CN104678902A - 零件装配智能配对系统及方法 - Google Patents

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吴新元
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Abstract

一种零件装配智能配对，应用于计算机中，该方法包括：获取组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标；对所述组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标编号，根据该编号将所述组装零件和被组装零件分别输送到对应编号的设备格子中；以所述组装零件为基准，利用组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标，寻找在配对公差内的被组装零件来配对，并将配对成功的组装零件和被组装零件的编号输出至配好对的编号队列及将配对不成功的组装零件和被组装零件的编号输出至配对不成功的编号队列；把配对好的组装零件和被组装零件传送到产品放置盒中,并把该产品放置盒传送到流水线以便用户装配，同时将配对不成功的组装零件和被组装零件输出给用户。

Description

零件装配智能配对系统及方法
技术领域
本发明涉及一种零件装配智能配对系统及方法。
背景技术
完整的产品由很多零件组成，因为工艺和生产设备的原因一般会把产品分成很多零件单独制造，各零件之间通过一定的公差来管控各自完成制造，因为生产工艺及多任务段的处理、实际装配后一般存在较大装配间隙误差，甚至装配不上或太小脱落，造成生产不良及成本的浪费。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种零件装配智能配对系统及方法，其预先对组装零件和被组装零件进行外形轮廓扫描，得到该组装零件和被组装零件的三维轮廓点数据后，再以组装零件为基准，最佳化寻找和其匹配的被组装零件，以便用户可以直接对组装零件和被组装零件进行装配。
所述零件装配智能配对系统，运行于计算机中，该系统包括：
处理模块，用于获取组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标；
编号模块，用于对所述组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标编号，根据该编号将所述组装零件和被组装零件分别输送到对应编号的设备格子中；
配对模块，用于以所述组装零件为基准，利用组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标，寻找在配对公差内的被组装零件来配对，并将配对成功的组装零件和被组装零件的编号输出至配好对的编号队列及将配对不成功的组装零件和被组装零件的编号输出至配对不成功的编号队列；
分类模块，用于把配对好的组装零件和被组装零件传送到产品放置盒中,并把该产品放置盒传送到流水线以便用户装配，同时将配对不成功的组装零件和被组装零件输出给用户；及
输出模块，用于根据上述配对情况输出配对报告，以及在所述计算机的显示设备上显示该配对报告。
所述零件装配智能配对方法，应用于计算机中，该方法包括：
处理步骤，获取组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标；
编号步骤，对所述组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标编号，根据该编号将所述组装零件和被组装零件分别输送到对应编号的设备格子中；
配对步骤，以所述组装零件为基准，利用组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标，寻找在配对公差内的被组装零件来配对，并将配对成功的组装零件和被组装零件的编号输出至配好对的编号队列及将配对不成功的组装零件和被组装零件的编号输出至配对不成功的编号队列；
分类步骤，把配对好的组装零件和被组装零件传送到产品放置盒中,并把该产品放置盒传送到流水线以便用户装配，同时将配对不成功的组装零件和被组装零件输出给用户；及
输出步骤，根据上述配对情况输出配对报告，以及在所述计算机的显示设备上显示该配对报告。
相较于现有技术，本发明所述的零件装配智能配对系统及方法，利用CCD轮廓扫描模块预先对组装零件和被组装零件进行外形轮廓扫描，得到该组装零件和被组装零件的三维轮廓点数据后，再分别以组装零件为基准，最佳化寻找和其匹配的被组装零件，将配对好的组装零件和被组装零件传送到生产流水线以便用户可以直接对组装零件和被组装零件进行装配，最后输出配对报告，以供用户分析配对结果。这样保证了装配的间隙、避免生产不良及成本的浪费。
