CN104444819B - 一种起重机模块化智能控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起重机模块化智能控制系统及控制方法，包括控制单元以及受控于控制单元的动力单元，其特征在于：所述控制单元包括：用于实时采集用户给定的设定信号以及受控于控制单元的各个动力单元反馈的动作反馈信号，处理后送至中央处理单元的信号采集模块；内部嵌入多种电机控制模式程序，按照上述设定信号切换选定并运行与设定信号对应的电机控制模式程序实现对动力单元逻辑控制的中央处理单元，同时该中央处理单元还用于实时监测动力单元的运行状态，在发现异常时进行故障报警；以及按照中央处理单元输出的逻辑控制信号控制与其连接的动力单元运行的逻辑输出模块。本发明具有控制成本低、控制回路简单、故障率低、维护方便、提高整机寿命、设计生产简便等优点。

Description

一种起重机模块化智能控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及一种起重机控制系统，尤其是一种起重机电动机控制领域使用的模块化智能控制系统及控制方法。

背景技术

目前，国内还有很多领域的起重机控制机构采用串电阻方式进行电机调速，其逻辑控制系统仍然停留在上世纪九十年代的传统控制模式，即采用继电器、接触器直接搭接控制回路。其特点是：成本低、控制回路复杂、故障率高、维修频繁；应用这种控制方式的起重机后期维修任务繁重，容易影响使用者的正常生产。另外，随着国家对安全生产的重视程度一再提高，起重机新国标中明确提出需要在起重机系统中增加各类检测信息。因此，对于传统的控制系统已不能满足当下技术要求，需要进行相应改造。而目前针对此类改造方式多为增加PLC控制系统，而现有的这种简单的PLC控制方式其存在：成本高、回路简单、故障率低，但是维护需要专业技术人员等问题。

因此，需要一种成本低、控制回路简单、故障率低、维护方便、设计成产简便，同时能满足新国标GB/T 28264-2012中明确提出的起重机信息化监控要求的控制系统，以填补国内的空白。

发明内容

鉴于已有技术存在的缺陷，本发明的目的是要提供一种起重机模块化智能控制系统及控制方法，本发明用以实现起重机控制成本低、控制回路简单、故障率低、维护方便、提高整机寿命、设计生产简便等要求。

为了实现上述目的，本发明的技术方案：

一种起重机模块化智能控制系统，包括控制单元以及受控于控制单元的动力单元，其特征在于：

所述控制单元包括：用于实时采集用户给定的设定信号以及受控于控制单元的各个动力单元反馈的动作反馈信号，处理后送至中央处理单元的信号采集模块；内部嵌入多种电机控制模式程序，按照上述设定信号切换选定并运行与设定信号对应的电机控制模式程序实现对动力单元逻辑控制的中央处理单元，同时该中央处理单元还用于实时监测动力单元的运行状态，在发现异常时进行故障报警；以及按照中央处理单元输出的逻辑控制信号控制与其连接的动力单元运行的逻辑输出模块。

所述的中央处理单元包括：内部嵌入多种电机控制模式程序的控制模式模块；按照设定信号切换选定控制模式模块内对应的电机控制模式程序的切换选定模块；按照切换选定模块给出的选定信号，调用运行对应的电机控制模式程序的微处理器以及实时监控动力单元反馈的动作反馈信号，与内部预设的故障监控程序进行比对，在发现异常时进行故障报警的故障报警模块。

所述多种电机控制模式程序包括控制模式程序以及控制规格程序两种，其中所述的控制模式程序包括现有起重机电机控制涉及到常用的控制模式对应的控制模式程序，包括起升机构的单相制动控制模式程序、反接制动控制模式程序、抓斗控制控制模式程序以及平移结构的控制制动器与电机同时通断控制模式程序、一档滑行控制模式程序、频率原则反接制动停车控制模式程序等；所述的控制规格程序两种模式规格，分别为单机构模式规格以及双机构模式规格；所述单机构模式规格用于本地起重机控制应用，所述双机构模式规格用于本地起重机控制应用以及扩展起重机控制应用。

