CN104527825B - 一种欠驱动履带式机器人移动平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种欠驱动履带式机器人移动平台，其主要技术特点是：在机器人本体机构的前端安装差动齿轮机构并与驱动电机相连接，该差动齿轮机构作为机器人平台动力传递的主要机构；在机器人本体两侧对称设有欠驱动变形履带机构并与差动齿轮机构相连接，该欠驱动变形履带机构作为机器人与复杂路况的主要交互机构；在欠驱动变形履带机构的外侧安装有辅助越障机构，该辅助越障机构与欠驱动变形履带机构及差动齿轮机构相连接，该辅助越障机构作为机器人与复杂路况的次要交互机构。本发明采用欠驱动的变形履带式行走机构和辅助越障机构的组合模式，能够满足机器人在复杂工况下稳定工作，实现楼梯、斜坡、沟槽、凸台和非平整路面的平稳行走功能。

Description

一种欠驱动履带式机器人移动平台

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，尤其是一种欠驱动履带式机器人移动平台。

背景技术

目前机器人的移动机构有多种形式，主要包括轮式移动机构、腿式移动机构、履带式移动机构以及复合式移动机构。轮式移动机构主要应用于地面状态良好的条件，其移动速度高运行效率高，结构简单，但越野能力不强；腿式移动机构的优势在于崎岖的路面上良好的通行能力，速度不高，结构复杂，能量利用率比较低；履带式移动机构综合了腿式和轮式的特点，既具有较高的移动速度，又拥有优越的越障性能，但其爬坡时重心跌落具有冲击。复合式移动机构是一种移动变形机构，例如欠驱动机构就是一种复合式移动机构。

对于欠驱动机构的研究，国内外很多研究机构都作出过重要成果。但是，其内容普遍偏向于其控制器的开发或者运动轨迹的规划方面，其重点在于欠驱动机构的控制方式，忽略了其机构本身设计所具有的价值。将欠驱动机构应用于机器人的行走机构中，可以减少驱动电机的数目，降低减轻重量，增加运动的灵活性；欠驱动机构所具有的灵活性和可变性，将其运用到机器人行走机构的设计中，可使机器人适应更加复杂的路面情况；驱动电机的数目减少，可显著降低机器人的行走功耗，增加机器人单次使用的行走距离；其高容错性能，可以减少移动机器人出错的概率以及提高移动机器人的出错补偿能力。

近年来，比较典型的欠驱动机器人行走机构主要有：1、由美国JPL机构成功研发的火星探测机器人Sojourner，该移动机器人采用六轮摇臂悬吊式机构，每个轮子均独立悬挂，其中四个角轮具有独立的驱动器和控制单元，其余两个轮子为前导轮，辅助机器人爬坡越障；但是，由于这类机器人采用悬架机构，其灵活移动性能仍受到局限，行进效率不高，能耗较大。2、中国科学院沈阳自动化研究所自行研制的“灵蜥”系列移动机器人，该机器人移动机构采用三段履带式设计，可以实现轮-履带-腿的复合行走功能可以实现平稳上下楼梯，垂直越障，实现全方位行走。其行走机构由前导履带、支撑履带和辅助稳定履带构成；前导履带依靠其自身运动，在遇到障碍时，可以自适应提升机器人的重心位置；支撑履带传递动力，辅助稳定履带辅助支撑。其前导履带与支撑履带之间的关节是依靠自身重量和尾部的轮自主调节的，为欠驱动关节。该机器人的行走机构采用履带式，行走效率大大提高，但仍然面临功耗大，越障时支撑履带和辅助稳定履带之间的夹角变动大，机器人受到冲击大等缺点。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、能够满足在各种复杂工况下稳定工作的欠驱动履带式机器人移动平台。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种欠驱动履带式机器人移动平台，包括机器人本体机构及其内部的驱动电机，在机器人本体机构的前端安装差动齿轮机构并与驱动电机相连接，该差动齿轮机构作为机器人平台动力传递的主要机构；在机器人本体两侧对称设有欠驱动变形履带机构并与差动齿轮机构相连接，该欠驱动变形履带机构作为机器人与复杂路况的主要交互机构；在欠驱动变形履带机构的外侧安装有辅助越障机构，该辅助越障机构与欠驱动变形履带机构及差动齿轮机构相连接，该辅助越障机构作为机器人与复杂路况的次要交互机构；

