CN104573325B - 柔性结构形状无线主动控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状无线主动控制方法，属于形状主动控制领域。本发明方法应用结构拓扑优化、递阶遗传算法和有限元法，以光致伸缩驱动器的拓扑分布和照射的光强值为设计变量，以光电层合结构的期望形状与控制形状的差值函数为适应度函数，优化了光致伸缩驱动器的分布和所照射的光强值。然后按照上述优化结果布置柔性结构上驱动器的分布，并控制照射于各光致伸缩驱动器表面的光强，从而实现光致伸缩层合结构的形状无线主动控制。本发明还公开了一种基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状无线主动控制装置。本发明柔性结构在形状精度方面的高灵敏度要求，有助于实现空间智能结构控制系统的轻质、微小型化。
Description
技术领域
本发明涉及一种柔性结构形状主动控制方法及装置，尤其涉及一种基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状无线主动控制方法及装置，属于形状主动控制领域。
背景技术
随着空间科学技术的飞速发展，空间结构系统的形状及其所承担的任务愈来愈复杂，结构中的挠性部件也变得越来越多，例如太阳能帆板、大型抛物面天线、高灵敏度射电望远镜的反射面、空间机械臂等等。这些空间结构需要在相当长的运行时间内保证很高的形状精度，而这些结构常常采用轻质材料来制作，轻质材料具有较小的刚度，从而加大了结构的柔性与形状的易变性，在工作环境中一旦受到某种激励的作用，这些刚度低、内阻小的空间柔性结构就会产生很大幅度的变形。这不仅会直接影响空间结构的运行精度，如妨碍太阳能帆板跟踪太阳、卫星天线和望远镜的指向精度以及空间机械臂定位精度，还将使结构过早破坏。被动地提高空间结构的刚度、强度等传统的设计方法在现行的分析、设计条件下显然是无法满足要求的。因此，为了提高空间结构的工作性能和精度，必须对结构进行无线主动控制。
早期，大型航天结构、高精密结构的静、动态形状控制问题常常借助压电驱动器及压电感应器来实现，但是基于压电材料的驱动器和感应器附加设备复杂，且易受电磁噪音干扰，难以实现轻质、微小型化，在实现空间智能结构形状控制的过程中呈现出较大的局限性。
综上所述，开展柔性结构的形状主动控制研究，不仅能进一步增强学科发展的国际竞争力，促进结构形状主动控制理论的发展、完善和工程应用，而且对提高空间结构的工作性能和精度具有重要的理论意义和应用价值。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术不足，提供一种基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状无线主动控制方法及装置，可大幅降低电磁干扰，提高结构的工作性能和控制精度，为主动控制技术的进一步发展、完善奠定必要的理论和技术基础。
本发明的技术方案具体如下：
一种基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状无线主动控制方法，光致伸缩驱动器的分布位置和数量，以及各光致伸缩驱动器表面所照射的光强值利用递阶遗传算法得到，具体包括下列步骤：
(1)形状无线主动控制系统的初始化：
输入递阶遗传算法的控制参数、目标节点的期望位移，初始化染色体的控制基因和参数基因；
(2)根据控制基因解码：
个体染色体的控制基因为0和1组成的数字串，控制基因的长度与光致伸缩驱动器的个数相同，其每一位对应一个光致伸缩驱动器的分布信息和一段参数基因编码，若某一位上控制基因为0，则表示对应位置上无光致伸缩驱动器且对应的参数基因处于休眠状态，不参与解码，程序跳过此段参数基因，进入判别和解码下一段参数基因的状态；若控制基因编码为1，则表示对应位置上存在光致伸缩驱动器且对应的参数基因处于激活状态，参与解码，解码成功后进入判别和解码下一段参数基因的状态；根据控制基因依次解码，直至染色体全部解码成功；