所述的中央处理单元还包括用于与外围其他设备交互的DP扩展通讯模块。该通讯模块可协助本系统的控制面板给出设定信号，以实现远程切换控制等操作。

所述的动力单元包括主回路控制模块组以及控制回路模块组，控制回路模块组接收到逻辑输出模块输出的控制命令后控制主回路控制模块组对与其连接的电机进行动作；其中所述的主回路控制模块包括：由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路组成的主回路控制模块一，由断路器、正反向接触器以及四个热继保护电路组成的主回路控制模块二，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、一个转子接触器组成的主回路控制模块三，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、两个转子接触器组成的主回路控制模块四，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、三个转子接触器组成的主回路控制模块五，由两组主回路控制模块五组成的主回路控制模块六以及由断路器、正反向接触器、单相制动接触器以及两个热继保护电路组成的主回路控制模块七；其中所述的控制回路模块组包括：由四个三级转子接触器组成的控制回路模块一，由五个三级转子接触器组成的控制回路模块二，由六个三级转子接触器组成的控制回路模块三，由八个三级转子接触器组成的控制回路模块四，由四个四级转子接触器组成的控制回路模块五以及由八个四级转子接触器组成的控制回路模块六。

进一步的，所述的动力单元涉及到的转子接触器以及正反向接触器均由同等规格的无触点开关替换。

本发明还提供一种起重机模块化智能控制方法：其特征在于：本方法应用于起重机电机控制过程，通过信号采集模块实时采集用户给定的设定信号以及受控于控制单元的各个动力单元反馈的动作反馈信号后；通过切换选定模块按照设定信号切换选定控制模式模块内对应的电机控制模式程序；接收到切换选定模块给出的选定信号后微处理器调用运行对应的电机控制模式程序对动力单元模组进行逻辑输出控制；同时故障报警模块实时监控动力单元反馈的动作反馈信号，并与内部预设的故障监控程序进行比对，在发现异常时进行故障报警，同时，控制单元停止输出。

所述控制模式模块内部设置多种电机控制模式程序，所述多种电机控制模式程序包括控制模式程序以及控制规格程序两种，其中所述的控制模式程序包括现有起重机电机控制涉及到常用的控制模式对应的控制模式程序，包括起升机构的单相制动控制模式程序、反接制动控制模式程序、抓斗控制控制模式程序以及平移结构的控制制动器与电机同时通断控制模式程序、一档滑行控制模式程序、频率原则反接制动停车控制模式程序等；所述的控制规格程序两种模式规格，分别为单机构模式规格以及双机构模式规格；所述单机构模式规格用于本地起重机控制应用，所述双机构模式规格用于本地起重机控制应用以及扩展起重机控制应用。

所述的动力单元模组包括主回路控制模块组以及控制回路模块组，控制回路模块组接收到逻辑输出模块输出的控制命令后控制主回路控制模块组对与其连接的电机进行动作；其中所述的主回路控制模块包括：由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路组成的主回路控制模块一，由断路器、正反向接触器以及四个热继保护电路组成的主回路控制模块二，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、一个转子接触器组成的主回路控制模块三，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、两个转子接触器组成的主回路控制模块四，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、三个转子接触器组成的主回路控制模块五，由两组主回路控制模块五组成的主回路控制模块六以及由断路器、正反向接触器、单相制动接触器以及两个热继保护电路组成的主回路控制模块七；其中所述的控制回路模块组包括：由四个三级转子接触器组成的控制回路模块一，由五个三级转子接触器组成的控制回路模块二，由六个三级转子接触器组成的控制回路模块三，由八个三级转子接触器组成的控制回路模块四，由四个四级转子接触器组成的控制回路模块五以及由八个四级转子接触器组成的控制回路模块六。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、设计简单、一机多用：本发明将现有起重机电机控制过程中涉及的常用的电机控制模式以模拟控制程序形式嵌入到中央处理单元中，通过控制面板进行自主切换模式，无需再设计控制电路，实现一机多用且本控制系统与传统控制方式相比其外围控制器触点减少40％，闭合表标准对称；

2、两种模式结构：本发明具有两种模式结构，所述单机构模式结构用于本地起重机控制应用，所述双机构模式结构用于本地起重机控制应用以及扩展起重机控制应用；可节约屏柜体空间和成产成本，同时电路简单，控制线接线工时节省20％；

