CN104653184B - 一种深海矿产资源组装式采矿系统 - Google Patents
一种深海矿产资源组装式采矿系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104653184B CN104653184B CN201510033769.8A CN201510033769A CN104653184B CN 104653184 B CN104653184 B CN 104653184B CN 201510033769 A CN201510033769 A CN 201510033769A CN 104653184 B CN104653184 B CN 104653184B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- power station
- nuclear power
- mining
- collecting machine
- underwater
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims abstract description 93
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 title claims abstract description 25
- 239000011707 mineral Substances 0.000 title claims abstract description 25
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 16
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims description 11
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims description 7
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 7
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 claims description 2
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 2
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 abstract description 4
- 201000008827 tuberculosis Diseases 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 241000219098 Parthenocissus Species 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 2
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 241000870659 Crassula perfoliata var. minor Species 0.000 description 1
- UCKMPCXJQFINFW-UHFFFAOYSA-N Sulphide Chemical compound [S-2] UCKMPCXJQFINFW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 1
- 239000002002 slurry Substances 0.000 description 1
- 230000004083 survival effect Effects 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 239000003643 water by type Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C50/00—Obtaining minerals from underwater, not otherwise provided for
- E21C50/02—Obtaining minerals from underwater, not otherwise provided for dependent on the ship movements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
Abstract
本发明公开了一种深海矿产资源组装式采矿系统，主要包括采矿船、水下核动力电站、中间仓、集矿机、扬矿子系统、组合导航系统、起重船、铺管船；由不同工程船将上述部件分别布放，在水下完成组装，回收时，解体回收；所述采矿船通过软管段与水下核动力电站连接；水下核动力电站通过竖直管段与中间仓连接；中间仓通过软管段与一台或多台集矿机相连；组合导航系统分别布置在采矿船、水下核动力电站、集矿机、海底，并在软管段、竖直管段上均匀布置。本发明提供一种分布式、具备自主和遥控模式作业的深海矿产资源组装式采矿系统，为深海矿产资源的开采提供一种安全性高、成本低的开采装置。
