CN104680535A - 一种双目直视相机的标定靶标、标定系统及标定方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双目直视相机的标定靶标，包括平面钢板，该平面钢板上刻蚀有多个易识别角点的孔洞，所述孔洞的大小相同且排列成M行×N列，每行中相邻孔洞的间距是相等的，每列中相邻孔洞的间距是相等的；其中，M为正整数，N为正整数。本发明还公开了一种双目直视相机的标定系统，包括第一相机、第二相机、设置在第一相机与第二相机之间的标定靶标、第一面光源、第二面光源和处理模块。本发明还公开了一种双目直视相机的标定方法。在标定过程中，标定靶标放置于两互相直视的相机的共同视场内的若干不同位置上，两相机采集标定靶标图像并通过匹配孔洞标志点的方法来确定两相机间的空间结构参数。
Description
技术领域
本发明涉及机器视觉测量中的相机标定领域，特别是一种双目直视相机的标定靶标、标定系统及标定方法。
背景技术
在图像测量过程以及机器视觉应用中，为了得到物体更加全面的信息，往往需要多个相机配合使用采集物体图像来重构物体的形态特征。其中，配合使用的相机需要建立起确定的空间关系，并使之统一到相同的坐标系中，这样才能精准的重构物体的形态特征，此过程即对相机进行标定。配合使用的相机的位置关系有很多种，但两个相互直视的相机的位置关系是一种比较特殊的位置关系。在使用传统的基于平面棋盘靶标的双目相机标定方法来对这种特殊位置关系进行标定时，由于两相机是相互对视的，因此无法保证它们能同时观察到棋盘靶标上的角点的位置信息，无法达到准确标定两相机的相互位置关系的要求。目前，仍没有有效的方法来完成对双目直视相机的标定。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足而提供一种双目直视相机的标定靶标、标定系统及标定方法，能够有效标定双目直视相机，标定结果更简单、精确。
本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：
根据本发明提出的一种双目直视相机的标定靶标，包括平面钢板，该平面钢板上刻蚀有多个易识别角点的孔洞，所述孔洞的大小相同且排列成M行×N列，每行以及每列中相邻孔洞的间距是相等的；其中，M为正整数，N为正整数。
作为本发明所述一种双目直视相机的标定靶标进一步优化方案，所述平面钢板的形状为矩形。
作为本发明所述一种双目直视相机的标定靶标进一步优化方案，所述孔洞为方形孔洞。
作为本发明所述一种双目直视相机的标定靶标进一步优化方案，所述平面钢板的厚度小于0.01mm。
基于上述的标定靶标的标定系统，包括第一相机、第二相机、设置在第一相机与第二相机之间的标定靶标、第一面光源、第二面光源和处理模块；其中，
第一相机，设置在标定靶标的正面，用于采集标定靶标的正面图像并输出至处理模块；
第二相机，设置在标定靶标的背面，用于采集标定靶标的背面图像并输出至处理模块；
第一面光源，设置在第一相机旁，用于发出平行光垂直照射在标定靶标的正面；
第二面光源，设置在第二相机旁，用于发出平行光垂直照射在标定靶标的背面；
处理模块，用于对接收到的标定靶标的正面图像、背面图像进行处理，得到第一相机和第二相机之间的结构参数。
基于上述的标定靶标的标定方法，包括以下步骤：
步骤一、摆放标定靶标，该标定靶标上刻蚀的多个孔洞的大小、孔洞的位置、孔洞的角点位置坐标均为已知的；将标定靶标固定放置在两互相直视的第一相机、第二相机之间的共同视场内的任意位置上，第一相机设置在标定靶标的正面，第二相机设置在标定靶标的背面；
步骤二、采用标定靶标标定第一相机和第二相机的内部结构参数；
步骤三、在所述第一相机旁设置第一面光源，第二相机旁设置第二面光源；
步骤四、打开第二面光源，发出平行光垂直照射在标定靶标的背面，用第一相机采集标定靶标的正面图像；打开第一面光源，发出平行光垂直照射在标定靶标的正面，用第二相机采集标定靶标的背面图像；
步骤五、改变标定靶标的摆放姿态n次，在每次改变标定靶标的摆放姿态时重复步骤四；其中，n为大于2的整数；
步骤六、对采集到的所有摆放姿态不同的标定靶标的图像进行处理，作双目角点匹配，并结合孔洞的角点位置坐标来定量求解第一相机和第二相机之间的空间结构参数。
作为本发明所述的标定方法进一步优化方案，所述内部结构参数包括镜头焦距、传感器尺寸、镜头畸变系数、镜头光学中心、图像传感器中心偏差。
作为本发明所述的标定方法进一步优化方案，所述n为8或9或10。
本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：
