CN104569962A - 路侧单元、对车载单元进行无线定位的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路侧单元、对车载单元进行无线定位的方法及系统，该基于测向定位的无线定位方法包括：A.至少两个路侧单元分别根据车载单元的预设高度使用测向定位方法获取车载单元在水平面的估计坐标；B.分别获取每个路侧单元与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标。实施本发明的技术方案，所获取的车载单元的真实坐标可消除因预设高度的不准确而带来的影响。

Description

路侧单元、对车载单元进行无线定位的方法及系统

技术领域

本发明涉及无线定位领域，尤其涉及一种路侧单元、对车载单元进行无线定位的方法及系统。

背景技术

例如，在ETC(Electronic Toll Collection，不停车收费系统)领域，现有定位技术，主要依靠于对OBU(On board Unit，车载单元)来波方向进行测角，并基于车道几何模型映射到车道中的二维坐标。然而由单个RSU(RoadSide Unit，路侧单元)进行的测角测向定位，还需要已知OBU的高度。但是，在实际中OBU的安装高度是不知道的，只能按照OBU所在车型的高度来估计OBU的高度。但是由于实际OBU在安装过程中，安装的位置和高度是随意的，例如大巴车，可以安装在车前挡风玻璃最顶端，也可以安装在靠近驾驶台上的挡风玻璃上，安装高度的多变性，使得定位的结果常常不准确，不准确的原因不是由于测角误差造成的，而是由于计算(估计)高度与实际高度差别较大造成的。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术无法使用测向定位方法进行精确定位的缺陷，提供一种路侧单元、对车载单元进行无线定位的方法及系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种对车载单元进行无线定位的方法，包括：

A.至少两个路侧单元分别根据车载单元的预设高度使用测向定位方法获取车载单元在水平面的估计坐标；

B.分别获取每个路侧单元与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标。

在本发明所述的对车载单元进行无线定位的方法中，所述B步骤以后还包括：

C.根据车载单元在水平面的真实坐标计算车载单元的真实高度。

在本发明所述的对车载单元进行无线定位的方法中，所述步骤B包括：

在所获取的估计坐标不在任意两个路侧单元在水平面的垂点的连线或延长线时，分别获取每个路侧单元在水平面的垂点或最高点与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标；

在所获取的估计坐标在任意两个路侧单元在水平面的垂点的连线或延长线时，分别获取每个路侧单元的最高点与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标。

在本发明所述的对车载单元进行无线定位的方法中，所述至少两个路侧单元分别为车道的同一断面的第一路侧单元和第二路侧单元；

所述步骤A包括：

A1.建立第一坐标系和第二坐标系，其中，第一坐标系的原点为第一路侧单元在水平面的垂点，第二坐标系的原点为第二路侧单元在水平面的垂点，第一坐标系的原点与第二坐标系的原点的连线分别为第一坐标系和第二坐标系的x轴，车道方向分别为第一坐标系和第二坐标系的y轴，第一路侧单元的高度方向和第二路侧单元的高度方向分别为第一坐标系和第二坐标系的z轴，且第一坐标系的原点与第二坐标系的原点之间的间隔距离为D；

A2.第一路侧单元根据车载单元的预设高度获取车载单元在第一坐标系的第一估计坐标(Xa,Ya)，第二路侧单元根据车载单元的预设高度获取车载单元在第二坐标系的第二估计坐标(Xb,Yb)，且Ya＝Yb；

