CN104607834A - 一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法 - Google Patents

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韦建军
谭小龙
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    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0252—Steering means
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Abstract

本发明公开了一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法，其中，包括以下步骤：实时感应待焊接工件的焊接缝与机器人焊接枪的距离；获取焊接枪的焊接角度；根据焊接缝与机器人焊接枪的距离以及焊接枪的焊接角度规划机器人的行驶轨迹及关节动作；以及控制机器人焊接枪焊接时的位移、速度、加速度以及机器人每个关节的位移、角速度、角加速度、力矩对待焊接工件的焊接缝进行焊接。本发明提供了一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法，利用机械手的操作便可自动控制焊接作业，不仅能改善工人的劳动强度，而且工件的整体焊接质量高于人工焊，对于单个工件尺寸稳定性高。

Description

一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法
技术领域
本发明涉及机器人，特别地，涉及一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法。
背景技术
目前的焊接一般使用人工焊接，人工焊接技术规定焊工要有纯熟的操作水平、足够的实习经验，并且是在获得了焊接资格证后才能进行操作，焊接的工作环境也是较差的、灰尘颗粒大且多、光热辐射刺激人的皮肤与眼睛、风险性也较其它行业高，对人身体健康有害，人工焊接生产效率也不是很高，且人工焊接的工件的整体焊接质量比较低，对于单个工件尺寸稳定性低。
发明内容
本发明目的在于提供一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法，以解决现有技术中人工焊接的工件的整体焊接质量比较低，对于单个工件尺寸稳定性低的问题。
    为实现上述目的，本发明提供一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法，其中，包括以下步骤：实时感应待焊接工件的焊接缝与机器人焊接枪的距离；获取焊接枪的焊接角度；根据焊接缝与机器人焊接枪的距离以及焊接枪的焊接角度规划机器人的行驶轨迹及关节动作；以及控制机器人焊接枪焊接时的位移、速度、加速度以及机器人每个关节的位移、角速度、角加速度、力矩对待焊接工件的焊接缝进行焊接。
    进一步地，本发明提供了一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法，其中：所述实时感应待焊接工件的焊接缝与机器人焊接枪的距离利用传感器感应。
本发明具有以下有益效果：本发明提供了一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法，利用机械手的操作便可自动控制焊接作业，不仅能改善工人的劳动强度，而且工件的整体焊接质量高于人工焊，对于单个工件尺寸稳定性高。
具体实施方式
本优选实施例提供的一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法，其具体实现过程如下：
其中，该控制机器人焊接枪焊接工件的方法包括以下步骤：实时感应待焊接工件的焊接缝与机器人焊接枪的距离；获取焊接枪的焊接角度；根据焊接缝与机器人焊接枪的距离以及焊接枪的焊接角度规划机器人的行驶轨迹及关节动作；以及控制机器人焊接枪焊接时的位移、速度、加速度以及机器人每个关节的位移、角速度、角加速度、力矩对待焊接工件的焊接缝进行焊接。
    进一步地，本发明提供了一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法，其中：所述实时感应待焊接工件的焊接缝与机器人焊接枪的距离利用传感器感应。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明提供了一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法，利用机械手的操作便可自动控制焊接作业，不仅能改善工人的劳动强度，而且工件的整体焊接质量高于人工焊，对于单个工件尺寸稳定性高。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法，其特征在于，包括以下步骤：
实时感应待焊接工件的焊接缝与机器人焊接枪的距离；
获取焊接枪的焊接角度；
根据焊接缝与机器人焊接枪的距离以及焊接枪的焊接角度规划机器人的行驶轨迹及关节动作；以及
控制机器人焊接枪焊接时的位移、速度、加速度以及机器人每个关节的位移、角速度、角加速度、力矩对待焊接工件的焊接缝进行焊接。
2.根据权利要求1所述的一种控制机器人焊接枪焊接工件的方法，其特征在于：所述实时感应待焊接工件的焊接缝与机器人焊接枪的距离利用传感器感应。
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