3、标准模块化组合构建控制系统动力单元，可大批量预生产，在使用时通过外接端子导线即可，并在定转子接触器数量一致时互换使用，使生产过程最简化；

4、主要元器件均设置故障检测，LCD面板显示功能异常时的故障报警，提供故障排查方向，减少停车时间；

5、维护性优异：参数设置简单，可实现真正现场免调试；控制线路简单，对维护人员要求低，可面板显示故障信息，提供故障排除指导，全面降低维护难度。

附图说明

图1是本发明电路原理示意图；

图2是本发明动力单元电路原理示意图；

图3本发明控制单元电路原理示意图；

图4是本发明动力单元集中到电控柜实例图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进行进一步详细说明。

本发明主要设计思想，将现有常用的控制模式对应的诸如起升机构的单相制动控制模式、反接制动控制模式、抓斗控制控制模式以及平移结构的控制制动器与电机同时通断控制模式、一档滑行控制模式、频率原则反接制动停车控制模式等控制程序利用嵌入式技术集成到一个控制单元中，通过控制面板或者通讯模块根据现场工况进行选择，输出对应的逻辑控制信号控制动力单元动作；同时动力单元为若干标准化的模组组成，通过外接端子导线将与控制单元对应的主回路控制模组及控制回路模组连接起来即可实现电机的正反向切换、调速控制等过程。

其主要控制过程为首先控制面板给出切换信号切换到控制单元对应的控制模式程序，随后控制单元给出对应的逻辑控制信号控制动力单元的控制回路对应的转子接触器吸合，而控制回路输出的逻辑电平信号控制主回路控制电路对应的接触器吸合，实现转子切电阻调速等过程。

基于上述原理，如图1——图3所示，

本发明所述的控制系统主要包括控制单元以及动力单元，

所述控制单元包括：用于实时采集用户给定的设定信号以及受控于控制单元的各个动力单元反馈的动作反馈信号，处理后送至中央处理单元的信号采集模块；内部嵌入多种电机控制模式程序，按照上述设定信号切换选定并运行与设定信号对应的电机控制模式程序实现对动力单元逻辑控制的中央处理单元，同时该中央处理单元还用于实时监测动力单元的运行状态，在发现异常时进行故障报警；以及按照中央处理单元输出的逻辑控制信号控制与其连接的动力单元运行的逻辑输出模块。

所述的中央处理单元包括：内部嵌入多种电机控制模式程序的控制模式模块；按照设定信号切换选定控制模式模块内对应的电机控制模式程序的切换选定模块；按照切换选定模块给出的选定信号，调用运行对应的电机控制模式程序的微处理器以及实时监控动力单元反馈的动作反馈信号，与内部预设的故障监控程序进行比对，在发现异常时进行故障报警的故障报警模块。

所述的中央处理单元还包括用于与外围其他设备交互的DP扩展通讯模块，该通讯模块可协助本系统的控制面板给出设定信号，以实现远程切换控制等操作，如辅助用户直接从司机室联动台或遥控器发布切换命令等。

所述多种电机控制模式程序包括控制模式程序以及控制规格程序两种，其中所述的控制模式程序包括现有起重机电机控制涉及到常用的控制模式对应的控制模式程序，包括起升机构的单相制动控制模式程序、反接制动控制模式程序、抓斗控制控制模式程序以及平移结构的控制制动器与电机同时通断控制模式程序、一档滑行控制模式程序、频率原则反接制动停车控制模式程序等；所述的控制规格程序两种模式规格，分别为单机构模式规格以及双机构模式规格；所述单机构模式规格用于本地起重机控制应用，所述双机构模式规格用于本地起重机控制应用以及扩展起重机控制应用；所述单机构模式规格及所述双机构模式规格为本控制单元最多可以控制起重机的机构数，单机构模式规格只能控制一个机构(主起升、副起升、大车、小车中的一个机构)，双机构模式规格可以至多控制两个机构(主起升、副起升、大车、小车中的任意两个机构)。当然也可设定其他能够同时控制多种机构的多机构模式规格，但是目前从节约成本以及控制效果而言，单机构模式规格以及双机构模式规格即可满足使用需要，其机构模式规格控制逻辑实现通过中央处理单元输出对应的逻辑控制信号控制继电器动作完成。

