有流体的贮存槽162中汲取流体并将流体压送至填充装置100。流体供给源160以管道连接的方式与填充装置100上所设置的阀106连接。因此，通过适当地打开或关闭阀106，能够控制对填充装置100的流体供给。

控制装置170是用于对构成吐出系统10的吐出装置20、机械手90、填充装置100、流体供给源160等各部的动作实施控制的装置。控制装置170能够对吐出装置20所进行的流体吐出动作、机械手90的动作、以吐出装置20及填充装置100为中心实施的流体填充动作等动作进行控制。

《关于吐出系统10的动作》

以下，参照图7所示的流程图及图8所示的时间图，以向吐出装置20填充流体的动作为重点对上述吐出系统10的动作进行说明。

吐出系统10在步骤1中使吐出装置20工作并实施流体吐出动作。在吐出装置20作后，当在步骤2中由控制装置170作出如下判断时，控制流程进入步骤3，该判断是指：判断为输出了应对吐出装置20填充流体这一要求。

在此，关于有无向吐出装置20填充流体的要求的判断，可以根据多种判断基准进行实施，例如，可以以设置于吐出装置20的能够检测吐出侧缓冲部22内压的压力传感器(未图示)变为规定压力以下这一情况作为条件，而判断为：在吐出侧缓冲部22内活塞34到达下限位置、流体的填充要求变为ON状态。另外，在采用根据活塞34的位置进行ON/OFF的自动开关来作为位置检测部件的情况下，能够在根据该自动开关的检测结果得出了活塞34到达下限位置这一判断时，判断为流体的填充要求变为ON状态。

当在步骤2中判断出有流体填充要求且控制流程进入步骤3时，如图9所示，利用机械手90将吐出装置20移动至填充装置100侧。然后，如图10所示，吐出装置20侧所设置的吐出侧装卸部主体80的筒部80a从填充装置100侧所设置的筒状的密闭空间形成体132的上端部插入。

在本阶段(步骤3)中，如图10(b)所示，吐出装置20侧的吐出侧连接件82与填充侧连接件134呈未连接的状态。该状态下，在密闭空间形成体132的上端侧形成为：通过安装在筒部80a外周的密封部件86将筒部80a的外周面与密闭空间形成体132的内周面之间的间隙密封的状态。另一方面，在密闭空间形成体132的下端侧形成为：通过安装在连接部130b外周的密封部件136将连接部130b的外周面与密闭空间形成体132的内周面之间的间隙密封的状态。因此，在步骤3的状态下，在密闭空间形成体132的内侧形成密闭空间135，并且，成为吐出侧连接件82和填充侧连接件134以非连接状态而被配置于该密闭空间135内的状态。

当如上所述在密闭空间形成体132内形成密闭空间135时，控制流程进入步骤4。在步骤4中，使以管道连接的方式与密闭空间形成体132的排气孔146连接的减压装置148工作，开始进行抽真空，以使密闭空间135成为大致真空状态。

此外，关于作为抽真空开始的契机的、筒部80a与密闭空间形成体132的连接状态的检测，可以利用各种方法实施。具体而言，能够以如下方式实施：如图13所示，将用于检测筒部80a已被插入密闭空间形成体132内的真空开始用限位开关172预先设置在与填充装置100相邻的位置处，根据从该真空开始用限位开关172输出的信号，控制装置170判断筒部80a被插入密闭空间形成体132中且形成密闭空间135。

步骤4的抽真空开始后，当在步骤5中通过用于检测密闭空间135的真空度的真空传感器(未图示)确认为已达到目标真空度时，控制流程进入步骤6。

在步骤6中，通过控制装置170对机械手90的动作进行控制，从而使吐出装置20沿吐出侧连接件82的轴线方向移动并接近填充装置100。此时，从控制装置170向机械手90输出控制动作速度的信号(动作速度控制信号)，根据该信号使吐出装置20以规定的速度V1接近填充装置100。由此，如图11所示，在密闭空间135内，吐出侧连接件82与填充侧连接件134以速度V1接近，两连接件82、134(连接装置140)呈连接状态。

当连接装置140成为连接状态时，在步骤7中防止分离机构150成为锁定状态。具体而言，当在步骤6中吐出侧连接件82和填充侧连接件134连接时，成为下述状态，即：如图12中的(c)所示，吐出侧装卸部主体80外周部上所设置的销84也沿着密闭空间形成体132的轴线方向前进并进入到密闭空间形成体132上所设置的钩槽144中这一状态。在步骤7中，通过如图12中的(a)中箭头所示那样利用机械手90使吐出装置20沿密闭空间形成体132的圆周方向旋转，从而成为吐出装置20如图12中的(b)所示进行旋转并且销84如图12中的(d)所示沿钩槽144内部移动并卡合于钩槽144中的状态。由此，防止分离机构150变为锁定状态。