（1）本发明采用具有方形孔洞的标定靶标易于制作，可同时对双目相机的内部参数以其空间位置关系进行标定，标定过程简单可靠；
（2）采用面光源直射标定靶标的方式使得靶标角点特征更加明显，容易寻找到相应角点，这样可以有效提高双目直视相机空间位置关系的标定精度和稳定性。
附图说明
图1是本发明的标定靶标的示意图。
图2是本发明的结构示意图。
图3是本发明的流程图。
图中的附图标记解释为：1-方形孔洞，2-第一相机，3-第二相机，4-标定靶标，5-第一面光源，6-第二面光源，7-处理模块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：
如图1所示是本发明的标定靶标的示意图，一种双目直视相机的标定靶标，包括平面钢板，该平面钢板上刻蚀有多个易识别角点的孔洞，所述孔洞的大小相同且排列成M行×N列，每行中相邻孔洞的间距是相等的，每列中相邻孔洞的间距是相等的；其中，M为正整数，N为正整数。易识别的角点是指同一角点在多张相似图片对应不同亮度、平移、旋转及其他环境下都易于区分与识别。
所述平面钢板的形状为矩形，所述孔洞为方形孔洞1，所述平面钢板的厚度小于0.01mm。标定靶标为超薄的平面矩形钢板，该矩形钢板上蚀刻有等间隔分布且大小一致规则排列的方形孔洞，其位置和尺寸等参数均为已知的，并且标定靶标上的方形孔洞具有易于识别的角点特征。由于标定靶标的厚度很薄，可以近似认为两双目直视相机采集到的标定靶标图像来自空间同一平面。标定靶标除了方形孔洞可以透光外，其他的部位均不能透光；这样的结构能使两个相互直视的相机同时采集到标定靶标的图像，由于标定靶标的厚度很小，可认为两相机采集的图像中的标定靶标上的角点来自于空间同一位置。
如图2所示是本发明的结构示意图，基于上述所述标定靶标的标定系统，包括第一相机2、第二相机3、设置在第一相机与第二相机之间的标定靶标4、第一面光源5、第二面光源6和处理模块7；
第一相机，设置在标定靶标的正面，用于采集标定靶标的正面图像并输出至处理模块；
第二相机，设置在标定靶标的背面，用于采集标定靶标的背面图像并输出至处理模块；
第一面光源，设置在第一相机旁，用于发出平行光垂直照射在标定靶标的正面；
第二面光源，设置在第二相机旁，用于发出平行光垂直照射在标定靶标的背面；
处理模块，用于对接收到的标定靶标的正面图像、背面图像进行处理，得到第一相机和第二相机之间的结构参数。处理模块可为一台计算机，它在标定过程中控制光源的开关、控制相机采集标定靶标图像及对采集图像作处理。完成标定靶标的图像采集后，求解相机参数的过程类似于张正友标定的方法，在采集的标定靶标的图像中寻找对应的角点做匹配，然后通过对应角点的匹配关系建立两双目直视相机的位置关系。为了精确地对双目直视相机进行空间参数标定，需要在每完成一次图像采集流程后改变标定靶标的位置，保证在整个标定过程中标定靶标至少放置在三个不同的位置上，为了保证标定的精度，通常放置在10次左右的不同位置上。
在两相机旁边分别安装一个直射标定靶标平面的光源，确保整个靶标平面都能受到光照，使靶标的角点特征更加明显。为了使标定靶标上角点特征更加明显，使两面光源均直射靶标平面，确保整个靶标都能受到光照。
如图3所示是本发明的流程图，基于上述所述标定靶标的标定方法，包括以下步骤：
步骤一、摆放标定靶标，该标定靶标上刻蚀的多个孔洞的大小、孔洞的位置、孔洞的角点位置坐标均为已知的；将标定靶标固定放置在两互相直视的第一相机、第二相机之间的共同视场内的任意位置上，第一相机设置在标定靶标的正面，第二相机设置在标定靶标的背面；
步骤二、采用标定靶标标定第一相机和第二相机的内部结构参数，所述内部结构参数包括镜头焦距、传感器尺寸、镜头畸变系数、镜头光学中心、图像传感器中心偏差；
步骤三、在所述第一相机旁设置第一面光源，第二相机旁设置第二面光源；
步骤四、打开第二面光源，发出平行光垂直照射在标定靶标的背面，用第一相机采集标定靶标的正面图像；打开第一面光源，发出平行光垂直照射在标定靶标的正面，用第二相机采集标定靶标的背面图像；
步骤五、改变标定靶标的摆放姿态n次，在每次改变标定靶标的摆放姿态时重复步骤四，其中，n为大于2的整数；为了确保标定的精度，通常n取为10左右的整数，比如8或者9或者10；
步骤六、对采集到的所有摆放姿态不同的标定靶标的图像进行处理，作双目角点匹配，并结合孔洞的角点位置坐标来定量求解第一相机和第二相机之间的空间结构参数，完成标定。
上述步骤六对标定靶标图像的具体处理方法是：