所述的故障报警模块内部预设多种故障保护程序，通过逻辑输出模块输出信号以及动力单元的逻辑动作反馈信号实时监测比较，来判断动力单元的各个元器件的运行信息，并将对应的故障信息显示在控制面板上。(例如若逻辑输出模块某一端口有输出，通过控制电路可使一动力单元正向接触器KM1吸合，同时KM1的辅助触点在KM1吸合时会输入一个高电平信号进入控制单元的对应的信号输入端即信号采集模块对应的输入端，则在逻辑输出模块某一端口输出一定时间后，后仍未得到输入端的信号反馈，则会认为KM1故障)

故障保护程序包括系统“断相、相序、三相电源不平衡”保护程序，其可避免因供电电源的质量问题影响起重机安全生产；分别针对

平移机构：正向限位保护、反向限位保护、门限位保护、电机热保护、制动器接触器故障保护、定子接触器故障保护、转子接触器故障保护、零位保护、指令故障保护等程序。

起升机构：起升重锤保护、上升限位保护、下降限位保护、起重量限制保护、超速保护、电机热保护、定子接触器故障保护、制动器接触器故障保护、定子接触器故障保护、零位保护、指令故障保护、转子下降低速时防止钩头上窜保护等程序。(其故障保护基本原理均为控制单元两端通过输入输出条件检测，当满足程序内置的逻辑故障报警时，则输出故障信号，机构停止运行。)但是起升重锤保护则通过当检测到重锤限位信号未进入控制单元时，输出故障信号，断开380V动力电源，此时机构不能上升运行，只有档位为下降方可继续运行。

上升限位保护：当检测到上升限位信号未进入控制单元时，机构不能上升运行，只可向下运行。

所述的动力单元，与上述控制单元输出端口连接，接收上述逻辑控制信号后对相应的受控器件执行对应的控制动作。所述的动力单元包括主回路控制模块组以及控制回路模块组，控制回路模块组接收到逻辑输出模块输出的控制命令后控制主回路控制模块组对与其连接的电机进行动作；其中所述的主回路控制模块包括：由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路组成的主回路控制模块一，由断路器、正反向接触器以及四个热继保护电路组成的主回路控制模块二，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、一个转子接触器组成的主回路控制模块三，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、两个转子接触器组成的主回路控制模块四，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、三个转子接触器组成的主回路控制模块五，由两组主回路控制模块五组成的主回路控制模块六以及由断路器、正反向接触器、单相制动接触器以及两个热继保护电路组成的主回路控制模块七；其中所述的控制回路模块组包括：由四个三级转子接触器组成的控制回路模块一，由五个三级转子接触器组成的控制回路模块二，由六个三级转子接触器组成的控制回路模块三，由八个三级转子接触器组成的控制回路模块四，由四个四级转子接触器组成的控制回路模块五以及由八个四级转子接触器组成的控制回路模块六。

上述的回路控制模块组以及控制回路模块组为现有起重机控制动力单元中常用的基本模组类型，现场工作人员可通过实际电机使用需要确认所需接触器个数，通过导线将不同类型的模组连接起来即可实现所需的动力单元。上述回路控制模块组以及控制回路模块组可集中到一个电控柜中。同时四级转子接触器可通过两个三级转子接触器通过外部接线端子串接实现。

进一步的，所述的动力单元涉及到的转子接触器以及正反向接触器均由同等规格的无触点开关替换。

所述无触点开关工作原理为通过控制可控硅的导通角及导通时间来实现电机正反向切换功能及转子切电阻功能，其具有优点如：没有普通接触器的机械触点,无噪音、使用寿命长；比普通接触器的体积小，重量轻；利用可控硅来完成开关动作,从而实现无触点切换,反应速度快；具有可控硅故障、电源故障、过温故障的继电器输出功能,极大提高了开关的安全性；普通接触器的故障状态需要人为分析,不确定的情况十分常见,但对于可控硅无触点开关来说故障状态是可自检与自保护的.可以降低风险和现场维修维护成本等。