附图说明
图1是本发明零件装配智能配对系统较佳实施例的运行环境示意图。
图2举例说明组装零件和被组装零件。
图3是物料输送导轨输送组装零件和被组装零件进行轮廓扫描的示
意图。
图4本发明零件装配智能配对方法较佳实施例的流程图。
图5举例说明组装零件和被组装零件的轮廓点。
图6举例说明成功匹配的组装零件和被组装零件。
图7是图4中步骤S4的细化流程图。
图8A～8B举例说明寻找配对公差内的被组装零件的示意图。
主要元件符号说明
计算机 1
零件装配智能配对系统 10
显示设备 11
存储器 12
处理器 13
CCD轮廓扫描模块 2
服务器 3
处理模块 101
编号模块 102
配对模块 103
分类模块 104
输出模块 105
物料输送导轨 20
产品定位夹持设备 21
转向轮 22、23
具体实施方式
参阅图1所示，是本发明零件装配智能配对系统10较佳实施例的运行环境示意图。在本实施例中，所述的零件装配智能配对系统10安装并运行于计算机1中，该计算机1还包括，但不仅限于，显示设备11、存储器12以及处理器13。该计算机1与CCD（charge-coupled device，电荷耦合装置）轮廓扫描模块2及服务器3通讯连接。
请同时参阅图2及图3所示，所述CCD轮廓扫描模块2位于物料输送导轨20的上方，用于对需检测的一批组装零件（例如，组装零件A）和被组装零件（例如被组装零件B）进行外形轮廓扫描。需要说明的是，为方便对本发明的理解，这里将用于组合成一个完整产品的两种零件分别定义为了组装零件和被组装零件。
所述组装零件和被组装零件各自由产品定位夹持设备21固定，并保持和所述物料输送导轨20所在的平面平行。所述组装零件和被组装零件由产品定位夹持设备21固定后，放置在所述物料输送导轨20上做匀速运动。当所述组装零件和被组装零件被所述物料输送导轨20输送到所述CCD轮廓扫描模块2的下方时，所述零件装配智能配对系统10透过该CCD轮廓扫描模块2对所述组装零件和被组装零件进行轮廓三维图像截取，把图片二值化，根据图片像素变化(白到黑或黑到白)计算每张图片中的三维(X，Y，Z)轮廓点坐标，并将计算得到的三维轮廓点坐标输出并存储到所述服务器3中。
本实施例中，所述零件装配智能配对系统10对组装零件和被组装零件进行外形轮廓扫描，得到该组装零件和被组装零件的三维轮廓点数据后，再以组装零件为基准，最佳化寻找与该组装零件匹配的被组装零件，将配对好的组装零件和被组装零件传送到生产流水线以便用户可以直接对组装零件和被组装零件进行装配，最后于所述显示设备11上输出配对报告，以供用户分析配对结果。这样保证了装配的间隙、避免生产不良及成本的浪费。具体细节下面描述。
在本实施例中，所述的零件装配智能配对系统10包括处理模块101、编号模块102、配对模块103、分类模块104及输出模块105。本发明所称的功能模块是指一种能够被计算机1的处理器13所执行并且能够完成固定功能的一系列程序指令段，其存储在计算机1的存储器12中。关于各功能模块101-105将在图4的流程图中作具体描述。
参阅图4所示，是本发明零件装配智能配对方法较佳实施例的流程图。
步骤S1，把需检测的组装零件（例如，组装零件A）和被组装零件（例如，被组装零件B）各自固定到产品定位夹持设备21上后，将所述组装零件和被组装零件放置在物料输送导轨20上做匀速运动。其中，所述组装零件和被组装零件保持和物料输送导轨20所在的平面平行。
步骤S2，当所述物料输送导轨20将所述组装零件和被组装零件输送到所述CCD轮廓扫描模块2的下方时，处理模块101通过该CCD轮廓扫描模块2分别对所述组装零件和被组装零件进行轮廓三维图像截取，把图片二值化，根据图片像素变化(白到黑或黑到白)分别计算所述组装零件和被组装零件各自的三维（X，Y，Z）轮廓点坐标。
例如，参阅图5所示，计算得到某一组装零件A的轮廓点坐标如P11、P14、P17，计算得到某一被组装零件B的轮廓点坐标P21、P24、P27。需要说明的是，在这里，仅分别标示三个轮廓点坐标为例说明。
步骤S3，编号模块102对所述组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标编号，并上传到服务器3，同时根据编号通过物料输送导轨20上的转向轮（如转向轮22、23）把所述组装零件和被组装零件分别输送到对应编号的设备格子中。
