CN104428181B - 制动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种制动装置，即使在车辆行驶中也能够早期检测出进行助力控制的各构成元件的故障。利用泵将制动液排出到连接主系统的液路与副系统的液路的连通液路，向关闭方向控制抑制制动液从连通液路向主系统、副系统的液路流动的第一连通阀及第二连通阀，至少检查泵的状态。

Description

制动装置

技术领域

本发明涉及一种制动装置。

背景技术

作为这种技术，公开了以下专利文献1所记载的技术。在该公报中，公开了检测出根据驾驶者的操作的制动踏板的踩下量，与该踩下量对应地利用泵对轮缸压力进行增压，从而相对于主缸压力对轮缸压力进行助力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2006-306272号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

为了检查在进行助力控制的各构成元件中产生故障而不能进行助力控制的状态，不得不驱动泵。然而，在上述专利文献1所记载的技术中，如果在车辆行驶中使泵驱动，则车辆由于轮缸压力上升而减速，所以在行驶中不能进行上述检查，可能会导致一直不能检测出故障而不能进行助力控制的状态持续。

本发明是着眼于上述问题而做出的，其目的在于提供一种制动装置，即使在车辆行驶中也能够早期检测出进行助力控制的各构成元件的故障。

用于解决技术问题的技术方案

在为了达成上述目的的本发明中，利用泵将制动液排出到将主系统的液路和副系统的液路连接的连通液路，向关闭方向控制抑制制动液从连通液路向主系统、副系统的液路流动的第一连通阀及第二连通阀，至少检查泵的状态。

发明的效果

利用本发明，即使在车辆行驶中也能够早期检测出进行控制的各构成元件的故障。

附图说明

图1是实施例1的制动装置的整体结构图。

图2是表示实施例1的控制器的结构的图。

图3是表示实施例1的通常时的制动液压控制器的控制的图。

图4是表示实施例1的单系统故障时的制动液压控制器的控制的图。

图5是表示实施例1的调压系统增压异常时的制动液压控制器的控制的图。

图6是表示实施例1的减压异常时的制动液压控制器的控制的图。

图7是表示实施例1的电源故障时的制动液压控制器的控制的图。

图8是表示实施例1的检测出增压异常的控制的流程的流程图。

图9是表示实施例1的进行增压异常检测处理时的制动液压控制器的控制的图。

图10是表示实施例1的指定异常部位的控制的流程的流程图。

图11是表示实施例1的进行异常部位指定处理时的制动液压控制器的控制的图。

图12是表示实施例1的检测出减压异常的控制的流程的流程图。

图13是表示实施例1的进行减压异常检测处理时的制动液压控制器的控制的图。

图14是表示实施例1的与异常部位对应的控制模式的图。

图15是实施例1的异常判定处理的时序图。

具体实施方式

〔实施例1〕

【制动装置的整体结构】

对实施例1的制动装置1进行说明。图1是制动装置1的整体结构图。

制动装置1具有：驾驶者进行踩下操作的制动踏板2；利用制动踏板2的踩下而产生液压的主缸3；存储制动液的储液箱4；设置在各车轮并且利用制动液压产生制动力的轮缸5A、5B、5C、5D；对供给到轮缸5的制动液压进行控制的制动液压控制单元6。轮缸5A、5B、5C、5D的“A”“B”“C”“D”用于对所设置的各车轮进行区别，但以下，在其他结构中不需要特别进行区别时也省略“A”“B”“C”“D”的表示。

在制动踏板2连接有推杆2a，推杆2a与主缸3的主活塞3a连接。在制动踏板2设有检测制动踏板2的踩下量的行程传感器2b。

在主缸3内形成有液压缸3e，在该液压缸3e内滑动自如地设有主活塞3a和副活塞3b。液压缸3e被副活塞3b隔成主液压室3c和副液压室3d，利用主活塞3a对主液压室3c内部的制动液进行增压，利用副活塞3b对副液压室3d内部的制动液进行增压。从储液箱4分别向主液压室3c和副液压室3d供给制动液。

