CN104506764A - 一种基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统，包括多个摄像机 C_i 、视频采集转换模块、视频处理拼接模块、存储模块、视频显示模块和电源模块，其中， i =1，2，…n，存储模块用于存储视频图像，还包括视频处理拼接模块，视频采集转换模块用于将摄像机的模拟视频图像转换为数字视频信号，并将数字视频信号传输到视频处理拼接模块；视频处理拼接模块将数字视频信号进行矫正和拼接得到拼接视频图像，并将拼接视频图像传输至视频显示模块和存储模块。本发明的基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统采用基于可变视角的图像生成方法，对硬件设备要求低，过程简单易行，根据实际视角的需求，生成任意指定视角下的虚拟摄像机图像，实用性强，本发明通过利用上述方法，可以方便将多个不同视角的摄像机图像整合为一体，方便观察汽车车身周围情况。

Description

一种基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统

技术领域

本发明属于汽车辅助驾驶和数字图像处理领域，具体涉及一种基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，人们对汽车的需求也越来越大，使得我国私家车的拥有量呈逐年上升的趋势。与此同时，新手驾驶员也在不断上路驾车。由于其对汽车驾驶技术的不熟练以及自身的疏忽大意，增加了道路交通事故发生的可能性，给国家和人们带来了巨大的损失，也在一定程度上制约着国民经济的发展。为了降低交通事故的发生率，以及保护驾驶员和行人的安全与利益，采用基于车载环视的汽车行驶记录系统，即能够起到辅助驾驶的作用，又能够起到记录交通事故过程的作用，为后续的事故分析和责任认证提供有力的证据。

目前，汽车上安装的行车记录系统，一种是基于代码或文字的形式记录汽车形式状态，一种是记录视频片段，还有一种是记录全程视频信息。采用代码或文字记录的方式，采集的信息单一，可读性差，法律依据不充分，同时不能起到辅助驾驶的作用。采用视频片段记录的方式，由于其只记录事故发生之后的视频信息，不能够记录事故发生前的视频信息，造成取证不充分。最后一种记录全程视频信息的方式，由于其需要完整地记录四路视频信息，才能够覆盖汽车周边360度范围内路况信息，需要保存的数据量过多，也不方便后续视频取证提取，对汽车驾驶员的驾驶也起不到辅助作用。当事故发生时，需要分别查看四路视频信息后，才能够提取到有效信息，过于浪费时间。

因此，需要一种新的汽车行驶记录系统以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种能够基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统。

为实现上述发明目的，本发明基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统可采用如下技术方案：

一种基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统，包括多个摄像机C_i、视频采集转换模块、视频处理拼接模块、存储模块、视频显示模块和电源模块，其中，i＝1，2，…n，所述存储模块用于存储视频图像，还包括视频处理拼接模块，所述视频采集转换模块用于将摄像机的模拟视频图像转换为数字视频信号，并将数字视频信号传输到所述视频处理拼接模块；所述视频处理拼接模块将所述数字视频信号进行矫正和拼接得到拼接视频图像，并将所述拼接视频图像传输至所述视频显示模块和存储模块，所述视频处理拼接模块通过基于可变视角的图像生成方法将多个摄像机的图像拼接成一个虚拟图像，所述基于可变视角的图像生成方法包括以下步骤：

1)、对摄像机进行标定并计算摄像机的畸变参数，其中，畸变参数包括径向畸变系数和切向畸变系数；

2)、根据步骤1)得到的摄像机的畸变参数，分别对每台摄像机拍摄的原始图像进行畸变矫正，得到畸变矫正后的图像，其中，原始图像坐标和畸变矫正后的图像坐标的关系为：

$\left\{\begin{array}{c}{x}^{\′}=x(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4)+2p_1\mathrm{xy}+p_2(r^2+2x^2)\\ y^{\′}=y(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4)+2p_2\mathrm{xy}+p_1(r^2+2y^2)\end{array}\right.$