对于每一个标定靶标位置，通过分别检测图像中的孔洞的角点信息并将其与空间中的靶标角点建立一一匹配对应关系，可以计算得到双目图像各自到靶标平面的单应矩阵，该单应矩阵包含了第一相机、第二相机相对标定靶标的旋转矩阵和平移变换，其中，R1是第一相机对带有孔洞的标定靶标的旋转矩阵，T1是第一相机对带有孔洞的标定靶标的平移变换，R2是第二相机对带有孔洞的标定靶标的旋转矩阵，T2是第二相机对带有孔洞的标定靶标的平移变换。以该单应矩阵作为转换中介，可以通过如下公式得到第一相机、第二相机之间的旋转矩阵R与平移变换T矩阵：
R=R2(R1)T (1)
T=T2-RT1 （2）
其中，R为第一相机、第二相机之间的旋转矩阵，T为第一相机、第二相机之间的平移矩阵。R和T实际上表征了两相机之间的空间相对位置关系。通过使用多幅靶标图像来进行标定，可以进一步提高标定精度，并最终完成双目直视相机的标定过程。
本发明采用的以上技术弥补了现有技术不能有效对互相直视的两相机进行标定的缺陷，使用的具有方形孔洞的标定靶标易于制作，可同时对双目相机的内部参数以其空间位置关系进行标定，标定过程简单可靠；采用面光源直射标定靶标的方式使得靶标角点特征更加明显，容易寻找到相应角点，这样可以有效提高双目直视相机空间位置关系的标定精度和稳定性。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而这些属于本发明的实质精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种双目直视相机的标定靶标，其特征在于，包括平面钢板，该平面钢板上刻蚀有多个易识别角点的孔洞，所述孔洞的大小相同且排列成M行×N列，每行以及每列中相邻孔洞的间距是相等的；其中，M为正整数，N为正整数。
2.根据权利要求1所述一种双目直视相机的标定靶标，其特征在于，所述平面钢板的形状为矩形。
3.根据权利要求1所述一种双目直视相机的标定靶标，其特征在于，所述孔洞为方形孔洞。
4.根据权利要求1所述一种双目直视相机的标定靶标，其特征在于，所述平面钢板的厚度小于0.01mm。
5.基于权利要求1所述标定靶标的标定系统，其特征在于，包括第一相机、第二相机、设置在第一相机与第二相机之间的标定靶标、第一面光源、第二面光源和处理模块；其中，
第一相机，设置在标定靶标的正面，用于采集标定靶标的正面图像并输出至处理模块；
第二相机，设置在标定靶标的背面，用于采集标定靶标的背面图像并输出至处理模块；
第一面光源，设置在第一相机旁，用于发出平行光垂直照射在标定靶标的正面；
第二面光源，设置在第二相机旁，用于发出平行光垂直照射在标定靶标的背面；
处理模块，用于对接收到的标定靶标的正面图像、背面图像进行处理，得到第一相机和第二相机之间的结构参数。
6.基于权利要求1所述标定靶标的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、摆放标定靶标，该标定靶标上刻蚀的多个孔洞的大小、孔洞的位置、孔洞的角点位置坐标均为已知的；将标定靶标固定放置在两互相直视的第一相机、第二相机之间的共同视场内的任意位置上，第一相机设置在标定靶标的正面，第二相机设置在标定靶标的背面；
步骤二、采用标定靶标标定第一相机和第二相机的内部结构参数；
步骤三、在所述第一相机旁设置第一面光源，第二相机旁设置第二面光源；
步骤四、打开第二面光源，发出平行光垂直照射在标定靶标的背面，用第一相机采集标定靶标的正面图像；打开第一面光源，发出平行光垂直照射在标定靶标的正面，用第二相机采集标定靶标的背面图像；
步骤五、改变标定靶标的摆放姿态n次，在每次改变标定靶标的摆放姿态时重复步骤四；其中，n为大于2的整数；
步骤六、对采集到的所有摆放姿态不同的标定靶标的图像进行处理，作双目角点匹配，并结合孔洞的角点位置坐标来定量求解第一相机和第二相机之间的空间结构参数。
7.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，所述内部结构参数包括镜头焦距、传感器尺寸、镜头畸变系数、镜头光学中心、图像传感器中心偏差。
8.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，所述n为8或9或10。
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Application publication date: 20150603 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |