CN104484648A - 基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法 - Google Patents
基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104484648A CN104484648A CN201410706630.0A CN201410706630A CN104484648A CN 104484648 A CN104484648 A CN 104484648A CN 201410706630 A CN201410706630 A CN 201410706630A CN 104484648 A CN104484648 A CN 104484648A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- profile
- point
- dimensional
- image
- overlapping region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
- G06V10/443—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components by matching or filtering
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/07—Target detection
Abstract
Description
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410706630.0A CN104484648B (zh) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | 基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410706630.0A CN104484648B (zh) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | 基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104484648A true CN104484648A (zh) | 2015-04-01 |
CN104484648B CN104484648B (zh) | 2017-07-25 |
Family
ID=52759189
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201410706630.0A Active CN104484648B (zh) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | 基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104484648B (zh) |
Cited By (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105005999A (zh) * | 2015-08-12 | 2015-10-28 | 北京航空航天大学 | 一种基于计算机立体视觉面向导盲仪的障碍物探测方法 |
CN105043250A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-11-11 | 南京邮电大学 | 一种基于至少两个公共标记点的双视角数据对齐方法 |
CN105303578A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-02-03 | 吴志龙 | 基于脚形及鞋子内部空间数据匹配鞋子的方法及系统 |
CN105698763A (zh) * | 2016-01-22 | 2016-06-22 | 吉林大学 | 一种以立体视觉检测障碍物的装置与方法 |
CN106204603A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-12-07 | 北京仁光科技有限公司 | 三维相机立体匹配方法 |
CN106780743A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-05-31 | 武汉大学 | 一种远程配匙方法及系统 |
CN106897665A (zh) * | 2017-01-17 | 2017-06-27 | 北京光年无限科技有限公司 | 应用于智能机器人的物体识别方法及系统 |
CN107932502A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-04-20 | 陕西科技大学 | 一种基于双目立体视觉的scara机器人轨迹规划方法 |
CN107992820A (zh) * | 2017-11-29 | 2018-05-04 | 北京伟景智能科技有限公司 | 基于双目视觉的货柜自助售货方法 |
CN108180834A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-06-19 | 中铁二十二局集团有限公司 | 一种工业机器人同三维成像仪位姿关系现场实时标定方法 |
CN108257089A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-07-06 | 北京航空航天大学 | 一种基于迭代最近点的大视场视频全景图拼接的方法 |
CN109341588A (zh) * | 2018-10-08 | 2019-02-15 | 西安交通大学 | 一种双目结构光三系统法视角加权的三维轮廓测量方法 |
CN109410234A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-03-01 | 南京理工大学 | 一种基于双目视觉避障的控制方法及控制系统 |
CN109444839A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-03-08 | 北京行易道科技有限公司 | 目标轮廓的获取方法及装置 |
CN109495732A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-03-19 | 昆山睿力得软件技术有限公司 | 一种3d成像视觉引导系统 |
CN109523594A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-03-26 | 华南智能机器人创新研究院 | 一种视觉托盒特征点坐标定位方法及系统 |
CN109583377A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-04-05 | 北京理工大学 | 一种管路模型重建的控制方法、装置及上位机 |
CN109727285A (zh) * | 2017-10-31 | 2019-05-07 | 霍尼韦尔国际公司 | 使用边缘图像的位置和姿态确定方法和系统 |
CN109773783A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-05-21 | 北京宇琪云联科技发展有限公司 | 一种基于空间点云识别的巡防智能机器人及其警务系统 |
CN109947093A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-06-28 | 广东工业大学 | 一种基于双目视觉的智能避障算法 |
CN110045733A (zh) * | 2019-04-04 | 2019-07-23 | 肖卫国 | 一种实时定位方法及其系统、计算机可读介质 |
CN110070570A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-07-30 | 重庆邮电大学 | 一种基于深度信息的障碍物检测系统及方法 |