其中，r²＝x²+y²；k₁，k₂，k₃为径向畸变系数，p₁，p₂为切向畸变系数，(x′，y′)为原始图像坐标，(x，y)为矫正后的图像坐标；

3)、确定虚拟摄像机的视角以及在世界坐标系中的位置；

4)、确定虚拟摄像机图像的遍历点在虚拟摄像机的图像坐标系下的坐标(m，n)；

5)、根据虚拟摄像机的图像坐标系和世界坐标系之间的坐标变换关系，计算虚拟摄像机的像素点坐标(m，n)对应的世界坐标系中的像素点坐标(X，Y)，其中：

$\left\{\begin{array}{c}X=\sqrt{h^2+Y^2}\frac{2m\tan \mathrm{\β}}{W}\\ Y=h\frac{H\cot \mathrm{\γ}+2n\tan \mathrm{\β}}{H-2y\cot \mathrm{\γ}\tan \mathrm{\β}}\end{array}\right.$

其中，X和Y分别表示虚拟摄像机的像素点在世界坐标系中的横坐标和纵坐标；m和n分别表示虚拟摄像机的像素点在虚拟摄像机的图像坐标系中的横坐标和纵坐标；H和W分别表示虚拟摄像机图像的长和宽；h表示虚拟摄像机的安装高度；2α表示虚拟摄像机的水平视场角；2β表示虚拟摄像机的垂直视场角；γ表示虚拟摄像机的安装俯仰角；

6)、根据摄像机的图像坐标系和世界坐标系之间的坐标变换关系，分别计算步骤5)得到的世界坐标系中的像素点坐标(X，Y)对应的所有摄像机的图像坐标系中的坐标(x_i，y_i)，其中；

$\left\{\begin{array}{c}{x}_i=\frac{{\mathrm{XW}}_i}{2\tan {\mathrm{\β}}_i\sqrt{{h_i}^2+Y^2}}\\ y_i=\frac{H_i(Y-h_i\tan {\mathrm{\γ}}_i)}{2\tan {\mathrm{\β}}_i(Y\tan {\mathrm{\γ}}_i+h_i)}\end{array}\right.$

其中，X和Y分别表示虚拟摄像机的像素点在世界坐标系中的横坐标和纵坐标；x_i和y_i分别表示世界坐标系中像素点(X，Y)在第i个摄像机的图像坐标系中的横坐标和纵坐标；H_i和W_i分别表示第i个摄像机图像的长和宽；h_i表示第i个摄像机的安装高度；2α_i表示第i个摄像机的水平视场角；2β_i表示第i个摄像机的垂直视场角；γ_i表示第i个摄像机的安装俯仰角；

8)、依次判断坐标(x_i，y_i)是否在第i个摄像机的图像范围内，如果在，则将第i个摄像机的像素点(x_i，y_i)对应的像素值赋予虚拟摄像机的像素点(m，n)；

9)、将虚拟摄像机的遍历点的坐标(m，n)修改为下一个像素点的坐标；

10)、重复步骤6)-9)直到虚拟摄像机的图像上所有的像素点均遍历结束，其中，虚拟摄像机的图像即为拼接视频图像。

更进一步的，所述摄像机包括前视摄像机、后视摄像机、左视摄像机和右视摄像机，所述前视摄像机、后视摄像机、左视摄像机和右视摄像机分别设置在车身的前方、后方、左侧和右侧。则可以有效观察车身四周的情形。

更进一步的，相邻摄像机的图像之间均具有重叠区域。

更进一步的，所述摄像机均匀分布在车身的四周。

更进一步的，所述虚拟摄像机的视角包括水平视场角、垂直视场角和俯仰角。

更进一步的，当车辆倒车时，所述视频显示模块显示所述全景视频图像和后视广角摄像机采集的视频图像；当车辆左转向时，所述视频显示模块显示所述全景视频图像和左视广角摄像机采集的视频图像；当车辆右转向时，所述视频显示模块显示所述全景视频图像和右视广角摄像机采集的视频图像；当车辆未转向或倒车时，所述视频显示模块显示所述全景视频图像。