一种起重机模块化智能控制方法：其特征在于：本方法应用于起重机电机控制过程，通过信号采集模块实时采集用户给定的设定信号以及受控于控制单元的各个动力单元反馈的动作反馈信号后；通过切换选定模块按照设定信号切换选定控制模式模块内对应的电机控制模式程序；接收到切换选定模块给出的选定信号后微处理器调用运行对应的电机控制模式程序对动力单元模组进行逻辑输出控制；同时故障报警模块实时监控动力单元反馈的动作反馈信号，并与内部预设的故障监控程序进行比对，在发现异常时进行故障报警，同时控制单元停止输出。

所述控制模式模块内部设置多种电机控制模式程序，所述多种电机控制模式程序包括控制模式程序以及控制规格程序两种，其中所述的控制模式程序包括现有起重机电机控制涉及到常用的控制模式对应的控制模式程序，包括起升机构的单相制动控制模式程序、反接制动控制模式程序、抓斗控制控制模式程序以及平移结构的控制制动器与电机同时通断控制模式程序、一档滑行控制模式程序、频率原则反接制动停车控制模式程序等；所述的控制规格程序两种模式规格，分别为单机构模式规格以及双机构模式规格；所述单机构模式规格用于本地起重机控制应用，所述双机构模式规格用于本地起重机控制应用以及扩展起重机控制应用。

所述的动力单元模组包括主回路控制模块组以及控制回路模块组，控制回路模块组接收到逻辑输出模块输出的控制命令后控制主回路控制模块组对与其连接的电机进行动作；其中所述的主回路控制模块包括：由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路组成的主回路控制模块一，由断路器、正反向接触器以及四个热继保护电路组成的主回路控制模块二，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、一个转子接触器组成的主回路控制模块三，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、两个转子接触器组成的主回路控制模块四，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、三个转子接触器组成的主回路控制模块五，由两组主回路控制模块五组成的主回路控制模块六以及由断路器、正反向接触器、单相制动接触器以及两个热继保护电路组成的主回路控制模块七；其中所述的控制回路模块组包括：由四个三级转子接触器组成的控制回路模块一，由五个三级转子接触器组成的控制回路模块二，由六个三级转子接触器组成的控制回路模块三，由八个三级转子接触器组成的控制回路模块四，由四个四级转子接触器组成的控制回路模块五以及由八个四级转子接触器组成的控制回路模块六。

本发明的主要发明点即为系统无需进行原理设计，直接通过电机参数，控制方式选择所需电路组件，实现模块化生产。

具体给出一个实际工况实例：

待控制的起重机包含：

一个起升机构单电机

电机型号为YZR400L1-10，P＝160KW,I1＝338A，I2＝244A，JC＝40％采用两档反接QR2S控制方式；

一个平移机构双电机

电机型号为YZR200L-8，P＝15KW，I1＝33.5，I2＝53.5A，JC＝40％采用一档滑行反接制动停车QR4Y控制方式；

本实发明的控制单元包括

信号采集模块；中央处理单元以及逻辑输出模块等。

所述的中央处理单元包括：内部嵌入多种电机控制模式程序的控制模式模块；按照设定信号切换选定控制模式模块内对应的电机控制模式程序的切换选定模块；按照切换选定模块给出的选定信号，调用运行对应的电机控制模式程序的微处理器以及实时监控动力单元反馈的动作反馈信号，与内部预设的故障监控程序进行比对，在发现异常时进行故障报警的故障报警模块。