Description
技术领域
本发明属于水下工程技术领域，特别涉及一种深海矿产资源采矿系统。
背景技术
随着世界经济的不断发展，对矿产资源的需求也越来越大，大量的资源开发造成地球陆地矿产资源日益枯竭。在陆地矿产资源枯竭之前，尽早开辟新的资源供给渠道已是当今各国共同的抉择。经勘探查明，大洋是丰富的矿产资源基地，为了满足人类生存和发展对矿产资源的需要，世界各国将目光投向了海洋。
目前世界各国采用的采矿系统主要由集矿机、扬矿子系统、监控子系统和采矿船组成。作业时，采矿船拖曳水下系统进行水下矿产资源的采集。除集矿机外，其它水下设备所需动力均有采矿船上的动力站统一提供，且采矿船须设有专用于安装扬矿子系统的设备以及空间。遇到大风浪等海上恶劣天气时，采矿船需拖曳整个系统躲避风浪。整个系统的制造成本以及维护费用很高，作业要求较高且对海上风浪天气敏感。
因此，需研制一种能节省一定成本、作业要求低且安全性能更高的采矿系统，以满足商业化开采海底矿产资源的要求。
发明内容
本发明的目的是提供一种分布式作业、具备自主和遥控模式作业的深海矿产资源组装式采矿系统，为深海矿产资源的开采提供一种更加安全成本更低的开采装置。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种深海矿产资源组装式采矿系统，此系统主要包括采矿船(1)、水下核动力电站(3)、中间仓(5)、集矿机(6)、扬矿子系统(7)、组合导航系统(8)、布放及升沉补偿系统(9)、起重船(10)、铺管船(11)；所述采矿船(1)与布放及升沉补偿系统(9)连接；所述扬矿子系统(7)由软管段(2)和竖直管段(4)组成；所述布放及升沉补偿系统(9)通过软管段(2)与水下核动力电站(3)连接；所述水下核动力电站(3)通过竖直管段(4)与中间仓(5)连接；所述中间仓(5)通过软管段(2)至少与一台集矿机(6)直接相连；所述组合导航系统(8)分别布置在采矿船(1)、水下核动力电站(3)、集矿机(6)、海底，并在软管段(2)、竖直管段(4)上均匀布置。
进一步的，所述采矿船(1)加装有用于提高采矿船控制精度的船舶系泊定位设备和动力定位设备。
进一步的，所述核动力电站(3)由浮体装置、动力电站组成、推进装置和转向装置组成；所述浮体装置布置在核动力电站(3)的上层平台上，动力电站布置在核动力电站(3)的下层平台上；所述上层平台和下层平台通过均布的4-8根圆角方立柱连接；所述推进装置和转向装置均选用螺旋桨，沿水平方向、垂直方向布置在圆角方立柱上。
进一步的，所述水下核动力电站(3)上配备有便于采矿船(1)及时获取水下系统的工作状态、位置信息的信标；所述信标由组合导航系统(8)控制。
进一步的，所述集矿机(6)之间通过软管段(2)连接。
进一步的，所述集矿机(6)上布置有履带行走装置；所述履带行走装置包括用于调整集矿机(6)与海底的接触压力的垂直推进器和用于微调集矿机(6)的行走速度、转向半径的水平推进装置。
进一步的，扬矿子系统(7)上布置有用于实现与水下核动力电站(3)、集矿机(6)的协调运动的推进装置和声学导航装置。
进一步的，所述组合导航系统(8)布置在采矿船(1)、水下核动力电站(3)、集矿机(6)上；所述组合导航系统(8)包括惯性导航装置、声学导航定位装置、光学导航定位装置。
本发明的有益效果是：
(1)本发明的采矿船是采矿作业中心，可采用单点系泊模式的普通货船改装而成，代替了原有笨重、造价高的采矿船，未设置有动力装置的采矿船不仅可以为水下设备提供存放、作业支撑和维修等功能条件，并且还能贮存结核矿石，同时又成为人员居住、工作的基地，大大降低了由于制造专用采矿船所带来的巨大成本。
(2)本发明的收放及升沉补偿系统可用于完成软管段、竖直管段、集矿机的布放或回收，补偿了采矿船在恶劣工况下的运动对水下动力核电站带来的影响；且软管段和竖直管段上安装有推进装置和声学导航装置，可以实现对扬矿子系统形态的控制，并和采矿船、水下核动力电站、中间仓、集矿机实现协调运动。
(3)本发明的水下核动力电站改变了以往布置在采矿船上的方式，采用浮体和电站组成，布放在距水面100-200米的水深处；水下核动力电站的核动力小堆布置在水下，不仅简化了采矿船的结构，还可以为提升矿产资源结壳提供更强的动力。水下核动力电站配备推进装置及转向装置，其可以结合组合导航系统获得的位置和姿态、速度和角速度信息，在远程遥控、自主航行状态下，实现六自由度的控制和悬停定位的功能。
(4)本发明的集矿机布置履带行走机构，其可以改变集矿机(6)与海底的接触压力，又能微调航行速度和转向角度，实现了集矿机在水下自主航行和设定采矿路线的跟随，提高了控制的精度，降低了履带行走机构的设计难度。
(5)本发明的组合导航系统布置在采矿船、水下核动力电站、集矿机上，它能够为整个深海矿产资源组装式采矿系统提供位置和姿态，速度和角速度，加速度和角加速度和图像信息，为整个系统的协调运动、水下核动力电站、集矿机的自主和遥控运动、布放及升沉补偿系统提供实时信息和数据的反馈。