所述机器人本体机构包括机器人箱体、电机的传动机构和连接架；所述电机的传动机构包括电机支撑架、两台驱动电机、传动轴、支撑轴承和斜齿轮，电机支撑架固定在机器人箱体的前板内侧，两台驱动电机固定在电机支撑架上，两台驱动电机分别通过两个传动轴输出动力，两个传动轴分别安装在支撑轴承内，两个传动轴输出端与两个斜齿轮相连接，两个斜齿轮分别与差动齿轮机构相连接；所述连接架包括六个变形履带固定架和两个差动齿轮机构固定架，六个变形履带固定架一端分别固装在机器人箱体两侧板上，另一端固定在左右变形履带机构上；两个差动齿轮机构固定架固装在机器人箱体前板外侧，在差动齿轮机构固定架上安装差动齿轮机构。

而且，所述欠驱动变形履带机构包括变形连杆机构、履带驱动支撑系统，其中：

变形连杆机构包括车体连接杆、两个前引导杆、地面前支撑杆、前支撑连接杆、后支撑板、后连接杆和中部调整杆，车体连接杆由一个长连杆和短杆组成，长连杆用于定位履带驱动轮和从动履带轮；两个前引导杆的一端设有连接孔并与差动齿轮机构的空心轴间隙配合，两个前引导杆另一端分别与地面前支撑杆、前支撑连接杆以及中部调整杆铰接；地面前支撑杆为对称机构，由左右各两个连杆对称布置，中间通过连接架固定一起，连杆的两端设有履带支撑轮轴的安装孔；前支撑连接杆由两个相同的连杆和中间固定架组成，其一端与地面前支撑杆连接，另一端与前引导杆、中部调整杆通过轴、孔和轴承铰接一起；中部调整杆有两组，每一组均由中间杆和两端调节板构成，中间杆与两端调节板通过螺纹连接固定；后连接杆设有三处铰接点，分别与地面前支撑杆、从动履带轮及后支撑板铰接；后支撑板为三处铰接，分别与后连接杆、中部调整杆及履带支撑轮铰接；

履带驱动支撑系统包括主动履带轮、从动履带轮和三个支撑履带轮，主动履带轮、从动履带轮分别安装在车体连接杆的两端，在主动履带轮、从动履带轮上设有同步履带，三个支撑履带轮分别安装在地面支撑杆两端和后支撑板的底端。

而且，在前引导杆和车体连接杆之间安装有复位弹簧实现变形连杆机构的复位功能。

而且，所述前支撑连接杆与地面前支撑杆的长度相等；所述两个前引导杆的长度相等。

而且，所述差动齿轮机构包括三对斜齿轮组、主传动轴、两根中间传动轴和从传动轴、外侧主动履带轮，三对斜齿轮组分布于主传动轴、中间传动轴和从传动轴上，其中，主传动轴通过轴承和轴承套完成定位，主传动轴上连接的斜齿轮和中间传动轴上的斜齿轮啮合传动；中间传动轴斜齿轮与中间传动齿轮轴通过键连接将动力传给铰接于外侧主动履带轮的另一中间传动轴上，中间传动轴通过轴承套安装在外侧主动履带轮上，中间传动轴上有两组啮合斜齿轮，该斜齿轮和齿轮轴经啮合将动力传给从传动轴；从传动轴包括空心轴和中心轴，中心轴通过第一轴承同心安装在空心轴内，从动轴斜齿轮安装于中心轴上，该斜齿轮与中间传动轴上的齿轮轴啮合传动。