【制动液压控制单元的结构】

对制动液压控制单元6的结构进行说明。在制动液压控制单元6形成有：连接主缸3的主液压室3c与轮缸5A、5B的主液路60P；连接副液压室3d与轮缸5C、5D的副液路60S。主液路60P的“P”表示设置于主系统，副液路60S的“S”表示设置于副系统，但以下，在其他结构中不需要特别进行区别时也省略“P”、“S”。另外，轮缸5的连接可以使用以轮缸5A、5B为左前轮、右后轮用，以轮缸5C、5D为右前轮、左后轮用的所谓的X配管，也可以使用以轮缸5A、5B为左前轮、左后轮用，以轮缸5C、5D为右前轮、右后轮用的所谓H配管，没有特别的限制。

在主液路60P设有常开型的比例阀即截流阀61P，在副液路60S同样地设有常开型的比例阀即截流阀61S。在主液路60P上，主液压室3c与截流阀61P之间设有检测主液压室3c内的液压的主缸压力传感器69。

在主液路60P上，形成有从主缸3的主液压室3c与截流阀61P之间分支的行程模拟器液路66。行程模拟器液路66与行程模拟器80连接。在行程模拟器液路66上，在主液路60P与行程模拟器80之间设有常闭型的开/关阀即行程模拟器截流阀65。行程模拟器80由活塞80a和弹簧80b构成。在行程模拟器截流阀65开阀时，活塞80a与在主缸3的主液压室3c产生的液压对应地移动，与活塞80a的位移对应地产生弹簧80b的反作用力，从而能够在制动踏板2上产生踏板反作用力。

在主液路60P、副液路60S上，各轮缸5之间设有常开型的比例阀即增压阀62A、62B、62C、62D。另外，绕过各增压阀62地形成有旁通液路71A、71B、71C、71D，在各旁通液路71设有单向阀70A、70B、70C、70D。单向阀70限制制动液从主缸3侧向轮缸5侧流动，允许制动液从轮缸5侧向主缸3侧流动。

在主液路60P上，在截流阀61P与增压阀62A、62B之间，设有检测它们之间的液路内的液压(以下，称为主液路液压)的主液路液压传感器68P，并且在副液路60S上，在截流阀61S与增压阀62C、62D之间设有检测它们之间的液路内的液压(以下，称为副液路液压)的副液路液压传感器68S。

形成有连接主液路60P上的主液路液压传感器68P与增压阀62A、62B之间和副液路60S上的副液路液压传感器68S与增压阀62C、62D之间的连通液路73。在连通液路73与主液路60P侧之间设有常开型的比例阀即连通阀72P，并且在连通液路73与副液路60S之间设有常闭型的比例阀即连通阀72S。另外，在连通液路73设有检测出连通液路73的液压的连通液路液压传感器76。

将连通阀72P设为常开型，将连通阀72S设为常闭型，这是因为即使在电源故障时也能够切断主液路60P与副液路60S之间，连通阀72P与连通阀72S的至少任一方为常闭型即可。为了切断电源故障时的主液路60P与副液路60S之间，可以将连通阀72P和连通阀72S双方设为常闭型，但是在制造制动液压控制单元6时，为了对连通液路73抽真空，使一方为常开型更好。

连通阀72P和连通阀72S均为比例阀，常开型的连通阀72P可以是开/关阀。常闭型的连通阀72S也可以是开/关阀，但是由于在通常控制中连通阀72S经常开阀控制，所以实施PWM控制的电流控制更好。

连通液路73经由排出阀77与泵78的排出侧连接。泵78被电动机79驱动。排出阀77允许制动液从泵78朝向连通液路73排出的方向流动，限制制动液向相反方向流动。泵78的吸入侧与吸入液路67连接，吸入液路67与储液箱4连接。在连通液路73与吸入液路67之间形成有回流液路74，并且在该回流液路74设有常闭型的比例阀即调压阀75。

