CN104688491B - 训练机器人及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种训练机器人及控制方法，其中训练机器人包括第一连杆机构、第二连杆机构、基座、中央处理器和控制装置，第一连杆机构的结构与第二连杆机构的结构相同，且对称设置在基座两侧；中央处理器包括信号接收模块、存储模块、调用模块和控制模块；信号接收模块，用于接收控制装置发送的命令信号；存储模块，用于存储第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹；调用模块，用于根据接收到的命令信号，调用存储模块中存储的相应第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹；控制模块，用于控制第一连杆机构和第二连杆机构分别按照调用模块调用的第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹进行运动；其有效提升了训练效果。

Description

训练机器人及控制方法

技术领域

本发明涉及训练装置，特别是涉及一种训练机器人及控制方法。

背景技术

脑卒中等中枢神经系统受损者，由于其平衡功能障碍导致生活质量下降，社会医疗成本增加，因此脑卒中等中枢神经系统受损者希望通过训练来恢复一定的运动能力及生活技能。

通常，训练是由人们帮助脑卒中等中枢神经系统受损者进行辅导训练，但是这种训练方式需要脑卒中等中枢神经系统受损者自行到指定地点进行训练，并且需要提前进行预约才可进行训练，这就给被训者带来极大的不方便。

近年来，训练机器人技术取得了长足发展，融合了现代先进机器人技术的训练机器人不仅能有效缓解训练人员不足的局面，解决脑卒中等中枢神经系统受损者必须到指定地点进行训练所导致的不方便问题，同时，训练机器人所具备的稳定、大量重复性的功能导向运动可有效提升训练效果；但是，训练机器人的运动轨迹较为简单，这在很大程度上限制了其训练效果，延长了训练时间。

发明内容

基于此，有必要针对传统训练机器人运动轨迹简单，从而限制训练效果，延长训练时间的问题，提供一种训练机器人及控制方法。

一种训练机器人，包括第一连杆机构、第二连杆机构、基座、中央处理器和控制装置，其中：

所述第一连杆机构的结构与所述第二连杆机构的结构相同，且对称设置在所述基座两侧；

所述中央处理器分别与所述第一连杆机构和所述第二连杆机构连接，包括信号接收模块、存储模块、调用模块和控制模块，其中：

所述信号接收模块，用于接收所述控制装置发送的命令信号；

所述存储模块，用于存储所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹；

所述调用模块，用于根据接收到的所述命令信号，调用所述存储模块中存储的相应所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹；

所述控制模块，用于控制所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别按照所述调用模块调用的所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹进行运动。

在其中一个实施例中，所述第一连杆机构的运动轨迹与所述第二连杆机构的运动轨迹组合为太极云手。

在其中一个实施例中，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构均包括5个驱动组件，每个驱动组件均包括伺服电机、伺服驱动器和编码器；

所述5个驱动组件依次连接，用于驱动所述第一连杆机构末端和所述第二连杆机构末端到达预设空间任意位置。

在其中一个实施例中，所述控制装置为手柄、计算机或移动终端的操作界面。

在其中一个实施例中，所述控制模块包括第一控制单元，其中：

所述第一控制单元，用于控制所述第一连杆机构的运动的启动与停止和所述第二连杆机构的运动的启动与停止，以及所述第一连杆机构末端的运动速度和所述第二连杆机构末端的运动速度。

在其中一个实施例中，还包括两个多轴力传感器，分别设置在所述第一连杆机构末端和所述第二连杆机构末端，用于检测使用者手腕的力学特性；

所述控制装置包括自适应反力提示模块，所述控制模块包括第二控制单元，其中：

所述自适应反力提示模块，用于发送自适应反力提示命令信号；

所述第二控制单元，用于根据所述自适应反力提示命令信号，控制所述多轴力传感器检测所述使用者手腕的力学特性，并根据检测结果控制所述第一连杆机构的末端阻力和所述第二连杆机构的末端阻力。

在其中一个实施例中，所述控制装置还包括主动模块和被动模块，所述控制模块还包括第三控制单元和第四控制单元，其中：

所述主动模块，用于发送主动模式命令信号；

所述第三控制单元，用于当所述使用者带动所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别按照所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹进行训练时，控制所述第一连杆机构提供恒定阻力和所述第二连杆机构提供恒定阻力；

所述被动模块，用于发送被动模式命令信号；

所述第四控制单元，用于控制所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别按照所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹带动所述使用者完成所述训练。