综上所述。本发明安全性高、成本低且能实现自主作业。当遭遇海上大风浪等恶劣天气时，采矿船可与水下系统分离后躲避风浪。组合导航系统在水下核动力电站上布置信标，在采矿船驶离采矿区后，可实现远程遥控通信，便于采矿船及时获取水下系统的工作状态、位置信息；在脱离连接后，便于采矿船搜寻、定位水下采矿系统。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
图1是本发明实施例1的结构示意图。
图2是本发明实施例2的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。
参看图1，一种深海矿产资源组装式采矿系统，此系统主要包括采矿船1、水下核动力电站3、中间仓5、集矿机6、扬矿子系统7、组合导航系统8、布放及升沉补偿系统9、起重船10、铺管船11；采矿船1与布放及升沉补偿系统9连接，扬矿子系统7由软管段2和竖直管段4组成，布放及升沉补偿系统9通过软管段2与水下核动力电站3连接，水下核动力电站3通过竖直管段4与中间仓5连接，中间仓5通过软管段2与一台集矿机6相连，组合导航系统8分别布置在采矿船1、水下核动力电站3、集矿机6、海底，并在软管段2、竖直管段4上均匀布置。
首先通过采矿船1、布放及升沉补偿系统9将集矿机6、核动力电站3、扬矿子系统7布放到水下设定深度和水域。采矿船1是采矿作业中心，为水下设备提供作业支撑和维修，并贮存结核矿石，同时又是人员居住、工作的基地，在采矿系统试验中占据十分重要的位置。
采矿船1可由单点系泊船舶改造而成，在大范围矿区进行长时间集矿作业时，通过动力定位设备提高采矿船的控制精度，实现采矿船与集矿机的协调跟随运动。在对每小片矿区作业时，采矿船采用系泊定位方式以降低能耗；集矿车在采矿船下部海底区域作业，二者间的相对运动可通过改变软管2形态协调；起重船10、铺管船11可采用现有船舶，根据水下核动力电站3、扬矿子系统7相关设备尺寸、重量等要求进行改装。
布放及升沉补偿系统9结合组合导航系统8的反馈信息，用于缓和补偿布放/回收过程等恶劣工况下与集矿机6、扬矿子系统7的冲击影响；在正常采矿作业时，对软管漂移运动进行补偿。
集矿机6、扬矿子系统7和水下核动力电站3完成布放后，可通过无人遥控潜水器(ROV)在水下完成组装。
水下核动力电站3下放至距水面100～200米的水深处后，由人工完成其与扬矿子系统7以及采矿船1的联接。其中，水下核动力电站3与扬矿子系统的竖直管段4相连，为提升结核矿石提供动力。水下核动力电站3与采矿船1通过扬矿子系统的软管段2相连，以避免采矿船1对水下系统的影响。水下系统与采矿船1为相对柔性连接，降低了作业要求。在遭遇海上大风浪恶劣天气状况时，水下系统可与采矿船1脱离并在水下长期自持，采矿船1可自行去避风港躲避风浪，提高了整个系统的安全性。
所述核动力电站3由浮体装置、动力电站组成、推进装置和转向装置组成，其中浮体装置布置在核动力电站3的上层平台上，动力电站布置在核动力电站3的下层平台上，上层平台和下层平台通过均布的4-8根圆角方立柱连接，推进装置和转向装置均选用螺旋桨，沿水平方向、垂直方向布置在圆角方立柱上，还可协调跟随采矿船1、集矿机6的运动。
集矿机6布放至海底后，由无人遥控潜水器(ROV)完成其与扬矿子系统7的联接。集矿机6能在水下自主航行，采集海底结核矿石并进行脱泥、破碎。集矿机6配备履带推进装置和螺旋桨推进装置，具备无人自治/远程遥控作业两种模式；通过布置垂直推进装置改变集矿机6与海底的接触压力，并避免陷入坑穴洼地；通过布置水平推进装置对集矿机6的航行速度和转向角度进行微调。集矿机6可结合水下视觉导航定位装置，对已开采的矿区和未开采的矿区进行图像识别、边缘检测，通过视觉伺服控制、远程遥控完成对矿区的扫略覆盖开采，以提高开采覆盖率，降低回采率。
扬矿子系统7由软管段2和竖直管段4组成，其功能是将采集的结核矿石提升至海面的采矿船1上。为保证集矿机6的机动性，避免扬矿管对其产生动力影响，扬矿管通过一段软管2与集矿机6相连。扬矿子系统7上布置推进装置和声学导航装置，用于实现与水下核动力电站3、集矿机6的协调运动。
组合导航系统8实现了对深海矿产资源组装式采矿系统各子系统的状态信息数据反馈，为实现自主采矿作业提供条件，并可为远程遥控作业提供实时状态信息。同时，组合导航系统8配置信标，在采矿船1驶离采矿区域后，通过信号浮标实时传送水下作业系统的信息，提高了水下系统的安全性，为采矿船1搜寻水下采矿系统的位置提供条件。
深海矿产资源组装式采矿系统的布放顺序和安装方式如下所述。起重船10通过大型吊机完成对集矿机的布放、回收任务。吊放过程中，布放及升沉补偿系统9通过液压系统实现对集矿机在布放过程中的运动补偿，降低振动冲击。铺管船11完成对软管有序的铺放。通过无人遥控潜水器(ROV)完成集矿机6和软管2之间的对接。然后，通过起重船10将中间舱5、硬管4、水下核动力电站3依次布放到相应水深，利用无人遥控潜水器(ROV)完成相邻管端对接。最后，采矿船1驶达作业区，并布放软管2，完成水下核动力电站3与采矿船1的连接。整个采矿系统安装完成，并进入集矿作业状态。该采矿系统的拆卸和回收过程，可依以上流程反序执行。