更进一步的，还包括车辆信息采集模块，所述车辆信息采集模块用于采集车辆状态信息，并将所述车辆状态信息传输至所述存储模块。

有益效果：本发明的基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统采用基于可变视角的图像生成方法，对硬件设备要求低，过程简单易行，根据实际视角的需求，生成任意指定视角下的虚拟摄像机图像，实用性强，本发明通过利用上述方法，可以方便将多个不同视角的摄像机图像整合为一体，方便观察汽车车身周围情况。

附图说明

图1为本发明的基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统的结构示意图；

图2是本发明的基于可变视角的图像生成方法的流程图；

图3是实施例1的广角摄像机安装位置示意图；

图4是世界坐标系、摄像机坐标系和图像坐标系示意图；

图5是虚拟摄像机与汽车位置关系示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。

实施例1

如图1所示，电源模块分别给四个广角摄像机、视频图像采集转换模块、视频图像处理拼接模块、视频图像实时显示模块、车辆信息采集模块和行车记录保持模块进行供电。四个广角摄像机通过模拟视频线将采集到的模拟视频图像传输给视频图像采集转换模块。视频图像采集转换模块将接收到的模拟视频图像转换成数字视频图像后，通过数字视频线传输给视频图像处理拼接模块。

车辆信息采集模块通过CAN总线将采集到的车辆行驶参数传输视频图像处理拼接模块，其中车辆行驶参数包括车速信息、倒车信号、左右转向信号及其他传感器信息等。

视频图像处理拼接模块首先对四路数字视频图像进行拼接处理，再结合车辆行驶状态信息进行相应的视频图像进行压缩编码后，传输给视频图像实时显示模块。同时，将拼接好的全景视图信息压缩编码后，传输给行车记录保持模块。具体的传输给视频图像实时显示模块的视频根据下面四种情况进行确定：

当车辆倒车时，视频图像处理拼接模块将全景视频图像和后视广角摄像机采集的视频图像进行压缩编码后，传输给视频图像实时显示模块。

当车辆左转向时，视频图像处理拼接模块将全景视频图像和左视广角摄像机采集的视频图像进行压缩编码后，传输给视频图像实时显示模块。

当车辆右转向时，视频图像处理拼接模块将全景视频图像和右视广角摄像机采集的视频图像进行压缩编码后，传输给视频图像实时显示模块。

当车辆未转向或倒车时，视频图像处理拼接模块将全景视频图像进行压缩编码后，传输给视频图像实时显示模块。

视频图像实时显示模块根据视频图像处理拼接模块传输的视频信息进行相应的视频图像显示，显示的平台是基于Android平台的平板或手机设备。

行车记录保持模块将压缩后全景视图信息和车辆状态信息进行实时保持，便于后期查看处理。

实施例2

请参阅图2所示

步骤1：在本实例中采用四个摄像机C_i，其中，i＝1,2,3,4为摄像机的编号。摄像机安装位置和拍摄区域如图3所示，要求各相邻摄像机之间应具有一定的公共区域，确保拍摄的图形没有视觉盲区。

步骤2：对步骤1中的摄像机进行标定，计算摄像机的内部参数和广角镜头的畸变参数；

利用张征友在论文“一种灵活用于相机标定的新方法”(Zhang,Z.Y.Aflexible new technique for camera calibration.IEEE Transactions onPattern Analysis and Machine Intelligence,vol.22,no.11,pp.330-1334,2000.)中公开的镜头参数标定方法，对步骤1中的摄像机镜头进行标定，得到摄像机的内部参数M_i和畸变参数K_i。当然，也可以利用现有技术中通用的其他相机标定方法对摄像机进行标定。

步骤3：根据步骤2得到的摄像机的内部参数M_i和畸变参数K_i，对四台摄像机拍摄的原始图片I_i进行畸变矫正，得到畸变矫正后的图像

根据布朗提出的铅垂模型，畸变图像和无畸变图像(即畸变矫正后的图像)坐标的对应关系为：

$\left\{\begin{array}{c}{x}^{\′}=x(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4)+2p_1\mathrm{xy}+p_2(r^2+2x^2)\\ y^{\′}=y(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4)+2p_2\mathrm{xy}+p_1(r^2+2y^2)\end{array}\right.$