在其中一个实施例中，所述中央处理器还包括修正模块、增强模块和无线通信模块，其中：

所述修正模块，用于根据所述使用者肢体状况修正所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹，并将修正后的所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹存储到所述存储模块中；

所述增强模块，用于存储所述使用者合法身份信息，并为使用者提供所述第一连杆机构的运动轨迹、所述第二连杆机构的运动轨迹对应的虚拟环境；

所述无线通信模块，用于连接互联网，实现固件升级。

相应的，基于上述训练机器人工作原理，本发明还提供了一种训练机器人控制方法，包括如下步骤：

S100，接收控制装置发送的命令信号；

S200，调用模块根据所述命令信号，调用存储模块中相应的第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹；

S300，控制模块根据所述调用模块调用的所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹，控制所述第一连杆机构运动和所述第二连杆机构运动。

在其中一个实施例中，还包括如下步骤：

S300’，当所述命令信号为自适应反力提示命令信号时，控制多轴力传感器检测使用者手腕的力学特性；

S310’，根据所述检测结果控制所述第一连杆机构的末端阻力和所述第二连杆机构的末端阻力。

在其中一个实施例中，还包括如下步骤：

S400，当所述命令信号为主动模式命令信号时，使用者带动所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别按照所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹进行训练，同时，控制所述第一连杆机构提供恒定阻力和所述第二连杆机构提供恒定阻力；

S410，当所述命令信号为被动模式命令信号时，控制所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别按照所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹带动所述使用者完成所述训练；

S420，当所述使用者进行所述训练时，根据所述使用者肢体状况修正所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹，并将修正后的所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹存储到所述存储模块中。

本发明提供的一种训练机器人及控制方法，其中训练机器人包括第一连杆机构、第二连杆机构、基座、中央处理器和控制装置，通过将第一连杆机构和第二连杆机构对称设置在基座两侧，中央处理器分别与第一连杆机构和第二连杆机构连接，中央处理器根据控制装置发送的命令信号调用存储模块中相应的适用于使用者训练的第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹，并控制第一连杆机构和第二连杆机构分别按照调用的相应第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹进行运动，从而实现使用者按照第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹进行训练，其有效解决了传统的训练机器人运动轨迹简单，从而限制训练效果，延长训练时间的问题。

附图说明

图1为训练机器人结构示意图；

图2为训练机器人一具体实施例结构示意图；

图3为训练机器人另一具体实施例第一运动轨迹示意图；

图4为训练机器人另一具体实施例第二运动轨迹示意图；

图5为训练机器人另一具体实施例第三运动轨迹示意图；

图6为训练机器人控制方法一具体实施例流程图。

具体实施方式

为使本发明技术方案更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例对本发明做进一步详细说明。

参见图1至图5，一种训练机器人100，包括第一连杆机构110、第二连杆机构120、基座130、中央处理器140和控制装置150，其中：

第一连杆机构110的结构与第二连杆机构120的结构相同，且对称设置在基座130两侧；

中央处理器140分别与第一连杆机构110和第二连杆机构120连接，包括信号接收模块141、存储模块142、调用模块143和控制模块144，其中：

信号接收模块141，用于接收控制装置150发送的命令信号；

存储模块142，用于存储第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹；

调用模块143，用于根据接收到的命令信号，调用存储模块142中存储的相应第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹；

控制模块144，用于控制第一连杆机构110和第二连杆机构120分别按照调用模块143调用的第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹进行运动。

本发明提供的一种训练机器人100，通过将第一连杆机构110和第二连杆机构120对称设置在基座130两侧，中央处理器140分别与第一连杆机构110和第二连杆机构120连接，中央处理器140根据接收到的由控制装置150发送的命令信号，调用存储模块142中相应的适用于使用者训练的第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹，并控制第一连杆机构110和第二连杆机构120分别按照调用的相应第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹进行运动，从而实现使用者按照第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹进行训练，其有效解决了传统的训练机器人运动轨迹简单，从而限制训练效果，延长训练时间的问题。

同时，基座130的设计便于将第一连杆机构110和第二连杆机构120固定在床沿、轮椅等使用者日常可以看到的物体上，增加了训练机器人100的适用范围；在此，需要说明的是，第一连杆机构110和第二连杆机构120均为5DOF（5Degrees of Freedom，5个自由度）连杆机构。