而且，所述辅助越障机构包括两个连接板、两个主要支撑轴、一个同步带传动支撑轴、动力输入轴、两个同步带轮、同步带、两个直齿轮和六个同步履带轮；两个连接板对称设置，两个连接板之间通过两个主要支撑轴和一个同步带传动支撑轴来完成定位和固定功能，六个同步履带轮设置在两个连接板的外侧并安装在两个主要支撑轴和一个同步带传动支撑轴上；两个同步带轮、同步带设置在两个连接板之间，第一个同步带轮安装在同步带传动支撑轴上，第二个同步带轮安装在同步带轮轴上，该同步带轮轴与两个连接板安装在一起，该同步带安装在两个同步带轮上；动力输入轴与两个连接板安装在一起，两个直齿轮设置在两个连接板的外侧并啮合在一起，两个直齿轮分别安装在动力输入轴及同步带轮轴的末端。

而且，所述辅助越障机构与差动齿轮机构的连接关系为：辅助越障机构通过连接板上的安装孔并通过螺钉连接到差动齿轮机构的空心齿轮轴上，差动齿轮机构从动轴的中心轴通过轴上的方形凸起与辅助越障机构的动力输入轴凹陷配合传动。

而且，所述主要支撑轴通过固装在连接板外侧的两个轴承套与连接板安装在一起；所述同步带传动支撑轴通过固装在连接板外侧的两个轴承套与连接板安装在一起；所述同步带轮轴通过固装在两个连接板外侧的轴承套与两个连接板安装在一起；所述动力输入轴通过固装在两个连接板内侧的轴承套与两个连接板安装在一起。

本发明的优点和积极效果是：

1、本发明采用欠驱动的变形履带式行走机构和辅助越障机构的组合模式，能够满足机器人在复杂工况下稳定工作，实现楼梯、斜坡、沟槽、凸台和非平整路面的平稳行走功能。

2、本发明仅使用两个驱动电机，减轻了自身质量，提高了载重能力，降低了能耗，节约了单次行走时间，增加了单次行走的路程。

3、本发明采用特殊的变形履带机构，可以跨越高于自身高度的障碍，地形适应能力更强。

附图说明

图1为本发明实施例的整体三维结构示意图；

图2为机器人本体机构的三维结构示意图；

图3为欠驱动变形履带机构在未安装履带时的结构主视图；

图4为差动齿轮机构的剖面图；

图5为辅助越障机构在未安装履带时的连接板内侧结构示意图；

图6为辅助越障机构在未安装履带时的三维结构示意图；

图中，1-机器人本体机构、2-欠驱动变形履带机构、3-差动齿轮机构、4-辅助越障机构；11-变形履带固定架，12-侧板，13-前板，14-圆弧板，15-差动齿轮机构固定架，16-电机支撑架，17-底板，18-后板，19-驱动电机，110-传动轴，111-支撑轴承，112-斜齿轮；21-地面前支撑杆、22-前支撑连接杆、23-第一前引导杆、24-车体连接杆、25-第二前引导杆、26-中部调整杆、27-后连接杆、28-后支撑板、29-从动履带轮、210-履带支撑轮；31-中心轴、32-第一轴承、33-空心轴、34-第二轴承、35-主动履带轮、36-从传动轴斜齿轮、37-中间传动轴、38-中间传动轴斜齿轮、39-主传动轴斜齿轮、310-轴承套，311-轴承套，312-主传动轴，313-轴承；41-同步履带轮、42-连接板、43-直齿轮、44-同步带轮、45-同步带轮、47-动力输入轴、48-直齿轮、49-同步带、410-支撑轴、411-同步带传动支撑轴、412-安装孔、413-同步带轮轴。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：