(3)生成新的有限元模型的数据文件：
首先读取层合光致伸缩驱动器的柔性结构的有限元模型数据文件，然后根据控制基因修改光电层合结构的有限元网格：若某一位上控制基因为0，则删除基体结构对应位置上的光电单元；反之则保留；计算修改后的有限元模型的单元节点编号和节点坐标，最终生成新的有限元模型的数据文件；
(4)计算个体的适应度值：
根据步骤(2)中解码出的光强值和步骤(3)中生成的数据文件求解目标节点的实际位移；将目标节点的实际位移和目标节点的期望位移代入适应度函数，计算个体的适应度值；
(5)判断收敛：
判断是否满足停止条件，若满足，则停止递阶遗传运算并转至步骤(7)；否则，继续进行递阶遗传运算；
(6)生成新一代种群：
对种群中每个个体的控制基因和参数基因分别进行各自的遗传操作，将经过选择、交叉、变异操作后的新个体写入到新一代种群中，并检查新一代种群的控制基因，若存在柔性结构的上下表面对应位置上的控制基因均为1的情况，则将下层对应位置上的控制基因由1置换为0，返回步骤(2)，继续进行递阶遗传运算；
(7)输出结果：
输出光致伸缩驱动器的分布位置和数量，以及各光致伸缩驱动器表面所照射的光强值。
一种基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状主动控制装置，用于对柔型结构的形状进行主动控制，所述控制装置包括：光致伸缩驱动器、控制单元、光源；控制单元与光源信号连接并可对其输出光强进行控制；所述控制单元通过如上所述基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状无线主动控制方法获得光致伸缩驱动器的分布位置和数量，以及各光致伸缩驱动器表面所照射的光强值；所述光致伸缩驱动器的数量与控制单元获得的光致伸缩驱动器的数量相同，并按照控制单元所得到的光致伸缩驱动器的分布位置分布于所述柔型结构的表面；所述光源的数量与光致伸缩驱动器的数量相同，且与各光致伸缩驱动器一一对应地设置；控制单元根据所获得的各光致伸缩驱动器表面所照射的光强值，控制各光致伸缩驱动器所对应的光源输出相应的光强。
优选地，所述光致伸缩驱动器为锆钛酸铅镧陶瓷(简称PLZT)光致伸缩驱动器，所述光源为UV紫外光源。
相比现有技术，本发明具有以下有益效果：
(1)本发明提高了基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状无线主动控制方法的控制精度，而且收敛速度快，有利于该项技术的实用化；
(2)与现有的形状无线主动控制方法相比，本发明可同时实现光致伸缩驱动器的分布及其输入光强的优化，无需预先知道光致伸缩驱动器的分布位置和数量，递阶编码方式使染色体编码不仅包含了各驱动器输入光强的信息，也包括了驱动器位置、数量等拓扑信息，较传统遗传算法提供了更广阔的设计空间；
(3)本发明方法采用光致伸缩驱动器，控制信号不通过硬性连接传输，避免了外加电磁场对驱动器和感应器的影响。
附图说明
图1是光致伸缩驱动器结构示意图。
图2是光-电-热-力多能场耦合下的光致伸缩效应示意图。
图3是本发明利用递阶遗传算法得到光致伸缩驱动器控制参数的算法流程示意图。
图4是本发明的一个优选实施实例的形状无线主动控制系统结构示意图，图中，1为环氧树脂柔性梁，2为PLZT光致伸缩驱动器，3为计算机，4为UV紫外光源。
图5是本发明的悬臂梁层合光致伸缩驱动器的基本结构示意图。
图6是本发明的个体染色体的编码示意图。
图7是本发明的形状无线主动控制算法的输出结果示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案进行详细说明：
本发明方法采用光致伸缩驱动器(优选基于PLZT材料的光致伸缩驱动器)，其在高能光照射下具有光致伸缩效应，因此可利用光照实现驱动，将其层合于柔性结构上可实现柔性结构的非接触形状控制，这样控制信号不通过硬性连接传输，避免了外加电磁场对驱动器和感应器的影响。光致伸缩驱动器的基本结构如图1所示，其实现光致伸缩的原理如图2所示。
本发明应用结构拓扑优化、递阶遗传算法和有限元法，以光致伸缩驱动器的拓扑分布和照射的光强值为设计变量，以光电层合结构的期望形状与控制形状的差值函数为适应度函数，优化了光致伸缩驱动器的分布和所照射的光强值。本发明利用递阶遗传算法得到光致伸缩驱动器控制参数(包括光致伸缩驱动器的分布位置和数量，以及各光致伸缩驱动器表面所照射的光强值)的流程如图3所示，具体包括以下步骤：
(1)输入递阶遗传算法的控制参数：包括种群大小、选择策略、交叉策略、交叉概率、变异策略、变异概率、终止进化代数、光强变化范围的上下限以及控制基因和参数基因各自的交叉策略、交叉概率、变异策略、变异概率等；
(2)输入目标节点的期望位移：首先根据期望函数计算选定的目标节点处的位移，然后编写相应的数据文件，最终由计算机程序读取该数据文件；
(3)初始化染色体的控制基因和参数基因由计算机程序随机生成遗传算法的初始种群。在递阶遗传算法中染色体包含两部分：控制基因和参数基因，其中控制基因处于上级，而参数基因处于下级，上级基因控制下级基因的表达。个体染色体的控制基因为0和1组成的数字串，控制基因的长度与结构有限元网格允许的光致伸缩驱动器的最大个数相同，其每一位对应一个可能的光电单元的分布信息和一段参数基因编码。若控制基因编码为0，则表示对应位置上无层合光电驱动器且对应的参数基因处于休眠状态；若编码为1，则表示对应位置上层合光电驱动器且对应的参数基因处于激活状态。由于光致伸缩驱动器受光照射时只能沿极化方向伸长，当驱动器成对出现时，其中只有一个起作用，因此为了避免出现这种状况需要检查生成的控制基因，若存在结构上下表面对应位置上的控制基因均为1的情况，则将下层对应位置上的控制基因由1置换为0，即将下层对应位置上的驱动器移除；根据光强变化范围的上下限，针对具体应用问题，采用一种合理的编码方法，由计算机程序随机生成初始种群的参数基因，参数基因的长度与控制基因的长度相匹配。
(4)根据控制基因解码：若某一位上控制基因为0，则对应位置上的参数基因不参与解码，程序跳过此段参数基因，进入判别和解码下一段基因的状态；若控制基因为1，则对应位置上的参数基因参与解码，将此段参数基因解码后得到的浮点数传递给光强值数组，然后进入判别和解码下一段基因的状态。程序根据控制基因依次解码，直至染色体全部解码成功，最终根据控制基因解码出若干个实数光强值。
(5)生成修改后的有限元模型的数据文件：首先读取悬臂梁层合光致伸缩驱动器的基结构的有限元模型数据文件，然后根据控制基因修改光电层合结构的有限元网格，若某一位上控制基因为0，则删除基结构对应位置上的光电单元；反之则保留。计算修改后的有限元模型的节点总数、单元总数、光电单元总数、节点坐标和光电单元的节点编号，生成新的悬臂梁层合光致伸缩驱动器的有限元模型数据文件。
(6)求解目标节点的实际位移：将(4)步中解码出的光强值和(5)步中生成的数据文件代入有限元程序，求解目标节点的实际位移。
(7)计算出个体的适应度值：将(6)步中得到的目标节点的实际位移和(2)步中输入的目标节点的期望位移代入适应度函数中计算个体的适应度值。
(8)判断收敛：判断是否满足停止条件，若满足，则停止递阶遗传运算并转至(13)步；否则，继续进行递阶遗传运算。
(9)选择操作：根据每个个体的适应度值大小，使用与步骤(1)中读取的选择策略对应的选择操作算子来对群体中的个体进行优胜劣汰操作，使适应度较高的个体被遗传到下一代群体中的概率较大，适应度较低的个体被遗传到下一代群体中的概率较小，从而使得群体中个体的适应度值不断接近最优解。
(10)交叉操作：首先对群体中的个体进行配对，然后使用与步骤(1)中读取的交叉策略对应的交叉操作算子，对递阶编码的染色体的控制基因和参数基因分别进行各自的交叉操作，即以交叉概率相互交换两个配对的个体的染色体的部分基因，最终形成两个新的个体。
(11)变异操作：对递阶编码的染色体的控制基因和参数基因分别进行各自的变异操作，即使用于步骤(1)中读取的变异策略对应的变异操作算子，以变异概率将个体染色体编码串中的某些基因座上的基因值用该基因座上的其他等位基因来替换，从而形成一个新的个体。
(12)生成新一代种群：将经过选择、交叉、变异操作后的新个体写入到新一代种群中，并检查新一代种群的控制基因，若存在柔性结构的上下表面对应位置上的控制基因均为1的情况，则将下层对应位置上的控制基因由1置换为0，即将下层对应位置上的驱动器删除，返回步骤(4)，继续进行递阶遗传运算。
(13)输出结果：由控制基因输出光致伸缩驱动器的分布位置和数量，控制基因编码为1所对应的位置上粘贴光致伸缩驱动器，相应位置的参数基因经解码后得到对应位置处光致伸缩驱动器表面所照射的光强大小。
按照以上方法得到的求解结果布置柔性结构上光致伸缩驱动器的分布，然后将光源和光致伸缩驱动器一一对应布置，最后按照以上方法得到的各光致伸缩驱动器表面所照射的光强大小，控制各光源输出相应的光强，即可实现柔性结构的形状无线主动控制。
为了便于公众理解，下面以一个具体实施例来对本发明技术方案进行进一步详细描述。
参见图4，本发明的模拟柔性结构形状无线主动控制试验平台，包括一个环氧树脂柔性梁1、一套PLZT光致伸缩驱动器2、一台计算机3、一套UV紫外光源4。其中，柔性梁几何尺寸为：长L＝110cm，宽b＝5cm，厚h＝0.8cm；材料参数：杨氏模量Y＝70Gpa，密度ρ＝2.71×103kg/m3，泊松比μ＝0.3。PLZT光致伸缩驱动器几何尺寸：长La＝5cm，宽ba＝5cm，厚ha＝1cm；材料特性：饱和电场强度Es＝2.43×105V/m，杨氏模量Ya＝6.8×1010N/m2，光驱动器常数Α＝2.772×10-3m2/(ws)，电压泄漏常数Β＝0.01V/s，吸热能P＝0.23×103cm2/s，压电应变常数d33＝1.79×10-10m/V，热容H＝16w/℃，热交换常数Γ＝0.915w/℃s，热释电常数Pn＝0.25×10-4C/m2℃，介电常数ε＝1.65×10-8F/m。
本实例的模拟柔性结构形状无线主动控制试验方法，采用上述的试验平台进行试验，试验的操作步骤如下：
(1)初始情况下假设柔性梁上下表面各粘贴一层光致伸缩驱动器，进行有限元计算前，悬臂梁被均匀地离散为22个八节点固体壳单元，而每片光致伸缩驱动器则单独采用一个光电八节点固体壳单元，如图5所示。编写有限元模型的数据文件，其中包含节点总数NUMNP＝184，节点自由度数NDOF＝3，单元总数NUME＝66，光电单元总数NCOUPLE＝44，节点坐标，悬臂梁和PLZT光致伸缩驱动器的材料属性，梁单元和光电单元的节点编号。
(2)编写遗传算法的控制参数文件，其中包含种群大小npopsiz＝20，选择策略为锦标赛选择策略，控制基因的交叉策略为均匀交叉，参数基因的交叉策略为算术交叉，交叉概率pcross＝0.6，控制基因的变异策略为基本位变异，参数基因的变异策略为均匀变异，变异概率pmutate＝0.04，终止进化代数maxgen＝500,光强变化范围的下限parmin＝0.0,光强变化范围的上限parmax＝500.0；依据具体的位移期望函数，编写包含目标节点的期望位移的输入文件。
(3)本发明的基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状无线主动控制算法在计算机3中编译调试成功后，读取步骤(2)中编写的遗传算法的控制参数文件和目标节点的期望位移文件。
(4)由计算机程序随机生成遗传算法的初始种群。个体染色体的控制基因为0和1组成的数字串，控制基因的长度与结构有限元网格允许的光致伸缩驱动器的最大个数相同，其每一位对应一个可能的光电单元的分布信息和一段参数基因编码。若控制基因编码为0，则表示对应位置上无层合光电驱动器且对应的参数基因处于休眠状态；若编码为1，则表示对应位置上层合光电驱动器且对应的参数基因处于激活状态。与压电驱动器可以施加正负电压不同，光致伸缩驱动器受光照射时只能沿极化方向伸长，因此在用光电驱动器对结构进行控制时，必须在结构的上下表面都层合光电驱动器。对于图5所示的悬臂梁层合光致伸缩驱动器的基结构，相应的控制基因就需要44位。另外，当驱动器成对出现时，其中只有一个起作用，因此为了避免出现这种状况需要检查生成的控制基因，若存在结构上下表面对应位置上的控制基因均为1的情况，则将下层对应位置上的控制基因由1置换为0，即将下层对应位置上的驱动器移除；参数基因采用浮点数编码方法，每个参数基因值用光强的取值范围内的一个浮点数表示，参数基因的个数与控制基因的个数相同。个体染色体的编码如图6所示。