其中，r²＝x²+y²；k₁，k₂，k₃为径向畸变系数，p₁，p₂为切向畸变系数，(x′，y′)为畸变图像坐标，(x，y)为矫正后的图像坐标。

步骤4：确定虚拟摄像机的视角以及在世界坐标系中的位置。虚拟摄像机的视角包括水平视场角、垂直视场角和俯仰角。请参阅图4所示，虚拟摄像机与汽车的位置关系。其中，虚拟摄像机需在汽车的上方。在算法实现过程中，可根据驾驶员的需求进行指定虚拟相机的位置、水平视场角、垂直视场角以及俯仰角。

步骤5：确定虚拟摄像机图像的遍历初始点在虚拟摄像机的图像坐标系中的坐标(m,n)；

步骤6：根据虚拟摄像机的图像坐标系和世界坐标系之间的坐标变换关系，利用摄像机视场角、俯仰角、安装位置和拍摄图像像素大小等参数，计算遍历点(m,n)对应的世界坐标(X,Y)；

世界坐标系O-XYZ、摄像机坐标系S-XYZ和图像坐标系o’-xy之间的位置关系如图4所示，SX为摄像机的光轴，光轴与成像平面的交点为图像的中心点o′。

世界坐标系O-XYZ、摄像机坐标系S-XYZ和图像坐标系o’-xy之间的位置关系如图3所示，SX为摄像机的光轴，光轴与成像平面的交点为图像的中心点o’。其中，在本实施例中，世界坐标系原点O位于车辆前轴的中心位置，X轴平行于水平面向前，Z轴垂直于水平面向上，Y轴符合右手定则；摄像机坐标系的原点S位于摄像机的光心位置，SX轴沿着摄像机的光轴方向指向成像平面，SZ轴与世界坐标系的Z轴平行，SY轴符合右手定则；图像坐标系的原点o’位于光轴与图像平面的交点，即图像的无变形点位置，o’x轴沿着图像宽度的方向向右，o’y轴沿着图像高度的方向向上。

利用虚拟摄像机的图像坐标系与世界坐标系之间的投影关系，对遍历点坐标(m,n)进行计算，求取其对应的世界坐标系中的坐标(X,Y)，具体的计算公式如下：

$\left\{\begin{array}{c}X=\sqrt{h^2+Y^2}\frac{2m\tan \mathrm{\β}}{W}\\ Y=h\frac{H\cot \mathrm{\γ}+2n\tan \mathrm{\β}}{H-2y\cot \mathrm{\γ}\tan \mathrm{\β}}\end{array}\right.$

其中，X和Y分别表示遍历点在世界坐标系的横坐标和纵坐标；m和n分别表示遍历点在虚拟摄像机的图像坐标系中的横坐标和纵坐标；H和W分别表示虚拟摄像机图像的长和宽；h表示虚拟摄像机的安装高度；2α表示虚拟摄像机的水平视场角；2β表示虚拟摄像机的垂直视场角；γ表示虚拟摄像机的安装俯仰角；

步骤7：根据步骤6得到的世界坐标(X,Y)，计算坐标点(X,Y)对应的各输入图像的图像坐标(x_i，y_i)；

同样利用摄像机的图像坐标系与世界坐标系之间的投影关系，经过三角变换和公式推导，得到世界坐标系与摄像机的图像坐标系之间的对应关系：

$\left\{\begin{array}{c}{x}_i=\frac{{\mathrm{XW}}_i}{2\tan {\mathrm{\β}}_i\sqrt{h^2+Y^2}}\\ y_i=\frac{H(Y-h\tan \mathrm{\γ})}{2\tan \mathrm{\β}(Y\tan \mathrm{\γ}+h)}\end{array}\right.$

其中，X和Y分别表示遍历点在世界坐标系中的横坐标和纵坐标；x_i和y_i分别表示世界坐标系中像素点(X，Y)在第i个摄像机的图像坐标系中的横坐标和纵坐标；H_i和W_i分别表示第i个摄像机图像的长和宽；h_i表示第i个摄像机的安装高度；2α_i表示第i个摄像机的水平视场角；2β_i表示第i个摄像机的垂直视场角；γ_i表示第i个摄像机的安装俯仰角；