减压液路81A从主液路60P上的轮缸5A与增压阀62A之间分支，减压液路81B从轮缸5A与增压阀62B之间分支。另外，减压液路81C从副液路60S上的轮缸5C与增压阀62C之间分支，减压液路81D从轮缸5D与增压阀62D之间分支。各减压液路81与吸入液路67连接。

在减压液路81A和减压液路81D分别设有常闭型的开/关阀即减压阀63A、63D。在减压液路81B和减压液路81C分别设有常闭型的比例阀即后备减压阀64B、64C。将后备减压阀64B、64C设为比例阀是为了在调压阀75产生故障时，使用后备减压阀64B、64C来代替调压阀75。可以使减压阀63A、63D也为比例阀，代替调压阀75来使用。

【控制器的结构】

图2是表示控制器9的结构的图。控制器9具有助力液压控制部90、自动制动液压控制部91、单系统液压控制部92、增压异常液压控制部93、减压异常液压控制部94、增压异常检测部95、减压异常检测部96、保持异常检测部97。控制器9从行程传感器2b、主缸压力传感器69、主液路液压传感器68P、副液路液压传感器68S、连通液路液压传感器76输入各信息。然后，基于各控制部91～97中的运算，控制行程模拟器截流阀65、截流阀61、增压阀62、减压阀63、后备减压阀64、连通阀72、调压阀75、电动机79。需要说明的是，增压异常检测部95、减压异常检测部96、保持异常检测部97构成泵状态检查部。

(助力液压控制)

图3是表示助力液压控制部90在通常时进行的制动液压控制单元6的控制的图。如图3所示，在通常时，使截流阀61闭阀并且使行程模拟器截流阀65开阀。由此，在制动踏板2被驾驶者踩下时，从主缸3被输送到制动液压控制单元6内的制动液被供给到行程模拟器80。此时在行程模拟器80中，与制动踏板2的踩下对应地产生制动踏板反作用力。

另外，在助力液压控制时使连通阀72开阀。因为使截流阀61闭阀并且使连通阀72开阀，所以能够将利用连通液路液压传感器76检测出的液压视为轮缸压力。在助力液压控制时利用行程传感器2b检测出驾驶者对制动踏板2的操作量，根据所检测出的操作量运算目标轮缸压力。根据该目标轮缸压力和检测出的轮缸压力的偏差，对电动机79进行PWM控制。另外，根据目标轮缸压力与检测出的轮缸压力的偏差对调压阀75进行PWM控制，利用电动机79和调压阀75对轮缸压力进行调压。由此，在踩下制动踏板2时，能够以根据踩下量对轮缸液压进行助力的方式进行控制。

另外，实施例1的制动装置1通过使截流阀61闭阀能够作为线控转向系统(ステアバイワイヤ)的制动装置，在使用电动发电机作为驱动源的车辆中，在再生制动时也能够进行使轮缸压力减少再生制动力的量的协调控制。

另外，助力液压控制也能够仅在目标轮缸压力与检测出的轮缸压力的偏差大的情况等规定的条件成立时实施。在条件不成立的情况下，可以使截流阀61开阀，使连通阀72及行程模拟器截流阀65闭阀，利用从主缸3输送的制动液对轮缸5进行加压而得到制动力，在这种情况下，能够抑制泵的动作频度。

(自动制动液压控制)

自动制动液压控制时是指，即使在没有踩下制动踏板2时、在转弯中防止车辆侧滑的侧滑防止控制时或在加速中在驱动轮产生打滑的情况下用于对打滑轮进行制动的牵引力控制时，自动地向轮缸5供给制动液并产生制动力的控制。在自动制动液压控制时，利用自动制动液压控制部91与助力液压控制同样地使截流阀61闭阀并且使行程模拟器截流阀65开阀。行程模拟器截流阀65也可以在自动制动液压控制时闭阀。

而且，使连通阀72开阀，驱动电动机79而利用泵78向连通液路73供给制动液，并且对调压阀75的开阀量进行比例控制而对从连通液路73向主液路60P及副液路60S供给的制动液的量进行调整。