CN110132302A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-08-16 | 中国科学院自动化研究所 | 融合imu信息的双目视觉里程计定位方法、系统 |
CN110515054A (zh) * | 2019-08-23 | 2019-11-29 | 斯坦德机器人(深圳)有限公司 | 滤波方法和装置、电子设备、计算机存储介质 |
CN110820447A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-02-21 | 武汉纵横天地空间信息技术有限公司 | 一种基于双目视觉的轨道几何状态测量系统及其测量方法 |
CN111198563A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-05-26 | 广东省智能制造研究所 | 一种用于足式机器人动态运动的地形识别方法及系统 |
CN111291708A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-06-16 | 华南理工大学 | 融合深度相机的变电站巡检机器人障碍物检测识别方法 |
CN112017237A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-01 | 北京轩宇智能科技有限公司 | 一种基于视场拼接和三维重建的操作辅助装置及方法 |
CN112464812A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-09 | 西北工业大学 | 一种基于车辆的凹陷类障碍物检测方法 |
WO2021147548A1 (zh) * | 2020-01-20 | 2021-07-29 | 深圳市普渡科技有限公司 | 小障碍物的三维重建方法、检测方法及系统、机器人及介质 |
CN113505626A (zh) * | 2021-03-15 | 2021-10-15 | 南京理工大学 | 一种快速三维指纹采集方法与系统 |
CN113945159A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-01-18 | 中国铁建电气化局集团有限公司 | 一种基于轮廓匹配的螺栓直径测量方法 |
CN114067555A (zh) * | 2020-08-05 | 2022-02-18 | 北京万集科技股份有限公司 | 多基站数据的配准方法、装置、服务器和可读存储介质 |
CN114384492A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-04-22 | 北京一径科技有限公司 | 用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质 |
CN116758170A (zh) * | 2023-08-15 | 2023-09-15 | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 | 用于畜禽表型3d重建的多相机快速标定方法及存储介质 |
CN117237561A (zh) * | 2023-11-14 | 2023-12-15 | 江苏云幕智造科技有限公司 | 一种人形机器人封闭环境下三维点云地图重建方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102968400A (zh) * | 2012-10-18 | 2013-03-13 | 北京航空航天大学 | 一种基于空间直线识别与匹配的多视角三维数据拼接方法 |
CN103236064A (zh) * | 2013-05-06 | 2013-08-07 | 东南大学 | 一种基于法向量的点云自动配准方法 |
CN103411536A (zh) * | 2013-08-23 | 2013-11-27 | 西安应用光学研究所 | 基于双目立体视觉的驾驶辅助障碍物检测方法 |
-
2014
- 2014-11-27 CN CN201410706630.0A patent/CN104484648B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102968400A (zh) * | 2012-10-18 | 2013-03-13 | 北京航空航天大学 | 一种基于空间直线识别与匹配的多视角三维数据拼接方法 |
CN103236064A (zh) * | 2013-05-06 | 2013-08-07 | 东南大学 | 一种基于法向量的点云自动配准方法 |
CN103411536A (zh) * | 2013-08-23 | 2013-11-27 | 西安应用光学研究所 | 基于双目立体视觉的驾驶辅助障碍物检测方法 |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
TING XUE ET AL: ""Matching and 3-D Reconstruction of Multibubbles Based on Virtual Stereo Vision"", 《IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT》 * |
李杨 等: ""面向全自动三维扫描系统的多视角三维数据自动配准技术"", 《吉林大学学报(理学版)》 * |
王欣 等: ""应用改进迭代最近点方法的点云数据配准"", 《光学精密工程》 * |
郭一汉 等: ""基于GPU的实时图像拼接"", 《计算机科学》 * |
Cited By (52)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105043250B (zh) * | 2015-05-29 | 2017-08-11 | 南京邮电大学 | 一种基于至少两个公共标记点的双视角数据对齐方法 |
CN105043250A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-11-11 | 南京邮电大学 | 一种基于至少两个公共标记点的双视角数据对齐方法 |
CN105005999B (zh) * | 2015-08-12 | 2018-08-10 | 北京航空航天大学 | 一种基于计算机立体视觉面向导盲仪的障碍物探测方法 |
CN105005999A (zh) * | 2015-08-12 | 2015-10-28 | 北京航空航天大学 | 一种基于计算机立体视觉面向导盲仪的障碍物探测方法 |
CN105303578B (zh) * | 2015-11-11 | 2018-08-07 | 深圳知足科技有限公司 | 基于脚形及鞋子内部空间数据匹配鞋子的方法及系统 |
CN105303578A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-02-03 | 吴志龙 | 基于脚形及鞋子内部空间数据匹配鞋子的方法及系统 |
CN105698763A (zh) * | 2016-01-22 | 2016-06-22 | 吉林大学 | 一种以立体视觉检测障碍物的装置与方法 |
CN106204603B (zh) * | 2016-04-29 | 2018-06-29 | 北京仁光科技有限公司 | 三维相机立体匹配方法 |
CN106204603A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-12-07 | 北京仁光科技有限公司 | 三维相机立体匹配方法 |
CN106780743A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-05-31 | 武汉大学 | 一种远程配匙方法及系统 |
CN106897665A (zh) * | 2017-01-17 | 2017-06-27 | 北京光年无限科技有限公司 | 应用于智能机器人的物体识别方法及系统 |