(5)若某一位上控制基因为0，则对应位置上的参数基因不参与解码，程序跳过此段参数基因，进入判别和解码下一段基因的状态；若控制基因为1，则对应位置上的参数基因参与解码，将此段参数基因解码后得到的浮点数传递给光强值数组，然后进入判别和解码下一段基因的状态。程序根据控制基因依次解码，直至染色体全部解码成功，最终根据控制基因解码出若干个实数光强值。如图6所示的染色体解码后得到的光强值如图7中所示。
(6)读取步骤(1)中编写的悬臂梁层合光致伸缩驱动器的基结构的有限元模型数据文件，然后根据控制基因修改光电层合结构的有限元网格，若某一位上控制基因为0，则删除基结构对应位置上的光电单元；反之则保留。例如，如图5所示的基结构的有限元模型，根据图6所示的控制基因修改后，可以得到如图7所示的新的悬臂梁层合光致伸缩驱动器的有限元模型。计算修改后的有限元模型的节点总数、单元总数、光电单元总数、节点坐标和光电单元的节点编号，生成新的悬臂梁层合光致伸缩驱动器的有限元模型数据文件。
(7)将步骤(5)中解码出的光强值和步骤(6)中生成的数据文件代入有限元程序，求解目标节点的实际位移。
(8)将步骤(7)中得到的目标节点的实际位移和步骤(3)中读取的目标节点的期望位移代入适应度函数F＝-∑|wd(i)-wc(i)|中计算个体的适应度值，其中wd(i)为目标节点的期望位移，wc(i)为目标节点的实际位移。
(9)若当前种群中最优个体的适应度值满足F>-1.0*10-5或者当前种群已执行到终止进化代数，则停止递阶遗传运算并转至步骤(14)；否则，继续进行递阶遗传运算。
(10)按照锦标赛选择策略，每次从种群中取出两个个体构成一个个体组，然后从每个个体组中选择最好的一个个体进入子代种群，重复该操作直到新的种群规模达到种群的初始规模。同时执行最优保存策略，将当前种群中适应度最优的个体完整地复制到下一代群体中。
(11)按照均匀交叉方法执行控制基因的交叉操作，将两个配对的个体的所有控制基因座上的对应基因以交叉概率进行交换，形成新个体的染色体的控制基因；按照算术交叉方法执行参数基因的交叉操作，将两个配对个体的参数基因进行线性组合，产生新个体的染色体的参数基因。
(12)按照基本位变异方法执行控制基因的变异操作，以变异概率对个体控制基因中各个基因座上的原有基因值做取反运算；按照均匀变异方法执行参数基因的变异操作，以变异概率用参数基因取值范围内均匀分布的随机数替换个体参数基因中各个基因座上的原有基因值。
(13)将经过选择、交叉、变异操作后的新个体写入到新一代种群中，保留上一代种群中适应度最优的个体，然后检查新一代种群的控制基因，若存在柔性结构的上下表面对应位置上的控制基因均为1的情况，则将下层对应位置上的控制基因由1置换为0，即将下层对应位置上的驱动器删除，返回步骤(5)，继续进行递阶遗传运算。
(14)由控制基因输出光致伸缩驱动器的分布位置和数量，控制基因编码为1所对应的位置上粘贴光致伸缩驱动器，相应位置的参数基因经解码后得到对应位置处光致伸缩驱动器表面所照射的光强大小。输出的光致伸缩驱动器的分布位置和数量，以及其表面所照射的光强值，如图7所示。
(15)将环氧树脂柔性结构1以悬臂梁姿态夹持在机械夹持装置上，按照步骤(14)中的输出结果布置柔性结构1上光致伸缩驱动器2的分布，并使用AB胶水将驱动器2粘贴在柔性结构1的表面。
(16)将UV紫外光源4和光致伸缩驱动器2一一对应布置，UV紫外光源4的输入端和计算机3的输出端连接，计算机3求解的光强值经处理转换为模拟控制量后，输出至UV紫外光源4。
(17)调整UV紫外光源4，使紫外光垂直照射于柔性结构1上光致伸缩驱动器2的表面，从而产生控制作用于柔性结构1，实现结构形状无线主动控制。