值的说明的是，控制装置150为手柄、计算机或移动终端的操作界面；通过在手柄、计算机或移动终端的操作界面设置开关装置，通过开关装置控制第一连杆机构110的运动的启动与停止和第二连杆机构120的运动的启动与停止，从而实现训练机器人100的启动与关闭；同时，控制装置150还可进行快捷训练模式的设定，通过设定快捷训练模式，使用者只需要通过手柄、计算机或移动终端的操作界面进行训练模式的选择，即可“一键启动”相应训练模式，提高了训练机器人100的便利性与快捷性。

较佳地，第一连杆机构110的运动轨迹与第二连杆机构120的运动轨迹组合为太极云手；太极云手作为中国传统体育运动中的一种健身养生方法，其动作注重于手部和肩部的协调运动，能有效提高韧带的柔韧性和关节的灵活性，并且太极拳对脑卒中等中枢神经系统受损者的呼吸系统、循环系统、神经系统等功能具有明显的改善效果，通过设计第一连杆机构110的运动轨迹与第二连杆机构120的运动轨迹组合为太极云手的动作，通过具有该太极云手运动轨迹的训练机器人100引导和帮助脑卒中等中枢神经系统受损者完成该动作，可有效提升训练效果，缩短训练时间。

作为一种可实施方式，第一连杆机构110和第二连杆机构120均包括5个驱动组件，每个驱动组件均包括伺服电机、伺服驱动器和编码器；5个驱动组件依次连接，用于驱动第一连杆机构110末端和第二连杆机构120末端到达预设空间任意位置；如：以人体上肢为例，5个驱动组件依次连接组成第一连杆机构110，其中，这5个驱动组件分别用于驱动人体上肢肩部屈/伸、肩部外展/内收、肘部屈/伸、腕部屈/伸、腕部旋前/旋后等运动；另外5个驱动组件同样依次连接，组成第二连杆机构120，并使得组成第一连杆机构110的5个驱动组件和组成第二连杆机构120的5个驱动组件均与中央处理器140电连接，通过中央处理器140控制驱动组件的运动，从而实现第一连杆机构110的运动和第二连杆机构120的运动，达到帮助脑卒中等中枢神经系统受损者进行训练的目的。

作为一种可实施方式，控制模块144包括第一控制单元1440，其中：

第一控制单元1440，用于控制第一连杆机构110的运动的启动与停止和第二连杆机构120的运动的启动与停止，以及第一连杆机构110末端的运动速度和第二连杆机构120末端的运动速度；如，第一控制单元1440可根据控制装置150中的开关设置实现控制第一连杆机构110的运动的启动与停止和第二连杆机构120的运动的启动与停止，以及第一连杆机构110末端的运动速度和第二连杆机构120末端的运动速度。

当控制装置150通过开关设置向中央处理器140发送启动与停止命令信号后，信号接收模块141接收到该命令信号，并将该命令信号传递给调用模块143，调用模块143根据该命令信号向第一控制单元1440发送动作指令，第一控制单元1440根据该动作指令控制第一连杆机构110的运动的启动与停止和第二连杆机构120的运动的启动与停止，从而实现训练机器人100的启动与关闭；同时，开关设置还包括运动速度调节模块，通过运动速度调节模块发送的速度调节命令信号，实现第一控制单元1440对第一连杆机构110末端的运动速度的调节和第二连杆机构120末端的运动速度的调节，如：可根据按住开关设置的时间长短，对第一连杆机构110末端的运动速度和第二连杆机构120末端的运动速度进行快慢调整。

较佳地，作为一种可实施方式，还包括两个多轴力传感器，分别设置在第一连杆机构110末端和第二连杆机构120末端，用于检测使用者手腕的力学特性；

控制装置150包括自适应反力提示模块151，控制模块144包括第二控制单元1441，其中：

自适应反力提示模块151，用于发送自适应反力提示命令信号；

第二控制单元1441，用于根据自适应反力提示命令信号，控制多轴力传感器检测使用者手腕的力学特性，并根据检测结果控制第一连杆机构110的末端阻力和第二连杆机构120的末端阻力；当控制装置150中的自适应反力提示模块151发送自适应反力提示命令信号后，调用模块143根据该自适应反力提示命令信号，向控制模块144发送启动多轴力传感器的动作指令，控制模块144根据该动作指令启动多轴力传感器，对使用者手腕的力学特性进行检测；多轴力传感器将检测到的使用者手腕的力学特性发送给第二控制单元1441，第二控制单元1441根据该检测结果控制第一连杆机构110的运动轨迹和第一连杆机构110的末端阻力，以及第二连杆机构120的运动轨迹和第二连杆机构120的末端阻力，从而达到避免使用者使用训练机器人100进行训练时受到伤害的现象，保证了使用者的安全；并且，通过多轴力传感器检测使用者手腕的力学特性，并根据所检测到的使用者的手腕的力学特性，对第一连杆机构110的运动轨迹及末端阻力和第二连杆机构120的运动轨迹及末端阻力进行自适应调整，体现了训练机器人100的人性化与灵活性。