一种欠驱动履带式机器人移动平台，如图1所示，包括机器人本体机构1、两个欠驱动变形履带机构2、两个差动齿轮机构3和两个辅助越障机构4。所述机器人车体机构1是移动机器人平台的主要承载机构，内部安装有驱动电机和电源。所述差动齿轮机构3安装在机器人本体机构1的前端并与机器人本体机构1的驱动电机相连接，是机器人平台动力传递的主要机构。所述欠驱动变形履带机构2左右对称安装在机器人车体机构1的两侧并与差动齿轮机构3相连接，欠驱动变形履带机构2是机器人与复杂路况的主要交互机构，完成机器人行走的主要任务。所述辅助越障机构4设置在欠驱动变形履带机构的外侧并与欠驱动变形履带机构2及差动齿轮机构3相连接，辅助越障机构4是机器人与复杂路况的次要交互机构，主要保障机器人行走过程中的平稳，以及越障过程中提高机器人平台的质心高度，以完成越障。

如图2所示，所述机器人本体机构包括机器人箱体、电机的传动机构和连接架。所述机器人箱体由如下八块基体板构成：一块底板17、一块顶板(图中未示出)、一块前板13、一块后板18、二块侧板12和二块圆弧板14，底板、顶板、前板、后板、左右两块侧板和两块圆弧板共同构成长方形箱体，两款圆弧板分别设置在前板与底板之间以及后板与底板之间；左右二块侧板为基础定位板，其上设计有定位边，分别用于定位圆弧板、底板、前板和后板，二块侧板的板边加厚并设有安装螺栓的孔，而其他板的板边加厚并设有安装螺纹。电机的传动机构主要由电机支撑架16、两台驱动电机19、传动轴110、支撑轴承111和斜齿轮112，其中，电机支撑架固定于前板13内侧，前板上设有加厚部分，其上设计有轴承安装孔和轴承端盖链接螺纹孔等，两台驱动电机固定在电机支撑架上，两台驱动电机分别通过两个传动轴输出动力，两个传动轴分别安装在支撑轴承内，两个传动轴输出端与两个斜齿轮相连接，两个斜齿轮分别与差动齿轮机构相连接。连接架包括六个变形履带固定架11和两个差动齿轮机构固定架15，六个变形履带固定架一端分别固装在左右侧板中间加厚处，另一端用于固定左右变形履带机构；两个差动齿轮机构固定架固装在前板外侧，在差动齿轮机构固定架上设有轴承安装孔和轴向定位槽，用来安装差动齿轮机构。

如图3所示，欠驱动变形履带机构包括变形连杆机构、履带驱动支撑系统，具体结构为：

变形连杆机构包括车体连接杆24、第一前引导杆23、第二前引导杆25、地面前支撑杆21、前支撑连接杆22、后支撑板28、后连接杆27和中部可调整长度的中部调整杆26。车体连接杆由一个长连杆和短杆组成，长连杆主要用于定位履带驱动轮35和从动履带轮29，长连杆中间设计有安装孔，固定于车体连接架上，短杆一端设有从动轮的定位轴孔，另一端通过螺栓固定于车体上。两个前引导杆的长度相等，两个前引导杆的一端设有连接孔并与差动齿轮机构的空心轴33间隙配合，两个前引导杆另一端分别与地面前支撑杆、前支撑连接杆以及中部调整杆铰接，其结构为不对称结构，其连接均通过轴承和轴的形式来完成。在前引导杆和车体连接杆之间安装有复位弹簧(图上未标出)实现变形连杆机构的复位功能。地面前支撑杆为对称机构，由左右各两个连杆对称布置，中间通过连接架固定一起，连杆的两端设有履带支撑轮轴的安装孔。前支撑连接杆由两个完全相同的连杆和中间固定架组成，其一端与地面前支撑杆连接，另一端与前引导杆、中部调整杆通过轴、孔和轴承铰接一起，前支撑连接杆与地面前支撑杆的长度相等。中部调整杆有两组，每一组均由中间杆和两端调节板构成，中间杆与两端调节板通过螺纹连接固定。后连接杆设有三处铰接点，一处与地面前支撑杆铰接，一处与从动履带轮铰接，最后一处与后支撑板铰接。后支撑板也设计为三处铰接，一处与后连接杆铰接，一处与中部调整杆铰接，另一处与履带支撑轮210铰接。