实施例2
参看图2，在采集海底多金属硫化物矿产时，此系统主要包括采矿船1、水下核动力电站3、中间仓5、集矿机6、扬矿子系统7、组合导航系统8、布放及升沉补偿系统9、起重船10、铺管船11，采矿船1与布放及升沉补偿系统9连接，扬矿子系统7由软管段2和竖直管段4组成，布放及升沉补偿系统9通过软管段2与水下核动力电站3连接，水下核动力电站3通过竖直管段4与中间仓5连接，中间仓5通过软管段2分别与3台集矿机6相连，以此保证集矿机6在水平面的三自由度运动不受垂直方向中间舱的影响，组合导航系统8分别布置在采矿船1、水下核动力电站3、集矿机6、海底，并在软管段2、竖直管段4上均匀布置。
该采矿系统作业基本原理不变，作业时3台集矿机6自行在海底行走，采集的结核在集矿机内清洗脱泥和破碎后，每台集矿机6均由水下核动力电站3提供动力，分别将各自采集的结合通过各自的软管段2输送至扬矿子系统7，然后结核在刚性竖直管段4中以浆体形式被扬送到海面采矿船1。其中，所述采矿船1可采用单点系泊船只改装而成，降低了由于制造专用采矿船所带来的巨大成本。水下核动力电站3的核动力小堆能为提升矿产资源结壳提供更强的动力。当遭遇海上大风浪等恶劣天气时，采矿船可与水下系统分离后躲避风浪。该深海矿产资源组装式采矿系统安全性高、成本低且能实现无人化作业。
本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本实用新型的保护范围。
Claims (2)
1.一种深海矿产资源组装式采矿系统，此系统包括起重船(10)、铺管船(11)，其特征在于：此系统还包括采矿船(1)、水下核动力电站(3)、中间仓(5)、集矿机(6)、扬矿子系统(7)、组合导航系统(8)、布放及升沉补偿系统(9)；所述采矿船(1)与布放及升沉补偿系统(9)连接，所述采矿船(1)加装有用于提高采矿船控制精度的船舶系泊定位设备和动力定位设备；所述扬矿子系统(7)由软管段(2)和竖直管段(4)组成；所述布放及升沉补偿系统(9)通过软管段(2)与水下核动力电站(3)连接；所述水下核动力电站(3)布放在距水面100-200米的水深处，所述水下核动力电站(3)通过竖直管段(4)与中间仓(5)连接；所述中间仓(5)通过软管段(2)至少与一台集矿机(6)直接相连；所述组合导航系统(8)分别布置在采矿船(1)、水下核动力电站(3)、集矿机(6)、海底，并在软管段(2)、竖直管段(4)上均匀布置，所述核动力电站(3)由浮体装置、动力电站、推进装置和转向装置组成；所述浮体装置布置在核动力电站(3)的上层平台上，动力电站布置在核动力电站(3)的下层平台上；所述上层平台和下层平台通过均布的4-8根圆角方立柱连接；所述推进装置和转向装置均选用螺旋桨，沿水平方向、垂直方向布置在圆角方立柱上；所述水下核动力电站(3)上配备有便于采矿船(1)及时获取水下系统的工作状态、位置信息的信标；所述信标由组合导航系统(8)控制；所述集矿机(6)上布置有履带行走装置，用于控制集矿机的行驶和转向；所述履带行走装置包括用于调整集矿机(6)与海底的接触压力的垂直螺旋桨推进器和用于微调集矿机(6)的行走速度、转向半径的水平螺旋桨推进器，所述集矿机(6)之间通过软管段(2)连接；所述扬矿子系统(7)上还布置有用于实现与水下核动力电站(3)、集矿机(6)协调运动的推进装置。
2.根据权利要求1所述的深海矿产资源组装式采矿系统，其特征在于，所述组合导航系统(8)包括惯性导航装置、声学导航定位装置和光学导航定位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510033769.8A CN104653184B (zh) | 2015-01-23 | 2015-01-23 | 一种深海矿产资源组装式采矿系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510033769.8A CN104653184B (zh) | 2015-01-23 | 2015-01-23 | 一种深海矿产资源组装式采矿系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104653184A CN104653184A (zh) | 2015-05-27 |
| CN104653184B true CN104653184B (zh) | 2017-11-21 |
Family
ID=53244755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510033769.8A Expired - Fee Related CN104653184B (zh) | 2015-01-23 | 2015-01-23 | 一种深海矿产资源组装式采矿系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104653184B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111577287A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-25 | 湘潭大学 | 一种海洋矿产资源开采系统 |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105332874B (zh) * | 2015-11-09 | 2017-04-12 | 大连海事大学 | 一种海底浮式集矿装置、集矿系统及集矿方法 |