根据上面的式子，对步骤6得到的世界坐标(X,Y)进行计算，求取其对应的在个各摄像机的图像坐标系中图像坐标(x_i，y_i)，i表示摄像机的编号。

步骤8：依次判断(x_i，y_i)是否在第i个摄像机的图像范围内，若在，则将第i个摄像机的图像坐标系中像素点(x_i，y_i)对应的像素值赋予遍历点(m，n)。判断结束后，将单个或多个像素值进行融合后，将对应的像素值赋给像素点(x,y)；

当世界坐标(X,Y)处于相邻摄像机的公共区域时，世界坐标(X,Y)所对应的图像坐标(x_i，y_i)将得到两个有效像素值，此时，需要对两个像素值进行融合处理，融合处理的方法较多，这里采用的融合方法为线性加权融合方法，为简便起见加权系数各取0.5。之后再将融合后的像素值赋给像素点(m，n)；当世界坐标(X,Y)处于相邻摄像机的非公共区域时，世界坐标(X,Y)所对应的图像坐标(x_i，y_i)只得到一个有效像素值，此时，无需进行融合处理，可直接将对应的像素值赋给像素点(m，n)。

步骤8：根据步骤7中的图像坐标(x_i，y_i)，提取(x_i，y_i)对应图像的像素值，并对提取到的单个或多个像素值进行融合后赋给像素点(m，n)；当世界坐标(X,Y,)处于相邻摄像机的公共区域时，世界坐标(X,Y)所对应的图像坐标(x_i，y_i)将得到两个有效像素值，此时，需要对两个像素值进行融合处理，之后再将融合后的像素值赋给像素点(m，n)；当世界坐标(X,Y)处于相邻摄像机的非公共区域时，世界坐标(X,Y)所对应的图像坐标(x_i，y_i)只得到一个有效像素值，此时，无需进行融合处理，可直接将对应的像素值赋给像素点(m，n)。

步骤9：判断虚拟摄像机图像的所有像素点是否遍历结束，若是，则算法结束，显示全景图像；否则，继续遍历图像的下一个像素点，并转到步骤6。

到此，按上述遍历算法，即可实现基于可变视角的360度全景图像显示。

本发明的基于可变视角的图像生成方法对硬件设备要求低，过程简单易行，根据实际视角的需求，生成任意指定视角下的虚拟摄像机图像，实用性强。

Claims (7)

1.一种基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统，包括多个摄像机C_i、视频采集转换模块、视频处理拼接模块、存储模块、视频显示模块和电源模块，其中，i＝1，2，…n，所述存储模块用于存储视频图像,其特征在于：还包括视频处理拼接模块，所述视频采集转换模块用于将摄像机的模拟视频图像转换为数字视频信号，并将数字视频信号传输到所述视频处理拼接模块；所述视频处理拼接模块将所述数字视频信号进行矫正和拼接得到拼接视频图像，并将所述拼接视频图像传输至所述视频显示模块和存储模块，所述视频处理拼接模块通过基于可变视角的图像生成方法将多个摄像机的图像拼接成一个虚拟图像，所述基于可变视角的图像生成方法包括以下步骤：

1)、对摄像机进行标定并计算摄像机的畸变参数，其中，畸变参数包括径向畸变系数和切向畸变系数；

2)、根据步骤1)得到的摄像机的畸变参数，分别对每台摄像机拍摄的原始图像进行畸变矫正，得到畸变矫正后的图像，其中，原始图像坐标和畸变矫正后的图像坐标的关系为：

$\left\{\begin{array}{c}{x}^{\′}=x(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4)+2p_1\mathrm{xy}+p_2(r^2+2x^2)\\ y^{\′}=y(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4)+2p_2\mathrm{xy}+p_1(r^2+2y^2)\end{array}\right.$