履带驱动支撑系统由主动履带轮35、从动履带轮29和三个支撑履带轮210组成。主动履带轮、从动履带轮分别安装在车体连接杆的两端，在主动履带轮、从动履带轮上设有同步履带(图中未示出)，三个支撑履带轮分别安装在地面支撑杆两端和后支撑板的底端。在机器人行走的过程中，由于其自身的重力，支撑履带轮的轮心三者处于一个水平面上，共同支撑机器人；当行走遇到障碍时，由于地面对前引导杆和地面前支撑杆的作用，使得最前方的支撑履带轮抬起，从而使得主动履带轮的重心位置抬高，而由于中部调整杆拉动后支撑板向前转动，支撑履带轮前行，而从动履带轮重心下降，进一步提高主动履带轮的轮心高度，从而提高越障高度；而车体连接杆的变形使得复位弹簧长度变化，产生复位拉力，当机器人越过障碍后，部分由于复位弹簧的拉力，部分由于机器人自身重力，会使得变形连杆机构复位到原位，继续平稳前进。

如图4所示，差动齿轮机构由三对斜齿轮组、四根主要传动轴(主传动轴、两根中间传动轴和从传动轴)、外侧主动履带轮以及其他轴向安装定位元件构成。三对斜齿轮组分布于四根主要传动轴上，其中主传动轴312通过轴承313和轴承套311完成定位，主传动轴312上连接的斜齿轮39和中间传动轴上的斜齿轮38啮合传动(第一斜齿轮组)，中间传动轴斜齿轮38与中间传动齿轮轴37通过键连接将动力传给铰接于外侧主动履带轮35的另一中间传动轴上，中间传动轴通过轴承套310安装在外侧主动履带轮上，中间传动轴上有两组啮合斜齿轮38，该斜齿轮38和齿轮轴37(第二斜齿轮组)经啮合将动力传给从传动轴。从传动轴为空心轴33和中心轴31的组合，中心轴31通过第一轴承32同心安装在空心轴33内，从动轴斜齿轮36安装于中心轴31上，该斜齿轮36与中间传动轴上的齿轮轴37啮合传动(第三斜齿轮组)。中间传动轴上的动力包括两组，其中一组将动力传给从传动轴的空心齿轮轴33，再将动力传给变形履带机构的前引导杆25，另一组将动力传给从传动轴的中心轴31，中心轴31的动力成为辅助越障机构上的履带驱动；由于传给变形履带机构的前引导杆25的动力，在机器人本身质量的作用下，限制了前引导杆25的运动，而且外侧主动履带轮35是通过轴承34与主传动轴安装的，因此中间传动轴还将动力传给变形履带机构的主动履带轮35，驱动变形履带运动，成为机器人行走的主要动力。