在Ya、Yb均不等于0时，所述步骤B具体包括：

B1.在第一坐标系中获取由第一坐标系的原点与第一估计坐标所确定的第一直线方程：

y＝k1*x  公式1

$k1=\frac{\mathrm{Ya}}{\mathrm{Xa}}$   公式2

其中，k1为所述第一直线方程的斜率，且Xa≠0；

B2.在第一坐标系中获取由第二坐标系的原点与第二估计坐标所确定的第二直线方程：

y＝k2*(x-D)  公式3

$k2=\frac{\mathrm{Yb}}{\mathrm{Xb}}$   公式4

其中，k2为所述第二直线方程的斜率，且Xb≠0；

B3.根据公式1-4计算第一直线方程和第二直线方程交点，所述交点的坐标(X，Y)为车载单元在第一坐标系的真实坐标；

$X=\frac{D*\mathrm{Xa}}{\mathrm{Xa}-\mathrm{Xb}}$   公式5

$Y=\frac{D*\mathrm{Ya}}{\mathrm{Xa}-\mathrm{Xb}}$   公式6

在Ya、Yb均等于0时，所述步骤B具体包括：

B4.计算由第一估计坐标与第一路侧单元的最高点所成的第三直线与水平面所成夹角θ₁的正切值；

$\tan {\mathrm{\θ}}_1=\frac{h2}{\mathrm{Xa}};$   公式7

其中，h2为第一路侧单元和第二路侧单元的高度相对车载单元的预设高度的差值；

B5.计算由第二估计坐标与第二路侧单元的最高点所成的第四直线与水平面所成夹角θ₂的正切值；

$\tan {\mathrm{\θ}}_2=\frac{h2}{\mathrm{Xb}}$   公式8

B6.获取第三直线和第四直线的交点，并根据公式7-10计算所述交点在水平面的投影，即车载单元在第一坐标系的真实坐标(X，0)；

$\tan {\mathrm{\θ}}_1=\frac{h1}{\mathrm{Xa}-X}$   公式9

$\tan {\mathrm{\θ}}_2=\frac{h1}{\mathrm{Xb}+D-X}$   公式10

$X=\frac{D*\mathrm{Xa}}{\mathrm{Xa}-\mathrm{Xb}}$   公式11

其中，h1为车载单元在第一坐标系的真实高度相对其预设高度的差值。

在本发明所述的对车载单元进行无线定位的方法中

在车载单元的真实坐标(X,Y)中，若Y<Ya或Y<Yb，则在步骤C中，

所计算的车载单元的真实高度h为：

$h=H^{\&prime;}+\frac{(\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}-\sqrt{X^2+Y^2})*(H-H^{\&prime;})}{\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}}$   公式17；

在车载单元的真实坐标(X,Y)中，若Y≥Ya或Y≥Yb，则在步骤C中，所计算的车载单元的真实高度h为：

$h=H^{\&prime;}+\frac{(\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}-\sqrt{X^2+Y^2})*(H-H^{\&prime;})}{\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}}$   公式23

其中，H′车载单元的预设高度。

在本发明所述的对车载单元进行无线定位的方法中当所述路侧单元的数量大于两个时，将任意两个路侧单元设置为一组，且对每组路侧单元所获取的车载单元的真实坐标进行中值滤波后取平均值，并将所述平均值作为最终确定的车载单元的真实坐标。

本发明还构造一种对车载单元进行无线定位的系统，包括至少两个路侧单元及与每个路侧单元相连的工控机，其中，

所述路侧单元，用于根据车载单元的预设高度使用测向定位方法获取车载单元在水平面的估计坐标，并将所述估计坐标发送至所述工控机；

所述工控机，用于在接收每个路侧单元所发送的估计坐标后，分别获取每个路侧单元与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标。

在本发明所述的对车载单元进行无线定位的系统中，

所述工控机，还用于根据车载单元在水平面的真实坐标计算车载单元的真实高度。

本发明还构造一种路侧单元，包括：

定位模块，用于根据车载单元的预设高度使用测向定位方法获取车载单元在水平面的估计坐标；

通信模块，用于将自身所获取的估计坐标发送至其它路侧单元，并从其它路侧单元接收其它路侧单元所获取的估计坐标；

处理模块，用于分别获取每个路侧单元与相应估计坐标的连线，并计算连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标。

在本发明所述的路侧单元中，

所述处理模块，还用于根据车载单元在水平面的真实坐标计算车载单元的真实高度。

实施本发明的技术方案，不管是车载单元的预设高度取多少，先根据车载单元的预设高度获取车载单元在水平面的估计坐标，再获取每个路侧单元与相应估计坐标的连线，每两条连线的交点在水平面的投影即为车载单元的真实坐标，这样所获取的车载单元的真实坐标可消除因预设高度的不准确而带来的影响。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明对车载单元进行无线定位的方法实施例一的流程图；