所述多种电机控制模式程序包括控制模式程序以及控制规格程序两种，其中所述的控制模式程序包括现有起重机电机控制涉及到常用的控制模式对应的控制模式程序，包括起升机构的单相制动控制模式程序、反接制动控制模式程序、抓斗控制控制模式程序以及平移结构的控制制动器与电机同时通断控制模式程序、一档滑行控制模式程序、频率原则反接制动停车控制模式程序等；所述的控制规格程序两种模式规格，分别为单机构模式规格以及双机构模式规格；所述单机构模式规格用于本地起重机控制应用，所述双机构模式规格用于本地起重机控制应用以及扩展起重机控制应用；所述单机构模式规格及所述双机构模式规格为本控制单元最多可以控制起重机的机构数，单机构模式规格只能控制一个机构(主起升、副起升、大车、小车中的一个机构)，双机构模式规格可以至多控制两个机构(主起升、副起升、大车、小车中的任意两个机构)。当然也可设定其他能够同时控制多种机构的多机构模式规格，但是目前从节约成本以及控制效果而言，单机构模式规格以及双机构模式规格即可满足使用需要，其机构模式规格控制逻辑实现通过中央处理单元输出对应的逻辑控制信号控制继电器动作完成。

其中控制单元两种规格可表示为：

C01控制单机构，本地应用；

C02控制双机构，本地和扩展应用。

动力单元模块包含以下规格标注化模组项：

主回路控制模块组：

D01内含断路器、正反向接触器、2个热继保护；

D02内含断路器、正反向接触器、4个热继保护；

D03内含断路器、正反向接触器、2个热继保护、1个转子接触器；

D04内含断路器、正反向接触器、2个热继保护、2个转子接触器；

D05内含断路器、正反向接触器、2个热继保护、3个转子接触器；

D06内含两组D05元件，合为一个单元模块；

D07内含断路器、正反向接触器、单相制动接触器、2个热继保护。

控制回路模块组：

Z01包含4个转子接触器(三级)；

Z02包含5个转子接触器(三级)；

Z03包含6个转子接触器(三级)；

Z04包含8个转子接触器(三级)；

Z05包含4个转子接触器(四级)；

Z06包含8个转子接触器(四级)。

对应到，上述起重机则其控制过程实现：

1、根据机构数选择控制单元模块型号为C02；

2、根据控制机构的控制方式分别为起升两档反接和平移一档滑行反接制动，控制面板设定控制单元为：本地应用设置为起升两档反接，扩展应用设置为一档滑行反接制动停车。

3、选择起升机构动力单元模块型号，动力单元选择D01项+Z01项，其中动力单元内部的元件选择容量满足起升电机额定参数的型号规格。

4、选择平移机构动力单元模块型号，动力单元选择D02项+Z04项，其中动力单元内部的元件选择容量满足平移电机额定参数的型号规格，如图4。

5、完成所选的控制单元模块、动力单元模块涉及到的模组之间的屏间过渡线，完成电气控制部分的生产。

6、现场施工安装，连接动力线缆，完成调试运行。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种起重机模块化智能控制系统，包括控制单元以及受控于控制单元的动力单元，其特征在于：

所述控制单元包括：用于实时采集用户给定的设定信号以及受控于控制单元的各个动力单元反馈的动作反馈信号，处理后送至中央处理单元的信号采集模块；内部嵌入多种电机控制模式程序，按照上述设定信号切换选定并运行与设定信号对应的电机控制模式程序实现对动力单元逻辑控制的中央处理单元，所述多种电机控制模式程序包括控制模式程序以及控制规格程序两种，其中所述的控制模式程序包括现有起重机电机控制涉及到常用的控制模式对应的控制模式程序，包括起升机构的单相制动控制模式程序、反接制动控制模式程序、抓斗控制控制模式程序以及平移结构的控制制动器与电机同时通断控制模式程序、一档滑行控制模式程序、频率原则反接制动停车控制模式程序；所述的控制规格程序两种模式规格，分别为单机构模式规格以及双机构模式规格；所述单机构模式规格用于本地起重机控制应用，所述双机构模式规格用于本地起重机控制应用以及扩展起重机控制应用；

同时该中央处理单元还用于实时监测动力单元的运行状态，在发现异常时进行故障报警；以及按照中央处理单元输出的逻辑控制信号控制与其连接的动力单元运行的逻辑输出模块。

2.根据权利要求1所述的起重机模块化智能控制系统，其特征在于：所述的中央处理单元包括：内部嵌入多种电机控制模式程序的控制模式模块；按照设定信号切换选定控制模式模块内对应的电机控制模式程序的切换选定模块；按照切换选定模块给出的选定信号，调用运行对应的电机控制模式程序的微处理器以及实时监控动力单元反馈的动作反馈信号，与内部预设的故障监控程序进行比对，在发现异常时进行故障报警的故障报警模块。