如图5及图6所示，辅助越障机构包括两个连接板42、两个主要支撑轴410、一个同步带传动支撑轴411、动力输入轴47、两个同步带轮44、45、同步带49两个直齿轮43、48和六个同步履带轮41。两个连接板42对称设置，两个连接板之间通过两个主要支撑轴410和一个同步带传动支撑轴411来完成定位和固定功能，两个连接板与两个主要支撑轴410和一个同步带传动支撑轴411的连接关系为：每个支撑轴通过固装在连接板外侧的两个轴承套46与连接板安装在一起，六个同步履带轮41安装在两个连接板42的外侧并通过键连接方式安装在两个主要支撑轴410和一个同步带传动支撑轴411上。同步带轮44、同步带轮45、同步带49设置在两个连接板42之间，同步带轮45安装在同步带传动支撑轴411上，同步带轮44安装在同步带轮轴413上，该同步带轮轴412通过固装在两个连接板42外侧的轴承套46与两个连接板42安装在一起，同步带49安装在两个同步带轮44和同步带轮45上。动力输入轴47通过固装在两个连接板42内侧的轴承套46与两个连接板42安装在一起，直齿轮43、直齿轮48设置在两个连接板42的外侧，其中直齿轮43安装在动力输入轴47的末端，直齿轮48安装在同步带轮轴413的末端，直齿轮43和直齿轮48啮合在一起。辅助越障机构与差动齿轮机构的连接关系为：辅助越障机构通过连接板42上的安装孔412，并通过螺钉连接到差动齿轮机构的空心齿轮轴33上，差动齿轮机构从动轴的中心轴31通过轴上的方形凸起与辅助越障机构的动力输入轴47凹陷配合传动，其后将动力传递给直齿轮43和直齿轮48啮合传动，直齿轮48带动同步带轮44通过同步带49经同步带轮45，将动力传递给同步履带轮41。

本发明实例给出的欠驱动移动机器人平台，在相对复杂的路面上能够平稳运行，只采用两个电机驱动能过实现自动适应路障，越过凸台，其越障能力更强，能耗更小。本实施例所述的“前、后；左、右；上、下”等方位词是为了描述清楚，只具有相对意义。一般情况下，以机械腿向前行进的方向为前，并作为其他方位词的基准。本发明未述及之处适用于现有技术。

需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。

Claims (8)

1.一种欠驱动履带式机器人移动平台，包括机器人本体机构及其内部的驱动电机，其特征在于：在机器人本体机构的前端安装差动齿轮机构并与驱动电机相连接，该差动齿轮机构作为机器人平台动力传递的主要机构；在机器人本体两侧对称设有欠驱动变形履带机构并与差动齿轮机构相连接，该欠驱动变形履带机构作为机器人与复杂路况的主要交互机构；在欠驱动变形履带机构的外侧安装有辅助越障机构，该辅助越障机构与欠驱动变形履带机构及差动齿轮机构相连接，该辅助越障机构作为机器人与复杂路况的次要交互机构；

所述机器人本体机构包括机器人箱体、电机的传动机构和连接架；所述电机的传动机构包括电机支撑架、两台驱动电机、传动轴、支撑轴承和斜齿轮，电机支撑架固定在机器人箱体的前板内侧，两台驱动电机固定在电机支撑架上，两台驱动电机分别通过两个传动轴输出动力，两个传动轴分别安装在支撑轴承内，两个传动轴输出端与两个斜齿轮相连接，两个斜齿轮分别与差动齿轮机构相连接；所述连接架包括六个变形履带固定架和两个差动齿轮机构固定架，六个变形履带固定架一端分别固装在机器人箱体两侧板上，另一端固定在左右变形履带机构上；两个差动齿轮机构固定架固装在机器人箱体前板外侧，在差动齿轮机构固定架上安装差动齿轮机构。

2.根据权利要求1所述的一种欠驱动履带式机器人移动平台，其特征在于：所述欠驱动变形履带机构包括变形连杆机构、履带驱动支撑系统，其中：

变形连杆机构包括车体连接杆、两个前引导杆、地面前支撑杆、前支撑连接杆、后支撑板、后连接杆和中部调整杆，车体连接杆由一个长连杆和短杆组成，长连杆用于定位履带驱动轮和从动履带轮；两个前引导杆的一端设有连接孔并与差动齿轮机构的空心轴间隙配合，两个前引导杆另一端分别与地面前支撑杆、前支撑连接杆以及中部调整杆铰接；地面前支撑杆为对称机构，由左右各两个连杆对称布置，中间通过连接架固定一起，连杆的两端设有履带支撑轮轴的安装孔；前支撑连接杆由两个相同的连杆和中间固定架组成，其一端与地面前支撑杆连接，另一端与前引导杆、中部调整杆通过轴、孔和轴承铰接一起；中部调整杆有两组，每一组均由中间杆和两端调节板构成，中间杆与两端调节板通过螺纹连接固定；后连接杆设有三处铰接点，分别与地面前支撑杆、从动履带轮及后支撑板铰接；后支撑板为三处铰接，分别与后连接杆、中部调整杆及履带支撑轮铰接；