图2A是第一坐标系和第二坐标系的示意图；

图2B是在Ya、Yb均不等于0时计算车载单元的真实坐标的示意图；

图2C是在Ya、Yb均等于0时计算车载单元的真实坐标的示意图；

图3是本发明对车载单元进行无线定位的方法实施例二的流程图；

图4A是本发明对车载单元进行无线定位的方法中计算目标的真实高度实施例一的示意图；

图4B是本发明对车载单元进行无线定位的方法中计算车载单元的真实高度实施例二的示意图；

图5是本发明路侧单元实施例一的逻辑图；

图6是本发明对车载单元进行无线定位的系统实施例一的逻辑图。

具体实施方式

图1是本发明对车载单元进行无线定位的方法实施例一的流程图，该无线定位的方法可用在ETC领域，对安装有车载单元的车辆定位，该无线定位方法包括：

A.至少两个路侧单元分别根据车载单元的预设高度使用测向定位方法获取车载单元在水平面的估计坐标，在该步骤中，每个路侧单元都使用现有的测向定位方法计算出车载单元在水平面的估计位置；

B.分别获取每个路侧单元与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标，在该步骤中，需说明的是，不管是车载单元的高度如何变化(即，不管预设高度取多少)，先获取每个路侧单元与相应估计坐标的连线，每两条连线的交点在水平面的投影即为车载单元的真实坐标，这样所获取的车载单元的真实坐标可消除因预设高度的不准确而带来的影响。

在步骤B中，若所获取的估计坐标不在任意两个路侧单元在水平面的垂点的连线或延长线，则分别获取每个路侧单元在水平面的垂点或最高点与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标；若所获取的估计坐标在任意两个路侧单元在水平面的垂点的连线或延长线时，则分别获取每个路侧单元的最高点与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标。

下面以一个具体的实施例说明车载单元的真实坐标的计算过程，在该实施例中，路侧单元的数量为两个，该两个路侧单元分别为车道的同一断面的第一路侧单元和第二路侧单元，且该两个路侧单元的高度相同。

步骤A包括：

A1.建立第一坐标系和第二坐标系，结合图2A，其中，第一坐标系的原点Oa为第一路侧单元在水平面的垂点，第二坐标系的原点Ob为第二路侧单元在水平面的垂点，第一坐标系的原点与第二坐标系的原点的连线分别为第一坐标系和第二坐标系的x轴，车道方向分别为第一坐标系和第二坐标系的_y轴，第一路侧单元的高度方向和第二路侧单元的高度方向分别为第一坐标系和第二坐标系的z轴，且第一坐标系的原点与第二坐标系的原点之间的间隔距离为D。也就是说，如果将第一坐标系在水平面内沿x轴的正方向移动距离D即可得到第二坐标系；

A2.第一路侧单元根据车载单元的预设高度获取车载单元在第一坐标系的第一估计坐标(Xa,Ya)，第二路侧单元根据车载单元的预设高度获取车载单元在第二坐标系的第二估计坐标(Xb,Yb)。在该步骤中，需说明的是，第一估计坐标(Xa,Ya)和第二估计坐标(Xb,Yb)均包含了车载单元的预设高度所产生的误差。但是在y轴方向上，由于第一路侧单元和第二路侧单元的高度相同，在车载单元的高度固定时，所获得的第一估计坐标(Xa,Ya)和第二估计坐标(Xb,Yb)在y轴投影的位置偏移相同，因此，Ya＝Yb。

下面分三种情况来说明：(1)在Ya、Yb均不等于0时；(2)在Ya、Yb均等于0时；(3)Ya与Yb其中之一为0，且差别较大，此时认为所获取的估计坐标的数据无效，应重新获取数据。因此，有效情况仅前两种情况。