关于销84到达钩槽144的终端部附近处且防止分离机构150变为锁定状态的检测，可以利用各种方法实施。具体而言，如图13所示，将用于检测吐出装置20已转动至使销84到达钩槽144终端部附近的位置处的对接(docking)完成限位开关174预先设置在与填充装置100相邻的位置处，根据从该对接完成限位开关174输出的信号，能够检测出防止分离机构150是否为锁定状态。

当如上所述连接装置140的连接结束且防止分离机构150呈锁定状态时，在步骤8中使减压装置148停止并结束抽真空。然后，控制流程进入步骤9，开始从填充装置100向吐出装置20填充流体。

具体而言，在步骤9中，使填充装置100上设置的阀106呈打开状态，由此从流体供给源160压送来的流体经由由吐出侧连接件80和填充侧连接件134构成的连接装置140而被压送至吐出装置20侧。被压送至吐出装置20侧的流体经由吐出侧装卸部26被填充至吐出部24的壳体50内。

在此，如上所述，在吐出装置20和填充装置100中设置有吐出侧缓冲部22和填充侧缓冲部102。由此，随着流体从填充装置100向吐出装置20的填充而产生的内压变动得到缓冲，从而吐出装置20和填充装置100的内压被维持在大气压附近的低压水平。

当如上所述开始流体的填充时，控制流程进入步骤10，由控制装置170进行被填充到吐出装置20侧的流体是否已变为充满状态的确认。

在此，关于流体已充分填充至吐出装置20的检测方法等，可以采用各种方法。具体而言，可以以用于检测吐出装置20的吐出侧缓冲部22内压的压力传感器(未图示)检测出规定的压力以上这一情况作为条件，而判断为：流体被充分填充、填充要求变为OFF状态。另外，在采用根据活塞34的位置进行ON/OFF的自动开关来作为位置检测部件的情况下，当活塞34到达设置于上限位置的自动开关的检测区域且上限位置的自动开关变为ON状态时，能够判断为流体的填充要求变为OFF状态。

当在步骤10中确认到对吐出装置20进行的流体填充已达到充满状态时，控制流程进入步骤11，阀106变为关闭状态。由此，流体从填充装置100向吐出装置20的填充结束。

当如此完成流体的填充时，控制流程进入步骤12，使防止分离机构150变为解除锁定状态。具体而言，通过使机械手90工作而使吐出装置20朝向与在步骤7中将防止分离机构150变为锁定状态时相反的方向旋转之后，使吐出装置20沿着轴线方向离开填充装置100。当如此离开而变为形成防止分离机构150的销84从钩槽144中拔出的状态时，呈防止分离机构150的锁定被解除的状态。

当防止分离机构150的锁定解除完成时，控制流程进入步骤13。在步骤13中，吐出装置20进一步朝向沿着轴线方向离开填充装置100的方向移动。此时，从控制装置170向机械手90输出控制动作速度的信号(动作速度控制信号)，根据该信号使吐出装置20以规定的速度V2离开填充装置100。该离开速度V2设定为在上述步骤6中的连接速度V1以下(|V1|≥|V2|)。由此，吐出侧连接件82与填充侧连接件134以连接动作时的速度以下的速度V2相分离，吐出侧连接件82从填充侧连接件134脱离从而成为连接被解除的状态。通过以上步骤，一连串的动作流程得以完成。

如上所述，在本实施方式的吐出系统10中，在进行吐出装置20与填充装置100的连接动作及分离动作时，从控制装置170输出动作速度控制信号，并将分离动作时的动作速度控制在连接动作时的动作速度以下。通过执行这样的动作控制，在进行分离动作时，在连接装置140中流体被充分刮取，从而能够将流体的外泄量及附着量抑制于最低限度。另外，能够将从吐出装置20与填充装置100的连接至分离为止的一连串的流体填充作业所需要的时间抑制于最低限度，从而能够提高作业效率。