履带驱动支撑系统包括主动履带轮、从动履带轮和三个支撑履带轮，主动履带轮、从动履带轮分别安装在车体连接杆的两端，在主动履带轮、从动履带轮上设有同步履带，三个支撑履带轮分别安装在地面支撑杆两端和后支撑板的底端。

3.根据权利要求2所述的一种欠驱动履带式机器人移动平台，其特征在于：在前引导杆和车体连接杆之间安装有复位弹簧实现变形连杆机构的复位功能。

4.根据权利要求2所述的一种欠驱动履带式机器人移动平台，其特征在于：所述前支撑连接杆与地面前支撑杆的长度相等；所述两个前引导杆的长度相等。

5.根据权利要求1所述的一种欠驱动履带式机器人移动平台，其特征在于：所述差动齿轮机构包括三对斜齿轮组、主传动轴、两根中间传动轴和从传动轴、外侧主动履带轮，三对斜齿轮组分布于主传动轴、中间传动轴和从传动轴上，其中，主传动轴通过轴承和轴承套完成定位，主传动轴上连接的斜齿轮和中间传动轴上的斜齿轮啮合传动；中间传动轴斜齿轮与中间传动齿轮轴通过键连接将动力传给铰接于外侧主动履带轮的另一中间传动轴上，中间传动轴通过轴承套安装在外侧主动履带轮上，中间传动轴上有两组啮合斜齿轮，该斜齿轮和齿轮轴经啮合将动力传给从传动轴；从传动轴包括空心轴和中心轴，中心轴通过第一轴承同心安装在空心轴内，从动轴斜齿轮安装于中心轴上，该斜齿轮与中间传动轴上的齿轮轴啮合传动。

6.根据权利要求1所述的一种欠驱动履带式机器人移动平台，其特征在于：所述辅助越障机构包括两个连接板、两个主要支撑轴、一个同步带传动支撑轴、动力输入轴、两个同步带轮、同步带、两个直齿轮和六个同步履带轮；两个连接板对称设置，两个连接板之间通过两个主要支撑轴和一个同步带传动支撑轴来完成定位和固定功能，六个同步履带轮设置在两个连接板的外侧并安装在两个主要支撑轴和一个同步带传动支撑轴上；两个同步带轮、同步带设置在两个连接板之间，第一个同步带轮安装在同步带传动支撑轴上，第二个同步带轮安装在同步带轮轴上，该同步带轮轴与两个连接板安装在一起，该同步带安装在两个同步带轮上；动力输入轴与两个连接板安装在一起，两个直齿轮设置在两个连接板的外侧并啮合在一起，两个直齿轮分别安装在动力输入轴及同步带轮轴的末端。

7.根据权利要求6所述的一种欠驱动履带式机器人移动平台，其特征在于：所述辅助越障机构与差动齿轮机构的连接关系为：辅助越障机构通过连接板上的安装孔并通过螺钉连接到差动齿轮机构的空心齿轮轴上，差动齿轮机构从动轴的中心轴通过轴上的方形凸起与辅助越障机构的动力输入轴凹陷配合传动。

8.根据权利要求6所述的一种欠驱动履带式机器人移动平台，其特征在于：所述主要支撑轴通过固装在连接板外侧的两个轴承套与连接板安装在一起；所述同步带传动支撑轴通过固装在连接板外侧的两个轴承套与连接板安装在一起；所述同步带轮轴通过固装在两个连接板外侧的轴承套与两个连接板安装在一起；所述动力输入轴通过固装在两个连接板内侧的轴承套与两个连接板安装在一起。