(1)在Ya、Yb均不等于0时

结合图2B，在此需说明的是，图2B仅示出了第一坐标系和第二坐标系的xy面。步骤B具体包括：

B1.在第一坐标系中获取由第一坐标系的原点Oa与第一估计坐标(Xa,Ya)所确定的第一直线方程：

y＝k1*x  公式1

$k1=\frac{\mathrm{Ya}}{\mathrm{Xa}}$   公式2

其中，k1为所述第一直线方程的斜率，且Xa≠0；

B2.在第一坐标系中获取由第二坐标系的原点与第二估计坐标所确定的第二直线方程：

y＝k2*(x-D)  公式3

$k2=\frac{\mathrm{Yb}}{\mathrm{Xb}}$   公式4

其中，k2为所述第二直线方程的斜率，且Xb≠0；

B3.根据公式1-4计算第一直线方程和第二直线方程交点，所述交点的坐标(X，Y)为车载单元在第一坐标系的真实坐标；

$X=\frac{D*\mathrm{Xa}}{\mathrm{Xa}-\mathrm{Xb}}$   公式5

$Y=\frac{D*\mathrm{Ya}}{\mathrm{Xa}-\mathrm{Xb}}$   公式6

(2)在Ya、Yb均等于0时

结合图2C，在此需说明的是，图2C仅示出了第一坐标系和第二坐标系的xz面，M点为第一路侧单元的最高点。首先说明的是，H′为车载单元的预设高度，将x轴向上平移H′的距离即得到x′轴。

步骤B具体包括：

B4.计算由第一估计坐标与第一路侧单元的最高点M所成的第三直线与水平面所成夹角θ₁的正切值，图中θ₁为锐角，但应理解，θ₁为钝角时计算过程与之相同；

$\tan {\mathrm{\&theta;}}_1=\frac{h2}{\mathrm{Xa}};$   公式7

其中，h2为第一路侧单元和第二路侧单元的高度H相对车载单元的预设高度H′的差值，即，h2＝H-H′；

B5.计算由第二估计坐标与第二路侧单元的最高点所成的第四直线与水平面所成夹角θ₂的正切值，图中θ₂为锐角，但应理解，θ₂为钝角时计算过程与之相同；

$\tan {\mathrm{\&theta;}}_2=\frac{h2}{\mathrm{Xb}}$   公式8

B6.计算第三直线和第四直线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在第一坐标系的真实坐标(X，0)；

$\tan {\mathrm{\&theta;}}_1=\frac{h1}{\mathrm{Xa}-X}$   公式9

$\tan {\mathrm{\&theta;}}_2=\frac{h1}{\mathrm{Xb}+D-X}$   公式10

$X=\frac{D*\mathrm{Xa}}{\mathrm{Xa}-\mathrm{Xb}}$   公式11

其中，h1为车载单元在第一坐标系的真实高度相对其预设高度H′的差值。

图3是本发明基于测向定位的无线定位方法实施例二的流程图，该实施例的无线定位方法相比实施例一，所不同的仅是，在步骤B之后，还包括：

C.根据车载单元在水平面的真实坐标计算车载单元的真实高度。

在获取了车载单元在水平面的真实坐标后，往往还需要获取车载单元的真实高度，因此，可根据下面方法计算车载单元的真实高度：

若Y<Ya或Y<Yb，即，根据多个路侧单元所获取的估计坐标所计算出的Y比单个路侧单元所获取的Ya或Yb近，结合图4A，根据相似三角形的特性，可得：

$\frac{L1}{L2}=\frac{h1}{h2}$   公式12

h2＝H–H′  公式13

$L1=\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}-\sqrt{X^2+Y^2}$   公式14

$L2=\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}$   公式15

h＝H′+h1  公式16

由公式12-16可得车载单元的真实高度h：

$h=H^{\&prime;}+\frac{(\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}-\sqrt{X^2+Y^2})*(H-H^{\&prime;})}{\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}}$   公式17

若Y≥Ya或Y≥Yb,即，根据多个路侧单元所获取的估计坐标所计算出的Y比单个路侧单元所获取的Ya或Yb远，结合图4B，根据相似三角形的特性，可得：

$\frac{L3}{L4}=\frac{h3}{h4}$   公式18

h4＝H-H′  公式19

$L3=\sqrt{X^2+Y^2}-\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}$   公式20

$L4=\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}$   公式21

h＝H′-h3  公式22

由公式18-22可得车载单元的真实高度h：

$h=H^{\&prime;}+\frac{(\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}-\sqrt{X^2+Y^2})*(H-H^{\&prime;})}{\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}}$   公式23

其中，H′为车载单元的预设高度，h为车载单元的真实高度。

另外，需说明的是，以上实施例是以两个路侧单元为例进行说明的，在本发明的其它实施例中，路侧单元的数量可为多个，当路侧单元的数量大于两个时，将任意两个路侧单元设置为一组，且对每组路侧单元所获取的车载单元的真实坐标进行中值滤波后取平均值，并将所述平均值作为最终确定的车载单元的真实坐标。当然，也可以直接对每组路侧单元所获取的车载单元的真实坐标求平均值。