观测结果显示，当按照控制系统的输出结果来配置光致伸缩驱动器的分布并施加相应的光强值时，悬臂梁的控制形状可以很好地匹配与期望形状，且误差非常小，完全可以满足空间结构对形状精度的要求。本发明技术方案可以满足大型空间天线、在轨航天器、太空望远镜以及精敏光学仪器等结构在形状精度方面的高灵敏度要求，有助于实现空间智能结构控制系统的轻质、微小型化。
Claims (4)
1.一种基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状无线主动控制装置，用于对柔性结构的形状进行主动控制，所述控制装置包括：光致伸缩驱动器、控制单元、光源；控制单元与光源信号连接并可对其输出光强进行控制；其特征在于，所述控制单元用于获得光致伸缩驱动器的分布位置和数量，以及各光致伸缩驱动器表面所照射的光强值；所述光致伸缩驱动器的数量与控制单元获得的光致伸缩驱动器的数量相同，并按照控制单元所得到的光致伸缩驱动器的分布位置分布于所述柔型结构的表面；所述光源的数量与光致伸缩驱动器的数量相同，且与各光致伸缩驱动器一一对应地设置；控制单元根据所获得的各光致伸缩驱动器表面所照射的光强值，控制各光致伸缩驱动器所对应的光源输出相应的光强；
其中，控制单元获得光致伸缩驱动器的分布位置和数量，以及各光致伸缩驱动器表面所照射的光强值，是利用递阶遗传算法得到，具体包括下列步骤：
(1)形状无线主动控制系统的初始化：
输入递阶遗传算法的控制参数、目标节点的期望位移，初始化染色体的控制基因和参数基因；
(2)根据控制基因解码：
个体染色体的控制基因为0和1组成的数字串，控制基因的长度与光致伸缩驱动器的个数相同，其每一位对应一个光致伸缩驱动器的分布信息和一段参数基因编码，若某一位上控制基因为0，则表示对应位置上无光致伸缩驱动器且对应的参数基因处于休眠状态，不参与解码，程序跳过此段参数基因，进入判别和解码下一段参数基因的状态；若控制基因编码为1，则表示对应位置上存在光致伸缩驱动器且对应的参数基因处于激活状态，参与解码，解码成功后进入判别和解码下一段参数基因的状态；根据控制基因依次解码，直至染色体全部解码成功；
(3)生成新的有限元模型的数据文件：
首先读取层合光致伸缩驱动器的柔性结构的有限元模型数据文件，然后根据控制基因修改光电层合结构的有限元网格：若某一位上控制基因为0，则删除基体结构对应位置上的光电单元；反之则保留；计算修改后的有限元模型的单元节点编号和节点坐标，最终生成新的有限元模型的数据文件；
(4)计算个体的适应度值：
根据步骤(2)中解码出的光强值和步骤(3)中生成的数据文件求解目标节点的实际位移；将目标节点的实际位移和目标节点的期望位移代入适应度函数，计算个体的适应度值；
(5)判断收敛：
判断是否满足停止条件，若满足，则停止递阶遗传运算并转至步骤(7)；否则，继续进行递阶遗传运算；
(6)生成新一代种群：
对种群中每个个体的控制基因和参数基因分别进行各自的遗传操作，将经过选择、交叉、变异操作后的新个体写入到新一代种群中，并检查新一代种群的控制基因，若存在柔性结构的上下表面对应位置上的控制基因均为1的情况，则将下层对应位置上的控制基因由1置换为0，返回步骤(2)，继续进行递阶遗传运算；
(7)输出结果：
输出光致伸缩驱动器的分布位置和数量，以及各光致伸缩驱动器表面所照射的光强值。
2.如权利要求1所述基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状无线主动控制装置，其特征在于，所述光致伸缩驱动器为PLZT光致伸缩驱动器，所述光源为UV紫外光源。
3.如权利要求2所述基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状无线主动控制装置，其特征在于，所述PLZT光致伸缩驱动器粘接于柔性结构表面。
4.如权利要求3所述基于光致伸缩驱动器的柔性结构形状无线主动控制装置，其特征在于，所述PLZT光致伸缩驱动器通过AB胶粘接于柔性结构表面。
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