| CN105735999B (zh) * | 2016-04-27 | 2018-05-08 | 长沙矿冶研究院有限责任公司 | 水下空间采矿装置 |
| CN105927229B (zh) * | 2016-07-08 | 2018-06-12 | 长沙矿冶研究院有限责任公司 | 深海矿产资源开采系统 |
| CN106014417A (zh) * | 2016-07-13 | 2016-10-12 | 中南大学 | 一种海底富钴结壳采矿车 |
| WO2018032781A1 (zh) * | 2016-08-19 | 2018-02-22 | 上海交通大学 | 一种基于旋涡水动力特性的集群式深海海底集矿装备 |
| CN106812529B (zh) * | 2017-03-28 | 2019-01-18 | 上海交通大学 | 一种基于旋涡水动力特性的集群式深海海底集矿装备 |
| CN206158747U (zh) * | 2016-10-11 | 2017-05-10 | 中国科学院深海科学与工程研究所 | 一种深海采矿系统 |
| CN106761762A (zh) * | 2017-03-07 | 2017-05-31 | 长沙矿冶研究院有限责任公司 | 一种间断式深海矿产资源开采系统及开采方法 |
| CN107120118B (zh) * | 2017-07-12 | 2023-11-24 | 中国船舶科学研究中心上海分部 | 一种深海矿产资源开发系统 |
| CN108049874A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-05-18 | 武汉船舶设计研究院有限公司 | 一种用于深海采矿工程的水面支持布放回收系统 |
| CN108344389B (zh) * | 2018-04-26 | 2023-08-22 | 长沙矿山研究院有限责任公司 | 一种深海采矿输送软管空间构型的实验装置及实验方法 |
| CN110242303A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-09-17 | 北京先驱高技术开发公司 | 分布式全天候深海采矿系统 |
| CN110984994B (zh) * | 2019-12-25 | 2022-04-19 | 武汉船舶设计研究院有限公司 | 全柔性管海洋采矿系统的布放回收系统及方法 |
| CN111140234B (zh) * | 2019-12-26 | 2021-09-07 | 武汉船舶设计研究院有限公司 | 一种适用于深海采矿的管船联接方法 |
| CN111173515B (zh) * | 2020-01-17 | 2021-07-02 | 江苏科技大学 | 一种深海采矿提升系统 |
| CN111302096B (zh) * | 2020-02-25 | 2022-02-22 | 湘潭大学 | 一种海洋采矿柔性管道运输装置 |
| CN111577285B (zh) * | 2020-04-27 | 2021-04-16 | 上海交通大学 | 一种海洋矿物输送软管空间形态的稳定装置 |
| CN112021234A (zh) * | 2020-09-03 | 2020-12-04 | 智旅环保科技(上海)有限公司 | 一种深远海鱼类养殖生命保障系统 |
| CN114622915A (zh) * | 2022-05-11 | 2022-06-14 | 中国地质大学（北京） | 一种多金属结核流态化采矿系统 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3918379A (en) * | 1974-06-13 | 1975-11-11 | Global Marine Inc | Gimbal support system for deep ocean mining vessel |
| US4685742A (en) * | 1984-02-24 | 1987-08-11 | Chantiers Du Nord Et De La Mediterranee | Equipment for extracting ores from sea beds |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2238035B1 (zh) * | 1973-07-18 | 1981-04-17 | Commissariat Energie Atomique | |