较佳地，控制装置150包括主动模块152和被动模块153，控制模块144还包括第三控制单元1442和第四控制单元1443，其中：

主动模块152，用于发送主动模式命令信号；

第三控制单元1442，用于当使用者带动第一连杆机构110和第二连杆机构120分别按照第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹进行训练时，控制第一连杆机构110提供恒定阻力和第二连杆机构120提供恒定阻力；

被动模块153，用于发送被动模式命令信号；

第四控制单元1443，用于控制第一连杆机构110和第二连杆机构120分别按照第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹带动使用者完成训练。

当由控制装置150中的主动模块152发送出“主动模式”命令信号时，信号接收模块141接收到该信号，并将该信号传递给调用模块143，调用模块143接收到“主动模式”命令信号后，向第三控制单元1442发送动作指令，第三控制单元1442根据该动作指令，控制第一连杆机构110和第二连杆机构120均保持静止状态，并由使用者自己主动带动第一连杆机构110和第二连杆机构120运动，进行自主训练；同时，第三控制单元1442控制第一连杆机构110提供恒定阻力和第二连杆机构120提供恒定阻力，当使用者使用训练机器人100进行自主训练时，提供恒定阻力，以增加使用者对“力”的本体感觉，从而更有效地提升训练效果，缩短训练时间；

当由控制装置150中的被动模块153发送出“被动模式”命令信号时，信号接收模块141接收到该信号，并将该信号传递给调用模块143，调用模块143接收到“被动模式”命令信号后，向第四控制单元1443发送动作指令，第四控制单元1443根据该动作指令，控制第一连杆机构110和第二连杆机构120分别按照第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹带动使用者完成训练，从而使得使用者在肌张力低下阶段同样能够进行训练。

更优的，中央处理器140还包括修正模块145、增强模块146和无线通信模块147，其中：

修正模块145，用于根据使用者肢体状况修正第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹，并将修正后的第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹存储到存储模块142中；修正模块145可实现第一连杆机构110的运动轨迹的修正和第二连杆机构120的运动轨迹的修正。如：由控制装置150发送“自学习记忆模式”信号，信号接收模块141接收到该信号后，将该信号传递给调用模块143，调用模块143根据该信号向修正模块145发送动作指令，修正模式145根据该动作指令对第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹进行修正，即根据使用者的肢体状况自适应的修正第一连杆机构110的运动轨迹和第二连杆机构120的运动轨迹，形成新的适合使用者肢体特性的运动轨迹，并将新的运动轨迹存储到存储模块142中，当使用者下次继续使用该训练机器人100进行训练时，可调用适合其自己的训练运动轨迹，在防止使用者使用该训练机器人100进行训练受到伤害的同时，还有效提高了训练机器人100的智能化；

增强模块146，用于存储使用者合法身份信息，并为使用者提供第一连杆机构110的运动轨迹、第二连杆机构120的运动轨迹对应的虚拟环境；

无线通信模块147，用于连接互联网，实现固件升级。

相应的，参见图6，本发明还提供了一种训练机器人控制方法，包括如下步骤：

S100，接收控制装置发送的命令信号；

S200，调用模块根据命令信号，调用存储模块中相应的第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹；

S300，控制模块根据调用模块调用的第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹，控制第一连杆机构运动和第二连杆机构运动。

作为一种可实施方式，还包括如下步骤：

S300’，当命令信号为自适应反力提示命令信号时，控制多轴力传感器检测使用者手腕的力学特性；

S310’，根据检测结果控制第一连杆机构的末端阻力和第二连杆机构的末端阻力。

在其中一个实施例中，还包括如下步骤：

S400，当命令信号为主动模式命令信号时，使用者带动第一连杆机构和第二连杆机构分别按照第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹进行训练，同时，控制第一连杆机构提供恒定阻力和第二连杆机构提供恒定阻力；

S410，当命令信号为被动模式命令信号时，控制第一连杆机构和第二连杆机构分别按照第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹带动使用者完成训练；