例如，将所述处理模块101计算得到的第一个组装零件A1的所有三维轮廓点坐标编号为A1，并将编号后的三维轮廓点数据上传到服务器3，同时根据编号A1通过所述物料输送导轨20上的转向轮22将该第一个组装零件A1输送到编号为A1的设备格子中。又如，将计算得到的第一个被组装零件B1的所有三维轮廓点坐标编号为B1，并将编号后的三维轮廓点数据上传到服务器3，同时根据编号B1通过所述物料输送导轨20上的转向轮23将该第一个被组装零件B1输送到编号为B1的设备格子中。
步骤S4，当所有组装零件和被组装零件都经过上述步骤处理后，配对模块103从所述服务器3中调用所述组装零件的三维轮廓点坐标，以所述组装零件为基准寻找在配对公差内的被组装零件来配对，并将配对成功的组装零件和被组装零件的编号输出至配好对的编号队列及将配对不成功的组装零件和被组装零件的编号输出至配对不成功的编号队列。其中，该步骤S4将在下图7中作详细描述。
步骤S5，分类模块104根据配好对的编号队列驱动所述转向轮把配对好的组装零件和被组装零件传送到产品放置盒中并把该产品放置盒传送到流水线以便用户装配，同时将配对不成功的组装零件和被组装零件输出给用户。
例如参阅图6所示，将配对好的组装零件A1和被组装零件B2以及配好对的组装零件A2和被组装零件B5传送到产品放置盒C中，供用户直接装配。
步骤S6，输出模块105根据上述配对情况输出配对报告，以及在显示设备11显示该配对报告。
例如，输出配对报告为：
1.配对公差:0.02mm
2.组装零件A数目:156PCS
3.被组装零件B数目:300PCS
4.配对成功数目:120PCS
5.配对不成功数目:36PCS
参考图7所示，是图5中步骤S4的细化流程图。
步骤S41，所述配对模块103从所述服务器3中导入组装零件的三维轮廓点坐标，并拟合成曲线。在这里以给组装零件A1寻找配对公差内的被组装零件为例说明。
例如，参阅图8A所示，所述配对模块103将所述组装零件A1的三维轮廓点坐标拟合曲线S。
步骤S42，所述配对模块103根据最小二乘法迭代被组装零件相对所述曲线的最佳位置。具体地，所述配对模块103根据如下公式寻找被组装零件的所有三维轮廓点坐标到曲线距离平方和的平均最小(拟牛顿解非线形方程式)来找出被组装零件相对该曲线的最佳位置。
f ( X ) = Σ n = 1 n ( ( X 2 - X 1 ) 2 + ( Y 2 - Y 1 ) 2 + ( Z 2 - Z 1 ) 2 ) 2 n Min
其中，（X1，Y1，Z1）为组装零件的三维轮廓点坐标，（X2，Y2，Z2）为被组装零件的三维轮廓点坐标，n为被组装零件的三维轮廓点坐标的个数。
例如，所述配对模块103根据最小二乘法迭代被组装零件B1的轮廓点坐标P21、P24相对所述曲线S的最佳位置如图8B所示。
步骤S43，所述配对模块103输出被组装零件的三维轮廓点坐标的距离偏差值到距离偏差数组Devs，计算该距离偏差数组Devs的标准偏差值，并输出到标准偏差值队列。
具体地，所述配对模块103通过计算被组装零件的三维轮廓点坐标到上述所拟合曲线的最短距离值来输出所述距离偏差值。
所述标准偏差值等于其中x的值等于距离偏差数组Devs中所有值的加总除以数组长度n。
步骤S44，所述配对模块103寻找在配对公差（例如0.02mm）内的被组装零件，即寻找标准偏差值在公差范围内的被组装零件，若寻找到标准偏差值在公差范围内的被组装零件表示配对成功，则输出到配对成功的编号队列，否则则输出到配对不成功的编号队列。
需要说明的是，若标准偏差值队列中存在多个被组装零件符合要求，则选取标准偏差值最小的来配对。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种零件装配智能配对系统，运行于计算机中，其特征在于，该系统包括：
处理模块，用于获取组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标；
编号模块，用于对所述组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标编号，根据该编号将所述组装零件和被组装零件分别输送到对应编号的设备格子中；
配对模块，用于以所述组装零件为基准，利用组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标，寻找在配对公差内的被组装零件来配对，并将配对成功的组装零件和被组装零件的编号输出至配好对的编号队列及将配对不成功的组装零件和被组装零件的编号输出至配对不成功的编号队列；
分类模块，用于把配对好的组装零件和被组装零件传送到产品放置盒中,并把该产品放置盒传送到流水线以便用户装配，同时将配对不成功的组装零件和被组装零件输出给用户；及
输出模块，用于根据上述配对情况输出配对报告，以及在所述计算机的显示设备上显示该配对报告。