上述本实施方式的吐出系统10在吐出装置20及填充装置100内设置了吐出侧缓冲部22及填充侧缓冲部102，来作为用于缓冲伴随着吐出装置20与填充装置100的连接及分离而产生的内部压力变动的缓冲装置。由此，在进行吐出装置20与填充装置100的连接及分离作业时，能够缓和吐出装置20和填充装置100的内压变动，并在低压条件下实施连接及分离动作。因此，根据本实施方式的吐出系统10，能够抑制在进行吐出装置20与填充装置100的连接动作时及分离动作时流体漏泄至连接装置140的外部、并附着在表面等上的情况。

另外，在吐出系统10中，作为吐出装置20侧的缓冲装置而设置了具备汽缸机构的吐出侧缓冲部22。在吐出侧缓冲部22中，在进行填充作业时随着流体流入第二室44，活塞34上升，从而第二室44的容积扩大。使吐出侧缓冲部22如此地动作。通过形成为这样的结构，能够抑制伴随着吐出装置20与填充装置100的连接及分离作业而产生的吐出装置20的内压变动，并能够在低压条件下实施连接及分离作业。因此，能够防止伴随着吐出装置20与填充装置100的连接及分离作业而流体漏泄至吐出侧连接件82的外部并附着这一情况。

另外，在本实施方式的吐出系统10中，作为填充装置100侧的缓冲装置，设置了具备利用弹簧116的作用力进行动作的缓冲机构的填充侧缓冲部102。由此，将伴随着相对于填充装置100连接及分离吐出装置20而产生的填充装置100的内压变动抑制于最低限度，从而能够在低压条件下实施填充作业。由此，能够防止流体漏泄至填充侧连接件134的外部并附着的情况。

在本实施方式中，显示了采用具备汽缸机构的缓冲装置作为吐出装置20侧的吐出侧缓冲部22、且设置具备缓冲机构的缓冲装置来作为填充装置100侧的填充侧缓冲部102这一例子，但本发明并不限于此。具体而言，作为吐出装置20侧所设置的缓冲装置，也可以设置与具备缓冲机构的填充侧缓冲部102相当的装置。同样地，作为填充装置100侧所设置的缓冲装置，也可以设置与具备汽缸机构的吐出侧缓冲部22相当的装置。进而，也可以构成为不设置吐出侧缓冲部22和填充侧缓冲部102中的任意一方或双方。

在本实施方式中，显示了对于吐出装置20和填充装置100仅各设置一个构成吐出侧缓冲部22的缓冲装置和构成填充侧缓冲部102的缓冲装置这一例子，但本发明并不限于此。具体而言，如图14所示，吐出系统10也可以构成为在吐出装置20中设置有两个以上构成吐出侧缓冲部22的缓冲装置。

在本实施方式中，作为吐出装置20及填充装置100中设置的缓冲装置的例子，例示了具备汽缸机构的吐出侧缓冲部22及具备缓冲机构的填充侧缓冲部102，但本发明并不限于此，也可以利用其他形式的储液器(accumulator)或能够使流体流出及流入的罐来构成缓冲装置。通过形成为这样的结构，也能够将伴随着连接及分离作业而产生的吐出装置20或填充装置100的内压变动抑制于最低限度，并维持于低压(大致大气压)，且能够将流体的外泄抑制于最低限度。

另外，在本实施方式中例示了如下例子，即，能够利用密闭空间形成体132形成密闭空间135，以便实现防止在进行流体填充的过程中空气混入吐出装置20内或填充装置100内、以及防止伴随着空气混入而产生的流体吐出不良这一目的，但本发明并不限于此。具体而言，在无需考虑伴随着空气混入而产生的吐出不良时、或者通过其他对策能够防止空气混入时等，也可以取代密闭空间形成体132，而设置能够形成密闭度比密闭空间形成体132低的封闭空间的部件(封闭空间形成体)。另外，在无需考虑略微泄漏的流体的飞溅时等，也可以不设置密闭空间形成体132或封闭空间形成体。

本实施方式的吐出系统10具备由销84和钩槽144构成的防止分离机构150。由此，能够确实地阻止在为了填充流体而将吐出装置20与填充装置100连接的状态下吐出装置20从填充装置100分离这一情况。此外，本实施方式中所例示的防止分离机构150只是一个例子，也可以将现有周知的以球形门扣(ball catch)为首的门扣、或钩、钩扣等用作防止分离机构150。