S420，当使用者进行训练时，根据使用者肢体状况修正第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹，并将修正后的第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹存储到存储模块中。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种训练机器人，其特征在于，包括第一连杆机构、第二连杆机构、基座、中央处理器和控制装置，其中：

所述第一连杆机构的结构与所述第二连杆机构的结构相同，且对称设置在所述基座两侧；

所述第一连杆机构末端与第二连杆机构末端设置有多轴力传感器；

所述控制装置设置有开关装置，所述控制装置通过所述开关装置向所述中央处理器发送命令信号；

所述控制装置包括自适应反力提示模块，所述自适应反力提示模块用于发送自适应反力提示命令；

所述中央处理器分别与所述第一连杆机构和所述第二连杆机构连接，包括信号接收模块、存储模块、调用模块、控制模块和修正模块，其中：

所述信号接收模块，用于接收所述控制装置发送的命令信号；

所述存储模块，用于存储所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹；

所述调用模块，用于根据接收到的所述命令信号，调用所述存储模块中存储的相应所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹；

所述控制模块，用于控制所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别按照所述调用模块调用的所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹进行运动；

所述控制模块包括第二控制单元，所述第二控制单元用于根据所述自适应反力提示命令信号，控制所述多轴力传感器检测使用者手腕的力学特性，并根据检测结果控制所述第一连杆机构的末端阻力和所述第二连杆机构的末端阻力；

所述修正模块，用于根据使用者肢体状况修正所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹，并将修正后的所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹存储到所述存储模块中，用于所述使用者后续调用。

2.根据权利要求1所述的训练机器人，其特征在于，所述第一连杆机构的运动轨迹与所述第二连杆机构的运动轨迹组合为太极云手。

3.根据权利要求2所述的训练机器人，其特征在于，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构均包括5个驱动组件，每个驱动组件均包括伺服电机、伺服驱动器和编码器；

所述5个驱动组件依次连接，用于驱动所述第一连杆机构末端和所述第二连杆机构末端到达预设空间任意位置。

4.根据权利要求1所述的训练机器人，其特征在于，所述控制装置为移动终端的操作界面。

5.根据权利要求1至4任一项所述的训练机器人，其特征在于，所述控制模块包括第一控制单元，其中：

所述第一控制单元，用于控制所述第一连杆机构的运动的启动与停止和所述第二连杆机构的运动的启动与停止，以及所述第一连杆机构末端的运动速度和所述第二连杆机构末端的运动速度。

6.根据权利要求5所述的训练机器人，其特征在于，所述控制装置还包括主动模块和被动模块，所述控制模块还包括第三控制单元和第四控制单元，其中：

所述主动模块，用于发送主动模式命令信号；

所述第三控制单元，用于当所述使用者带动所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别按照所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹进行训练时，控制所述第一连杆机构提供恒定阻力和所述第二连杆机构提供恒定阻力；

所述被动模块，用于发送被动模式命令信号；

所述第四控制单元，用于控制所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别按照所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹带动所述使用者完成所述训练。

7.根据权利要求6所述的训练机器人，其特征在于，所述中央处理器还包括增强模块和无线通信模块，其中：

所述增强模块，用于存储所述使用者合法身份信息，并为使用者提供所述第一连杆机构的运动轨迹、所述第二连杆机构的运动轨迹对应的虚拟环境；

所述无线通信模块，用于连接互联网，实现固件升级。

8.一种训练机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100，接收控制装置发送的命令信号；其中，所述命令信号由所述控制装置通过其设置的开关装置发送；

S200，调用模块根据所述命令信号，调用存储模块中相应的第一连杆机构的运动轨迹和第二连杆机构的运动轨迹；

S300，控制模块根据所述调用模块调用的所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹，控制所述第一连杆机构运动和所述第二连杆机构运动；

其中，

S300’，当所述命令信号为自适应反力提示命令信号时，控制多轴力传感器检测使用者手腕的力学特性；

S310’，根据所述力学特性控制所述第一连杆机构的末端阻力和所述第二连杆机构的末端阻力；

S400，当所述命令信号为主动模式命令信号时，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别按照所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹进行运动，同时，控制所述第一连杆机构提供恒定阻力和所述第二连杆机构提供恒定阻力；

S410，当所述命令信号为被动模式命令信号时，控制所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别按照所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹进行运动；

S420，当所述训练机器人进行训练时，根据所述使用者肢体状况修正所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹，并将修正后的所述第一连杆机构的运动轨迹和所述第二连杆机构的运动轨迹存储到所述存储模块中。