图5是本发明路侧单元实施例一的逻辑图，该实施例的路侧单元包括定位模块11、通信模块12和处理模块13，其中，定位模块11用于根据车载单元的预设高度使用测向定位方法获取车载单元在水平面的估计坐标；通信模块12用于将自身所获取的估计坐标发送至其它路侧单元，并从其它路侧单元接收其它路侧单元所获取的估计坐标；处理模块13用于分别获取每个路侧单元与相应估计坐标的连线，并计算连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标。另外，路侧单元除包括以上模块外，还应包括收发模块、调制解调模块和编解码模块，其中，该收发模块包括天线阵元；调制/解调模块对接收和发射的信号进行调制解调；编解码模块对调制前的数据进行编码，对接收解调后的数据进行解码。另外，处理模块还用于对解码后的信号进行数据处理，获取车载单元的ID、车辆信息、卡片信息等，进行ETC交易流程处理。

另外，优选地，处理模块13还用于根据车载单元在水平面的真实坐标计算车载单元的真实高度。

图6是本发明基于测向定位的无线定位系统实施例一的逻辑图，该无线定位系统包括两个路侧单元10、10′及与每个路侧单元10、10′相连的工控机20。其中，路侧单元10、10′用于根据车载单元的预设高度使用测向定位方法获取车载单元在水平面的估计坐标，并将所述估计坐标发送至工控机20；工控机20用于在接收每个路侧单元所发送的估计坐标后，分别获取每个路侧单元与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标。优选地，工控机20还用于根据车载单元在水平面的真实坐标计算车载单元的真实高度。在此需说明的是，该实施例中的路侧单元相比图5所示的路侧单元，所不同的仅是，其不包含处理模块，而是将自身所获取的估计坐标发送至工控机20，由工控机20来计算车载单元的真实坐标。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种对车载单元进行无线定位的方法，其特征在于，包括：

A.至少两个路侧单元分别根据车载单元的预设高度使用测向定位方法获取车载单元在水平面的估计坐标；

B.分别获取每个路侧单元与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标。

2.根据权利要求1所述的对车载单元进行无线定位的方法，其特征在于，所述B步骤以后还包括：

C.根据车载单元在水平面的真实坐标计算车载单元的真实高度。

3.根据权利要求1或2所述的对车载单元进行无线定位的方法，其特征在于，所述步骤B包括：

在所获取的估计坐标不在任意两个路侧单元在水平面的垂点的连线或延长线时，分别获取每个路侧单元在水平面的垂点或最高点与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标；

在所获取的估计坐标在任意两个路侧单元在水平面的垂点的连线或延长线时，分别获取每个路侧单元的最高点与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标。

4.根据权利要求3所述的对车载单元进行无线定位的方法，其特征在于，所述至少两个路侧单元分别为车道的同一断面的第一路侧单元和第二路侧单元；

所述步骤A包括：

A1.建立第一坐标系和第二坐标系，其中，第一坐标系的原点为第一路侧单元在水平面的垂点，第二坐标系的原点为第二路侧单元在水平面的垂点，第一坐标系的原点与第二坐标系的原点的连线分别为第一坐标系和第二坐标系的x轴，车道方向分别为第一坐标系和第二坐标系的y轴，第一路侧单元的高度方向和第二路侧单元的高度方向分别为第一坐标系和第二坐标系的z轴，且第一坐标系的原点与第二坐标系的原点之间的间隔距离为D；

A2.第一路侧单元根据车载单元的预设高度获取车载单元在第一坐标系的第一估计坐标(Xa,Ya)，第二路侧单元根据车载单元的预设高度获取车载单元在第二坐标系的第二估计坐标(Xb,Yb)，且Ya＝Yb；