3.根据权利要求2所述的起重机模块化智能控制系统，其特征在于：所述的中央处理单元还包括用于与外围其他设备交互的DP扩展通讯模块。

4.根据权利要求1所述的起重机模块化智能控制系统，其特征在于：所述的动力单元包括主回路控制模块组以及控制回路模块组，控制回路模块组接收到逻辑输出模块输出的控制命令后控制主回路控制模块组对与其连接的电机进行动作；其中所述的主回路控制模块包括：由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路组成的主回路控制模块一，由断路器、正反向接触器以及四个热继保护电路组成的主回路控制模块二，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、一个转子接触器组成的主回路控制模块三，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、两个转子接触器组成的主回路控制模块四，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、三个转子接触器组成的主回路控制模块五，由两组主回路控制模块五组成的主回路控制模块六以及由断路器、正反向接触器、单相制动接触器以及两个热继保护电路组成的主回路控制模块七；其中所述的控制回路模块组包括：由四个三级转子接触器组成的控制回路模块一，由五个三级转子接触器组成的控制回路模块二，由六个三级转子接触器组成的控制回路模块三，由八个三级转子接触器组成的控制回路模块四，由四个四级转子接触器组成的控制回路模块五以及由八个四级转子接触器组成的控制回路模块六。

5.根据权利要求4所述的起重机模块化智能控制系统，其特征在于：所述的动力单元涉及到的转子接触器以及正反向接触器均由同等规格的无触点开关替换。

6.一种起重机模块化智能控制方法，其特征在于：本方法应用于起重机电机控制过程，通过信号采集模块实时采集用户给定的设定信号以及受控于控制单元的各个动力单元反馈的动作反馈信号后；通过切换选定模块按照设定信号切换选定控制模式模块内对应的电机控制模式程序；接收到切换选定模块给出的选定信号后微处理器调用运行对应的电机控制模式程序对动力单元模组进行逻辑输出控制；同时故障报警模块实时监控动力单元反馈的动作反馈信号，并与内部预设的故障监控程序进行比对，在发现异常时进行故障报警，同时，控制单元停止输出；所述控制模式模块内部设置多种电机控制模式程序，所述多种电机控制模式程序包括控制模式程序以及控制规格程序两种，其中所述的控制模式程序包括现有起重机电机控制涉及到常用的控制模式对应的控制模式程序，包括起升机构的单相制动控制模式程序、反接制动控制模式程序、抓斗控制控制模式程序以及平移结构的控制制动器与电机同时通断控制模式程序、一档滑行控制模式程序、频率原则反接制动停车控制模式程序；所述的控制规格程序两种模式规格，分别为单机构模式规格以及双机构模式规格；所述单机构模式规格用于本地起重机控制应用，所述双机构模式规格用于本地起重机控制应用以及扩展起重机控制应用。

7.根据权利要求6所述的起重机模块化智能控制方法，其特征在于：所述的动力单元模组包括主回路控制模块组以及控制回路模块组，控制回路模块组接收到逻辑输出模块输出的控制命令后控制主回路控制模块组对与其连接的电机进行动作；其中所述的主回路控制模块包括：由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路组成的主回路控制模块一，由断路器、正反向接触器以及四个热继保护电路组成的主回路控制模块二，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、一个转子接触器组成的主回路控制模块三，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、两个转子接触器组成的主回路控制模块四，由断路器、正反向接触器以及两个热继保护电路、三个转子接触器组成的主回路控制模块五，由两组主回路控制模块五组成的主回路控制模块六以及由断路器、正反向接触器、单相制动接触器以及两个热继保护电路组成的主回路控制模块七；其中所述的控制回路模块组包括：由四个三级转子接触器组成的控制回路模块一，由五个三级转子接触器组成的控制回路模块二，由六个三级转子接触器组成的控制回路模块三，由八个三级转子接触器组成的控制回路模块四，由四个四级转子接触器组成的控制回路模块五以及由八个四级转子接触器组成的控制回路模块六。