另外，为了独立地控制各轮缸5的液压，对增压阀62、减压阀63及后备减压阀64进行控制。

(单系统液压控制)

图4是表示单系统液压控制部92在单系统故障时进行的制动液压控制单元6的控制的图。单系统故障时是指，表示在主系统或副系统的一个液压回路产生故障，产生液压泄漏的状态。在图4中，表示在副系统的液压回路产生故障的情况。

如图4所示，在副系统的液压回路故障时，使截流阀61P闭阀，截流阀61S开阀并且使行程模拟器截流阀65开阀。由此，在制动踏板2被驾驶者踩下时，从主缸3被输送到制动液压控制单元6内的制动液被供给到行程模拟器80。此时在行程模拟器80中，根据制动踏板2的踩下产生制动踏板反作用力。此时，可以使截流阀61S也闭阀。需要说明的是，在主系统的液压回路故障时使截流阀61P和截流阀61S一起闭阀。

另外，在副系统的液压回路故障时，使故障侧的连通阀72S闭阀，使另一个连通阀72P开阀并驱动电动机79而利用泵78向连通液路73供给制动液，并且对调压阀75的开阀量进行比例控制而对从连通液路73向主液路60P供给的制动液的量进行调整。由此，即使在副系统的液压回路产生故障时也能够在主系统的液压回路侧进行助力控制。

(增压异常液压控制)

图5是表示增压异常液压控制部93在调压系统增压异常时进行的制动液压控制单元6的控制的图。调压系统是指，对从泵78经由连通液路73供给到主液路60P、副液路60S的制动液量进行调整的结构元件，具体地说，表示调压阀75、泵78、电动机79。另外，调压系统增压异常是指，表示在例如由于电动机79或泵78的故障而不能向连通液路73供给制动液时，或由于调压阀75常开而不能向主液路60P、副液路60S供给制动液的状态。

如图5所示，在增压异常时，使截流阀61开阀并且使行程模拟器截流阀65闭阀，使连通阀72闭阀。由此，在制动踏板2被驾驶者踩下时，从主缸3被输送到制动液压控制单元6内的制动液不供给到行程模拟器80，而供给到轮缸5侧。即，在增压异常时，利用主缸压力向轮缸5供给制动液，虽然不产生助力作用，但能够确保最低限度的制动力。

(减压异常液压控制)

图6是表示减压异常液压控制部94在减压异常时进行的制动液压控制单元6的控制的图。减压异常时是指，表示例如由于调压阀75产生故障而不能进行开阀控制，所以不能控制从连通液路73向主液路60P、副液路60S供给的制动液的量的状态。

如图6所示，在减压异常时，使截流阀61闭阀并且使行程模拟器截流阀65开阀。由此，在制动踏板2被驾驶者踩下时，从主缸3被输送到制动液压控制单元6内的制动液被供给到行程模拟器80。此时，在行程模拟器80中，与制动踏板2的踩下对应地产生制动踏板反作用力。

另外，在减压异常时，使连通阀72开阀，驱动电动机79而利用泵78向连通液路73供给制动液，并且对后备减压阀64的开阀量进行比例控制而调整从主液路60P及副液路60S供给到轮缸5的制动液的量。由此，在踩下制动踏板2时，能够以与踩下量对应地对轮缸液压进行助力的方式进行控制。即，使用后备减压阀64来代替故障的调压阀75。

(电源故障液压控制)

图7是表示在电源故障时进行的制动液压控制单元6的控制的图。在电源故障时，制动液压控制单元6的各阀不被供电。因此，如图7所示，在电源故障时，截流阀61开阀并且行程模拟器截流阀65闭阀。另外，主液路60P侧的连通阀72P开阀，副液路60S侧的连通阀72S闭阀，调压阀75闭阀，电动机79停止。

由此，在驾驶者踩下制动踏板2时，从主缸3被输送到制动液压控制单元6内的制动液不被供给到行程模拟器80，而是供给到轮缸5侧。另外，由于副液路60S侧的连通阀72S闭阀，所以主液路60P与副液路60S之间的连通被切断。