在Ya、Yb均不等于0时，所述步骤B具体包括：

B1.在第一坐标系中获取由第一坐标系的原点与第一估计坐标所确定的第一直线方程：

y＝k1*x  公式1

$k1=\frac{\mathrm{Ya}}{\mathrm{Xa}}$   公式2

其中，k1为所述第一直线方程的斜率，且Xa≠0；

B2.在第一坐标系中获取由第二坐标系的原点与第二估计坐标所确定的第二直线方程：

y＝k2*(x-D)  公式3

$k2=\frac{\mathrm{Yb}}{\mathrm{Xb}}$   公式4

其中，k2为所述第二直线方程的斜率，且Xb≠0；

B3.根据公式1-4计算第一直线方程和第二直线方程交点，所述交点的坐标(X，Y)为车载单元在第一坐标系的真实坐标；

$X=\frac{D*\mathrm{Xa}}{\mathrm{Xa}-\mathrm{Xb}}$   公式5

$Y=\frac{D*\mathrm{Ya}}{\mathrm{Xa}-\mathrm{Xb}}$   公式6

在Ya、Yb均等于0时，所述步骤B具体包括：

B4.计算由第一估计坐标与第一路侧单元的最高点所成的第三直线与水平面所成夹角θ₁的正切值；

$\tan {\mathrm{\&theta;}}_1=\frac{h2}{\mathrm{Xa}};$   公式7

其中，h2为第一路侧单元和第二路侧单元的高度相对车载单元的预设高度的差值；

B5.计算由第二估计坐标与第二路侧单元的最高点所成的第四直线与水平面所成夹角θ₂的正切值；

$\tan {\mathrm{\&theta;}}_2=\frac{h2}{\mathrm{Xb}}$   公式8

B6.获取第三直线和第四直线的交点，并根据公式7-10计算所述交点在水平面的投影，即车载单元在第一坐标系的真实坐标(X，0)；

$\tan {\mathrm{\&theta;}}_1=\frac{h1}{\mathrm{Xa}-X}$   公式9

$\tan {\mathrm{\&theta;}}_2=\frac{h1}{\mathrm{Xb}+D-X}$   公式10

$X=\frac{D*\mathrm{Xa}}{\mathrm{Xa}-\mathrm{Xb}}$   公式11

其中，h1为车载单元在第一坐标系的真实高度相对其预设高度的差值。

5.根据权利要求4所述的对车载单元进行无线定位的方法，其特征在于，

在车载单元的真实坐标(X,Y)中，若Y<Ya或Y<Yb，则在步骤C中，

所计算的车载单元的真实高度h为：

$h=H^{\&prime;}+\frac{(\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}-\sqrt{X^2+Y^2})*(H-H^{\&prime;})}{\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}}$   公式17；

在车载单元的真实坐标(X,Y)中，若Y≥Ya或Y≥Yb，则在步骤C中，所计算的车载单元的真实高度h为：

$h=H^{\&prime;}+\frac{(\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}-\sqrt{X^2+Y^2})*(H-H^{\&prime;})}{\sqrt{{\mathrm{Xa}}^2+{\mathrm{Ya}}^2}}$   公式23

其中，H′车载单元的预设高度。

6.根据权利要求4所述的对车载单元进行无线定位的方法，其特征在于，当所述路侧单元的数量大于两个时，将任意两个路侧单元设置为一组，且对每组路侧单元所获取的车载单元的真实坐标进行中值滤波后取平均值，并将所述平均值作为最终确定的车载单元的真实坐标。

7.一种对车载单元进行无线定位的系统，其特征在于，包括至少两个路侧单元及与每个路侧单元相连的工控机，其中，

所述路侧单元，用于根据车载单元的预设高度使用测向定位方法获取车载单元在水平面的估计坐标，并将所述估计坐标发送至所述工控机；

所述工控机，用于在接收每个路侧单元所发送的估计坐标后，分别获取每个路侧单元与相应估计坐标的连线，并计算至少两个连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标。

8.根据权利要求7所述的对车载单元进行无线定位的系统，其特征在于，

所述工控机，还用于根据车载单元在水平面的真实坐标计算车载单元的真实高度。

9.一种路侧单元，其特征在于，包括：

定位模块，用于根据车载单元的预设高度使用测向定位方法获取车载单元在水平面的估计坐标；

通信模块，用于将自身所获取的估计坐标发送至其它路侧单元，并从其它路侧单元接收其它路侧单元所获取的估计坐标；

处理模块，用于分别获取每个路侧单元与相应估计坐标的连线，并计算连线的交点，所述交点在水平面的投影为车载单元在水平面的真实坐标。

10.根据权利要求9所述的路侧单元，其特征在于，

所述处理模块，还用于根据车载单元在水平面的真实坐标计算车载单元的真实高度。