其中，r²＝x²+y²；k₁，k₂，k₃为径向畸变系数，p₁，p₂为切向畸变系数，(x′，y′)为原始图像坐标，(x，y)为矫正后的图像坐标；

3)、确定虚拟摄像机的视角以及在世界坐标系中的位置；

4)、确定虚拟摄像机图像的遍历点在虚拟摄像机的图像坐标系下的坐标(m，n)；

5)、根据虚拟摄像机的图像坐标系和世界坐标系之间的坐标变换关系，计算虚拟摄像机的像素点坐标(m，n)对应的世界坐标系中的像素点坐标(X，Y)，其中：

$\left\{\begin{array}{c}X=\sqrt{h^2+Y^2}\frac{2m\tan \mathrm{\β}}{W}\\ Y=h\frac{H\cot \mathrm{\γ}+2n\tan \mathrm{\β}}{H-2y\cot \mathrm{\γ}\tan \mathrm{\β}}\end{array}\right.$

其中，X和Y分别表示虚拟摄像机的像素点在世界坐标系中的横坐标和纵坐标；m和n分别表示虚拟摄像机的像素点在虚拟摄像机的图像坐标系中的横坐标和纵坐标；H和W分别表示虚拟摄像机图像的长和宽；h表示虚拟摄像机的安装高度；2α表示虚拟摄像机的水平视场角；2β表示虚拟摄像机的垂直视场角；γ表示虚拟摄像机的安装俯仰角；

6)、根据摄像机的图像坐标系和世界坐标系之间的坐标变换关系，分别计算步骤5)得到的世界坐标系中的像素点坐标(X，Y)对应的所有摄像机的图像坐标系中的坐标(x_i，y_i)，其中；

$\left\{\begin{array}{c}{x}_i=\frac{{\mathrm{XW}}_i}{2\tan {\mathrm{\β}}_i\sqrt{{h_i}^2+Y^2}}\\ y_i=\frac{H_i(Y-h_i\tan {\mathrm{\γ}}_i)}{2\tan {\mathrm{\β}}_i(Y\tan {\mathrm{\γ}}_i+h_i)}\end{array}\right.$

其中，X和Y分别表示虚拟摄像机的像素点在世界坐标系中的横坐标和纵坐标；x_i和y_i分别表示世界坐标系中像素点(X，Y)在第i个摄像机的图像坐标系中的横坐标和纵坐标；H_i和W_i分别表示第i个摄像机图像的长和宽；h_i表示第i个摄像机的安装高度；2α_i表示第i个摄像机的水平视场角；2β_i表示第i个摄像机的垂直视场角；γ_i表示第i个摄像机的安装俯仰角；

8)、依次判断坐标(x_i，y_i)是否在第i个摄像机的图像范围内，如果在，则将第i个摄像机的像素点(x_i，y_i)对应的像素值赋予虚拟摄像机的像素点(m，n)；

9)、将虚拟摄像机的遍历点的坐标(m，n)修改为下一个像素点的坐标；

10)、重复步骤6)-9)直到虚拟摄像机的图像上所有的像素点均遍历结束，其中，虚拟摄像机的图像即为拼接视频图像。

2.如权利要求1所述的一种基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统，其特征在于：所述摄像机包括前视摄像机、后视摄像机、左视摄像机和右视摄像机，所述前视摄像机、后视摄像机、左视摄像机和右视摄像机分别设置在车身的前方、后方、左侧和右侧。

3.如权利要求书2所述的一种基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统，其特征在于：当车辆倒车时，所述视频显示模块显示所述拼接视频图像和后视摄像机采集的视频图像；当车辆左转向时，所述视频显示模块显示所述拼接视频图像和左视摄像机采集的视频图像；当车辆右转向时，所述视频显示模块显示所述拼接视频图像和右视摄像机采集的视频图像；当车辆未转向或倒车时，所述视频显示模块显示所述拼接视频图像。

4.如权利要求1所述的一种基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统，其特征在于：相邻摄像机的图像之间均具有重叠区域。

5.如权利要求书1所述的一种基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统，其特征在于：所述摄像机均匀分布在车身的四周。

6.如权利要求书1所述的一种基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统，其特征在于：所述虚拟摄像机的视角包括水平视场角、垂直视场角和俯仰角。

7.如权利要求书1所述的一种基于拼接视频图像的汽车行驶记录系统，其特征在于：还包括车辆信息采集模块，所述车辆信息采集模块用于采集车辆状态信息，并将所述车辆状态信息传输至所述存储模块。