上述吐出系统10在吐出装置20的吐出部24中采用了单轴偏心螺杆泵。因此，能够使从填充装置100填充至吐出装置20的流体不会发生脉动等而定量地且稳定地吐出。另外，在吐出系统10中，也不存在在进行填充作业时流体附着于吐出侧连接件82等的表面上的可能性。因此，吐出系统10的流体吐出性能极高，且能够回避附着在吐出侧连接件82的流体滴落到作为涂敷对象的各种部件等上等的品质降低情况。因此，吐出系统10可适宜地利用于在汽车组装工厂等对各种部件涂敷密封剂或粘接剂等流体等用途上。

在上述吐出系统10中，吐出装置20的吐出侧装卸部26上所设置的吐出侧连接件82的轴线方向相对于吐出部24的轴线方向交叉(大致正交)。因此，在相对于设置于地板等上的填充装置100连接吐出装置20时，通过在使吐出部24呈大致水平的姿态之后使吐出装置20下降至填充装置100侧，而将吐出侧连接件82压进填充侧连接件134中。因此，在将吐出装置20形成为上述那样的结构时，为了能够不需要伴随机械手90的复杂动作而将吐出侧连接件82确实地压进填充侧连接件134中，优选将机械手90的手臂安装在吐出部24中吐出侧连接件82轴线上的位置处。

相对于此，在将机械手90的手臂安装在吐出部24的上端部等吐出部24的轴线上时，优选配置成如图15所示使吐出侧连接件82的轴线方向沿着吐出部24的轴线方向(图示状态下为大致平行)。在形成为如此结构时，如图16(a)～(i)所示，通过在使吐出部24呈大致垂直的姿态之后使吐出装置20下降至填充装置100侧，由此能够不需要伴随机械手90的复杂动作而将吐出侧连接件82压进填充侧连接件134中，并使两者呈相连接状态，从而实施流体的填充作业。

(工业上的利用可能性)

本发明的吐出系统能够适宜地利用于在汽车组装工厂等将密封剂或粘接剂等流体涂敷至各种部件、或将润滑脂等流体填充至容器等用途中。

Claims (7)

1.一种吐出系统，其特征在于，

包括：

能够吐出流体的吐出装置，

能够向所述吐出装置填充流体的填充装置，以及

控制装置；

在所述吐出系统中，

能够通过将所述吐出装置与所述填充装置连接，而将流体从所述填充装置侧填充至所述吐出装置侧，并且，在使所述吐出装置与所述填充装置分离的状态下，使流体从所述吐出装置吐出；

根据由所述控制装置输出的动作速度控制信号，对以下两动作速度进行控制，该两动作速度是指：相对于所述填充装置连接所述吐出装置的连接动作中的动作速度，以及使处于连接状态的所述吐出装置与所述填充装置分离的分离动作中的动作速度；

从所述控制装置输出所述动作速度控制信号，以使所述分离动作时的动作速度为所述连接动作时的动作速度以下。

2.如权利要求1所述的吐出系统，其特征在于，

在所述吐出装置和/或所述填充装置中设置有缓冲装置，其中，该缓冲装置对伴随着所述吐出装置与所述填充装置的连接和/或分离而产生的内压变动进行缓冲。

3.如权利要求2所述的吐出系统，其特征在于，

所述缓冲装置具备缓冲机构，

所述缓冲机构具备：壳体、以能够滑动的方式设置于所述壳体内部的活塞、以及对所述活塞施力的施力部件，

所述壳体的内部被所述活塞划分为第一室和供流体流出或流入的第二室，

并且，所述缓冲机构利用所述施力部件对所述活塞施加朝向使所述第二室的容积变小的方向的力。

4.如权利要求2或3所述的吐出系统，其特征在于，

所述缓冲装置具备汽缸机构，

所述汽缸机构具备：缸筒、以能够滑动的方式设置于所述缸筒内部的活塞、以及驱动所述活塞滑动的驱动源，

所述缸筒的内部被所述活塞划分为第一室和供流体流出或流入的第二室，

并且，所述汽缸机构通过使所述驱动源工作而能够使所述第二室的容积改变。

5.如权利要求2～4中任意一项所述的吐出系统，其特征在于，所述缓冲装置具备能够使流体流出或流入的罐。

6.如权利要求1～5中任意一项所述的吐出系统，其特征在于，

所述吐出系统设置有防止分离机构，该防止分离机构用于阻止与所述填充装置连接的所述吐出装置从所述填充装置分离。

7.如权利要求1～6中任意一项所述的吐出系统，其特征在于，

所述吐出装置具备单轴偏心螺杆泵，该单轴偏心螺杆泵具有接收动力而进行偏心旋转的阳螺纹型转子和内周面形成为阴螺纹型的定子。