2.如权利要求1所述的零件装配智能配对系统，其特征在于，所述组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标通过与所述计算机连接的CCD轮廓扫描模块获得，该CCD轮廓扫描模块对所述组装零件和被组装零件进行轮廓三维图像截取，把图片二值化，根据图片像素变化分别计算所述组装零件和被组装零件各自的三维轮廓点坐标。
3.如权利要求1所述的零件装配智能配对系统，其特征在于，所述配对模块寻找在配对公差内的被组装零件的步骤包括：
将所述组装零件的三维轮廓点坐标拟合成曲线；
根据最小二乘法迭代被组装零件相对所述曲线的最佳位置；
输出被组装零件的三维轮廓点坐标的距离偏差值到距离偏差数组，计算该距离偏差值数组的标准偏差值，并输出到标准偏差值队列；及
寻找标准偏差值在预设公差范围内的被组装零件来配对，若寻找到标准偏差值在所述预设公差范围内的被组装零件表示配对成功，输出到配好对的编号队列，否则则输出到配对不成功的编号队列。
4.如权利要求3所述的零件装配智能配对系统，其特征在于，所述配对模块根据公式寻找被组装零件的所有三维轮廓点坐标到曲线距离平方和的平均最小来找出被组装零件相对该曲线的最佳位置：
该公式为：
f ( X ) = Σ n = 1 n ( ( X 2 - X 1 ) 2 + ( Y 2 - Y 1 ) 2 + ( Z 2 - Z 1 ) 2 ) 2 n Min
其中，（X1，Y1，Z1）为组装零件的三维轮廓点坐标，（X2，Y2，Z2）为被组装零件的三维轮廓点坐标，n为被组装零件的三维轮廓点坐标的个数。
5.如权利要求3所述的零件装配智能配对系统，其特征在于，若标准偏差值队列中存在多个被组装零件符合要求，则选取标准偏差值最小的来配对。
6.一种零件装配智能配对方法，应用于计算机中，其特征在于，该方法包括：
处理步骤，获取组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标；
编号步骤，对所述组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标编号，根据该编号将所述组装零件和被组装零件分别输送到对应编号的设备格子中；
配对步骤，以所述组装零件为基准，利用组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标，寻找在配对公差内的被组装零件来配对，并将配对成功的组装零件和被组装零件的编号输出至配好对的编号队列及将配对不成功的组装零件和被组装零件的编号输出至配对不成功的编号队列；
分类步骤，把配对好的组装零件和被组装零件传送到产品放置盒中,并把该产品放置盒传送到流水线以便用户装配，同时将配对不成功的组装零件和被组装零件输出给用户；及
输出步骤，根据上述配对情况输出配对报告，以及在所述计算机的显示设备上显示该配对报告。
7.如权利要求6所述的零件装配智能配对方法，其特征在于，所述组装零件和被组装零件的三维轮廓点坐标通过与所述计算机连接的CCD轮廓扫描模块获得，该CCD轮廓扫描模块对所述组装零件和被组装零件进行轮廓三维图像截取，把图片二值化，根据图片像素变化分别计算所述组装零件和被组装零件各自的三维轮廓点坐标。
8.如权利要求6所述的零件装配智能配对方法，其特征在于，所述配对步骤包括：
将所述组装零件的三维轮廓点坐标拟合成曲线；
根据最小二乘法迭代被组装零件相对所述曲线的最佳位置；
输出被组装零件的三维轮廓点坐标的距离偏差值到距离偏差数组，计算该距离偏差值数组的标准偏差值，并输出到标准偏差值队列；及
寻找标准偏差值在预设公差范围内的被组装零件来配对，若寻找到标准偏差值在所述预设公差范围内的被组装零件表示配对成功，输出到配好对的编号队列，否则则输出到配对不成功的编号队列。
9.如权利要求8所述的零件装配智能配对方法，其特征在于，所述配对步骤中，根据公式寻找被组装零件的所有三维轮廓点坐标到曲线距离平方和的平均最小来找出被组装零件相对该曲线的最佳位置：
该公式为：
f ( X ) = Σ n = 1 n ( ( X 2 - X 1 ) 2 + ( Y 2 - Y 1 ) 2 + ( Z 2 - Z 1 ) 2 ) 2 n Min
其中，（X1，Y1，Z1）为组装零件的三维轮廓点坐标，（X2，Y2，Z2）为被组装零件的三维轮廓点坐标，n为被组装零件的三维轮廓点坐标的个数。
10.如权利要求8所述的零件装配智能配对方法，其特征在于，若标准偏差值队列中存在多个被组装零件符合要求，则选取标准偏差值最小的来配对。
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