CN106897665B (zh) * | 2017-01-17 | 2020-08-18 | 北京光年无限科技有限公司 | 应用于智能机器人的物体识别方法及系统 |
CN109727285B (zh) * | 2017-10-31 | 2021-08-17 | 霍尼韦尔国际公司 | 使用边缘图像的位置和姿态确定方法和系统 |
CN109727285A (zh) * | 2017-10-31 | 2019-05-07 | 霍尼韦尔国际公司 | 使用边缘图像的位置和姿态确定方法和系统 |
CN107932502A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-04-20 | 陕西科技大学 | 一种基于双目立体视觉的scara机器人轨迹规划方法 |
CN107992820A (zh) * | 2017-11-29 | 2018-05-04 | 北京伟景智能科技有限公司 | 基于双目视觉的货柜自助售货方法 |
CN108257089A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-07-06 | 北京航空航天大学 | 一种基于迭代最近点的大视场视频全景图拼接的方法 |
CN108180834A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-06-19 | 中铁二十二局集团有限公司 | 一种工业机器人同三维成像仪位姿关系现场实时标定方法 |
CN109341588A (zh) * | 2018-10-08 | 2019-02-15 | 西安交通大学 | 一种双目结构光三系统法视角加权的三维轮廓测量方法 |
CN109410234A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-03-01 | 南京理工大学 | 一种基于双目视觉避障的控制方法及控制系统 |
CN109495732A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-03-19 | 昆山睿力得软件技术有限公司 | 一种3d成像视觉引导系统 |
CN109523594A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-03-26 | 华南智能机器人创新研究院 | 一种视觉托盒特征点坐标定位方法及系统 |
CN109444839A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-03-08 | 北京行易道科技有限公司 | 目标轮廓的获取方法及装置 |
CN109583377B (zh) * | 2018-11-30 | 2022-12-27 | 北京理工大学 | 一种管路模型重建的控制方法、装置及上位机 |
CN109583377A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-04-05 | 北京理工大学 | 一种管路模型重建的控制方法、装置及上位机 |
CN109773783A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-05-21 | 北京宇琪云联科技发展有限公司 | 一种基于空间点云识别的巡防智能机器人及其警务系统 |
CN109773783B (zh) * | 2018-12-27 | 2020-04-24 | 北京宇琪云联科技发展有限公司 | 一种基于空间点云识别的巡防智能机器人及其警务系统 |
CN109947093A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-06-28 | 广东工业大学 | 一种基于双目视觉的智能避障算法 |
CN110070570B (zh) * | 2019-03-20 | 2023-05-26 | 重庆邮电大学 | 一种基于深度信息的障碍物检测系统及方法 |
CN110070570A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-07-30 | 重庆邮电大学 | 一种基于深度信息的障碍物检测系统及方法 |
CN110045733A (zh) * | 2019-04-04 | 2019-07-23 | 肖卫国 | 一种实时定位方法及其系统、计算机可读介质 |
CN110132302A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-08-16 | 中国科学院自动化研究所 | 融合imu信息的双目视觉里程计定位方法、系统 |
CN110515054A (zh) * | 2019-08-23 | 2019-11-29 | 斯坦德机器人(深圳)有限公司 | 滤波方法和装置、电子设备、计算机存储介质 |
CN110820447A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-02-21 | 武汉纵横天地空间信息技术有限公司 | 一种基于双目视觉的轨道几何状态测量系统及其测量方法 |
CN111198563A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-05-26 | 广东省智能制造研究所 | 一种用于足式机器人动态运动的地形识别方法及系统 |
CN111198563B (zh) * | 2019-12-30 | 2022-07-29 | 广东省智能制造研究所 | 一种用于足式机器人动态运动的地形识别方法及系统 |
WO2021147548A1 (zh) * | 2020-01-20 | 2021-07-29 | 深圳市普渡科技有限公司 | 小障碍物的三维重建方法、检测方法及系统、机器人及介质 |
CN111291708A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-06-16 | 华南理工大学 | 融合深度相机的变电站巡检机器人障碍物检测识别方法 |
CN111291708B (zh) * | 2020-02-25 | 2023-03-28 | 华南理工大学 | 融合深度相机的变电站巡检机器人障碍物检测识别方法 |
CN114067555A (zh) * | 2020-08-05 | 2022-02-18 | 北京万集科技股份有限公司 | 多基站数据的配准方法、装置、服务器和可读存储介质 |
CN112017237A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-01 | 北京轩宇智能科技有限公司 | 一种基于视场拼接和三维重建的操作辅助装置及方法 |
CN112017237B (zh) * | 2020-08-31 | 2024-02-06 | 北京轩宇智能科技有限公司 | 一种基于视场拼接和三维重建的操作辅助装置及方法 |
CN112464812B (zh) * | 2020-11-27 | 2023-11-24 | 西北工业大学 | 一种基于车辆的凹陷类障碍物检测方法 |
CN112464812A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-09 | 西北工业大学 | 一种基于车辆的凹陷类障碍物检测方法 |
CN113505626A (zh) * | 2021-03-15 | 2021-10-15 | 南京理工大学 | 一种快速三维指纹采集方法与系统 |
CN113945159A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-01-18 | 中国铁建电气化局集团有限公司 | 一种基于轮廓匹配的螺栓直径测量方法 |
CN113945159B (zh) * | 2021-10-26 | 2023-08-25 | 中国铁建电气化局集团有限公司 | 一种基于轮廓匹配的螺栓直径测量方法 |