| GB2410757B (en) * | 2004-02-04 | 2007-08-01 | Abb Offshore Systems Ltd | Underwater installation apparatus |
| CN102425420B (zh) * | 2011-11-30 | 2014-06-04 | 长沙矿冶研究院有限责任公司 | 海底集矿车 |
| CN103628881B (zh) * | 2013-12-04 | 2016-02-03 | 湖南大学 | 一种海洋矿产资源开采装置及开采方法 |
-
2015
- 2015-01-23 CN CN201510033769.8A patent/CN104653184B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3918379A (en) * | 1974-06-13 | 1975-11-11 | Global Marine Inc | Gimbal support system for deep ocean mining vessel |
| US4685742A (en) * | 1984-02-24 | 1987-08-11 | Chantiers Du Nord Et De La Mediterranee | Equipment for extracting ores from sea beds |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 深海自行式集矿机的定位与综合导航;杨放琼等;《中山大学学报》;20060530;第45卷(第3期);第39-42页 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111577287A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-25 | 湘潭大学 | 一种海洋矿产资源开采系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104653184A (zh) | 2015-05-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104653184B (zh) | 一种深海矿产资源组装式采矿系统 | |
| CN109367707A (zh) | 一种基于导向缆的无人船回收自主水下航行器装置及方法 | |
| CN106394833B (zh) | 一种爬游混合型无人潜水器及其使用方法 | |
| CN107120118B (zh) | 一种深海矿产资源开发系统 | |
| JP6630876B2 (ja) | 海底資源揚収装置 | |
| CN203786566U (zh) | 一种海底电缆检修水下机器人系统 | |
| CN106812529B (zh) | 一种基于旋涡水动力特性的集群式深海海底集矿装备 | |
| US10480317B2 (en) | Cluster-type deep-sea submarine mining equipment based on vortex hydrodynamic characteristics | |
| WO2020027072A1 (ja) | 海底資源揚収装置 | |
| CN108639287A (zh) | 一种大型重载混合驱动水下滑翔机 | |
| CN108528640A (zh) | 一种基于滑道回收uuv时拦阻索式自动对接回收装置及方法 | |
| CN103998186A (zh) | 具有行走及游泳的复合移动功能的多关节海底机器人及海底探测系统 | |
| CN106542067A (zh) | 一种自航式水下充电装置 | |
| CN102245855A (zh) | 海底井介入模块 | |
| CN110077561A (zh) | 一种适用于水中巡游和海底爬行的机器人及控制方法 | |
| CN105179876A (zh) | 海底驻泊式深水油气管线巡检系统 | |
| CN106761761A (zh) | 一种智能化协同作业海底集矿装备 | |
| CN201457722U (zh) | 海底作业车 | |
| CN108016573B (zh) | 带可操纵翼型稳定侧体的远距离遥控海水采样太阳能无人船 | |
| CN114435550A (zh) | 无人船水下测量系统 | |
| CN206468353U (zh) | 一种智能化协同作业海底集矿装备 | |
| CN103818522B (zh) | 一种溢油回收机器人 | |
| CN207278260U (zh) | 一种深海矿产资源开发系统 | |
| WO2007143457A2 (en) | Oil and/or gas production system | |
| CN107839417A (zh) | 一种两栖无人船履带系统的使用方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171121 Termination date: 20220123 |