(增压异常检测处理)

图8是表示在增压异常检测部95进行的检测出增压异常的控制的流程的流程图。

在步骤S1中，判定制动要求的有无，在有制动要求时进入步骤S2，在没有制动要求时进入步骤S3。制动要求有无的判定是例如行程传感器2b的值为规定以上，检测出制动踏板被驾驶者踩下而能够判定出有制动要求。或者，利用侧滑控制或牵引力控制要求自动制动液压控制时判定有制动要求。

在步骤S2中，禁止增压异常检测处理而进入步骤S4。

在步骤S3中，判定从上次的增压异常检测处理结束是否经过了规定时间，在经过规定时间时进入步骤S5，在没有经过规定时间时进入步骤S2。

在步骤S4中，重置判定时间T1，结束处理。

在步骤S5中，允许增压异常检测处理的执行，进入步骤S6。

在步骤S6中，使连通阀72闭阀，调压阀75闭阀，驱动电动机79而进入步骤S7。图9是表示进行步骤S6的处理时的制动液压控制单元6的控制的图。电动机79驱动而利用泵78将储液箱4内的制动液供给到连通液路73内。此时，因为连通阀72及调压阀75闭阀，所以如果正常地驱动泵78，则连通液路73内的液压上升，能够利用连通液路液压传感器76检测出该液压上升。连通阀72及调压阀75闭阀，连通液路73成为闭合回路。因此，仅通过利用泵78排出少量的制动液，就会产生连通液路73内的液压，因此能够抑制泵78的驱动，进行增压异常检测。另外，由于利用制动液压控制单元6内的回路能够进行增压异常检测，所以液刚性(液剛性)的关系由各制动液压控制单元6决定，无论搭载车辆如何都能够使判断条件一定。

在步骤S7中，判定利用连通液路液压传感器76检测出的连通液路73内的液压是否在规定值以上，在是规定值以上时进入步骤S8，在没有达到规定值时进入步骤S9。此时，由于连通阀72及调压阀75闭阀，所以连通液路73内的液压与泵78的排出压力相等。

在步骤S8中，判定增压正常并进入步骤S4。增压正常是指，表示连通阀72、调压阀75、泵78、电动机79中的任一个都正常工作，能够进行助力控制的状态。

在步骤S9中，对判定时间T1是否比规定值大进行判定，在比规定值大时进入步骤S10，在规定值以下时进入步骤S12。判定时间T1是用于从泵78开始驱动到排出压力充分地上升，等待泵78的液压增压异常判定的时间。

在步骤S10中，判定为增压异常而进入步骤S11。

在步骤S11中，进行警告动作而结束处理。警告动作是指，灯的点亮或鸣响警报，由此，通知驾驶者制动系统产生异常。

在步骤S12中，使判定时间T1增加而结束处理。

(异常部位指定处理)

虽然仅通过上述增压异常检测处理能够检测出增压异常，但是不能对异常部位进行指定。因此，进行以下说明的异常部位指定处理。

图10是表示在增压异常检测部95中进行的检测出异常部位的控制的流程的流程图。

在步骤S21中，判定是否能够指定异常部位，在能够指定异常部位时进入步骤S24，在不能指定异常部位时进入步骤S22。

在步骤S22中，判定制动要求的有无，在有制动要求时进入步骤S23，在没有制动要求时进入步骤S24。

在步骤S23中，使连通阀72闭阀，调压阀75闭阀，停止电动机79，使截流阀61开阀，增压阀62开阀，行程模拟器截流阀65闭阀而进入步骤S24。在进行步骤S23的处理时，进行增压异常时的制动液压控制单元6的控制(图5)。由此，利用主缸压力向轮缸5供给制动液，虽然不产生助力作用，但是能够确保最低限度的制动力。