CN114384492A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-04-22 | 北京一径科技有限公司 | 用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质 |
CN116758170A (zh) * | 2023-08-15 | 2023-09-15 | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 | 用于畜禽表型3d重建的多相机快速标定方法及存储介质 |
CN116758170B (zh) * | 2023-08-15 | 2023-12-22 | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 | 用于畜禽表型3d重建的多相机快速标定方法及存储介质 |
CN117237561A (zh) * | 2023-11-14 | 2023-12-15 | 江苏云幕智造科技有限公司 | 一种人形机器人封闭环境下三维点云地图重建方法 |
CN117237561B (zh) * | 2023-11-14 | 2024-01-26 | 江苏云幕智造科技有限公司 | 一种人形机器人封闭环境下三维点云地图重建方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104484648B (zh) | 2017-07-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104484648A (zh) | 基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法 | |
Liu et al. | Image‐based crack assessment of bridge piers using unmanned aerial vehicles and three‐dimensional scene reconstruction | |
CN107301654B (zh) | 一种多传感器的高精度即时定位与建图方法 | |
CN108369743B (zh) | 使用多方向相机地图构建空间 | |
CN106548173B (zh) | 一种基于分级匹配策略的改进无人机三维信息获取方法 | |
Veľas et al. | Calibration of rgb camera with velodyne lidar | |
JP5832341B2 (ja) | 動画処理装置、動画処理方法および動画処理用のプログラム | |
Hoppe et al. | Photogrammetric camera network design for micro aerial vehicles | |
CN110176032B (zh) | 一种三维重建方法及装置 | |
CN110009732B (zh) | 基于gms特征匹配的面向复杂大尺度场景三维重建方法 | |
CN106485690A (zh) | 基于点特征的点云数据与光学影像的自动配准融合方法 | |
CN114419147A (zh) | 一种救援机器人智能化远程人机交互控制方法及系统 | |
Urban et al. | Finding a good feature detector-descriptor combination for the 2D keypoint-based registration of TLS point clouds | |
CN106650701A (zh) | 基于双目视觉的室内阴影环境下障碍物检测方法及装置 | |
JP6860620B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
Cvišić et al. | Recalibrating the KITTI dataset camera setup for improved odometry accuracy | |
CN111998862A (zh) | 一种基于bnn的稠密双目slam方法 | |
CN107220996A (zh) | 一种基于三角结构一致的无人机线阵与面阵影像匹配方法 | |
CN105335977A (zh) | 摄像系统及目标对象的定位方法 | |
CN110851978B (zh) | 一种基于可见性的摄像机位置优化方法 | |
Cvišić et al. | Enhanced calibration of camera setups for high-performance visual odometry | |
Wang et al. | Real-time omnidirectional visual SLAM with semi-dense mapping | |
CN112197773A (zh) | 基于平面信息的视觉和激光定位建图方法 | |
KR101766823B1 (ko) | 불규칙한 조도 변화에 강건한 영상 기반 주행거리 측정 시스템 및 방법 | |
CN111882663A (zh) | 一种融合语义信息完成视觉slam闭环检测方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20191205 Address after: 313000 No.5-8, Changhe Road, Huaxi street, Changxing County, Huzhou City, Zhejiang Province Patentee after: Zhejiang Changxing green battery technology Co.,Ltd. Address before: 313000 Room 1403, 14th Floor, Building B, Freeport, Headquarters 1188 District Fulu Road, Wuxing District, Huzhou City, Zhejiang Province Patentee before: Zhejiang creation Intellectual Property Service Co.,Ltd. Effective date of registration: 20191205 Address after: 313000 Room 1403, 14th Floor, Building B, Freeport, Headquarters 1188 District Fulu Road, Wuxing District, Huzhou City, Zhejiang Province Patentee after: Zhejiang creation Intellectual Property Service Co.,Ltd. Address before: The city Zhaohui six districts Chao Wang Road Hangzhou city Zhejiang province Zhejiang University of Technology No. 18 310014 Patentee before: Zhejiang University of Technology |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201029 Address after: 313000 no.55-9 Huyan South Road, Shuanglin Town, Nanxun District, Huzhou City, Zhejiang Province (self declaration) Patentee after: Huzhou Duxin Technology Co.,Ltd. Address before: 313000 No.5-8, Changhe Road, Huaxi street, Changxing County, Huzhou City, Zhejiang Province Patentee before: Zhejiang Changxing green battery technology Co.,Ltd. |