在步骤S24中，重置判定时间T2、T3而结束处理。

在步骤S25中，使连通阀72闭阀，调压阀75闭阀，驱动电动机79，使截流阀61闭阀，增压阀62闭阀而进入步骤S26。图11是表示进行步骤S25的处理时的制动液压控制单元6的控制的图。驱动电动机79而利用泵78将储液箱4内的制动液供给到连通液路73内。此时，连通阀72及调压阀75正常闭阀，如果正常驱动泵78，则连通液路73内的液压上升，能够利用连通液路液压传感器76检测出该液压上升。另外，即使连通阀72及调压阀75不正常地闭阀，只要截流阀61正常闭阀，通过驱动泵78，连通液路73内的液压上升，并且主液路液压、副液路液压上升。

在步骤S26中，判定利用连通液路液压传感器76检测出的连通液路73内的液压是否在规定值以上，在规定值以上时进入步骤S27，在没有达到规定值时进入步骤S32。

在步骤S27中，判定利用主液路液压传感器68P检测的主液路液压是否在规定值以上，在是规定值以上时进入步骤S28，在没有达到规定值时进入步骤S29。

在步骤S28中，判定主侧的连通阀72P产生异常并进入步骤S31。

在步骤S29中，判定利用副液路液压传感器68S检测的副液路液压是否在规定值以上，在是规定值以上时进入步骤S30，在没有达到规定值时进入步骤S35。

在步骤S30中，判定副侧的连通阀72S产生异常并进入步骤S31。

在步骤S31中，判定指定了异常部位而结束处理。

在步骤S32中，对判定时间T2是否比规定值大进行判定，在比规定值大时进入步骤S33，在规定值以下时进入步骤S34。判定时间T2是用于从泵78开始驱动到排出压力充分上升，等待泵78的增压异常判定的时间。

在步骤S33中，判定为调压系统增压异常并进入步骤S31。调压系统增压异常是指，表示电动机79、泵78、调压阀75中的任一个产生异常，不能指望利用泵78增压的状况。

在步骤S34中，使判定时间T2增加而结束处理。

在步骤S35中，判定判定时间T3是否比规定值大，在比规定值大时进入步骤S37，在是规定值以下时进入步骤S36。判定时间T3是用于从泵78开始驱动到排出压力充分上升，等待泵78的增压异常判定的时间。

在步骤S36中，使判定时间T3增加而结束处理。

在步骤S37中，判定增压正常并进入步骤S24。

(减压异常检测处理)

图12是表示在减压异常检测部96进行的检测出减压异常的控制的流程的流程图。

在步骤S41中，增压异常检测处理结束并判定增压是否正常，在增压正常时进入步骤S43，在增压异常检测处理没有结束或增压异常时进入步骤S42。

在步骤S42中，以执行增压异常检测处理的方式发出指令而进入步骤S45。

在步骤S43中，判定制动要求的有无，在有制动要求时进入步骤S46，在没有制动要求时进入步骤S44。

在步骤S44中，禁止减压异常检测处理而进入步骤S45。

在步骤S45中，重置判定时间T4并结束处理。

在步骤S46中，允许减压异常检测处理而进入步骤S47。

在步骤S47中，使连通阀72闭阀，调压阀75以规定开度开阀，停止电动机79而进入步骤S48。图13是表示在进行步骤S47的处理时的制动液压控制单元6的控制的图。在增压异常检测处理结束后，如果增压正常则连通液路73内成为高压状态。此时，通过使调压阀75以规定开度开阀，连通液路73内的液压减少，利用连通液路液压传感器76能够检测出该液压减少。

在步骤S48中，判定利用连通液路液压传感器76检测出的连通液路73内的液压是否在规定值以下，在规定值以下时进入步骤S49，在比规定值大时进入步骤S50。

在步骤S49中，判定调压阀75正常而进入步骤S45。

在步骤S50中，对判定时间T4是否比规定值大进行判定，在比规定值大时进入步骤S51，在是规定值以下时进入步骤S53。

在步骤S51中，判定调压阀75产生异常而进入步骤S52。

在步骤S52中，进行警告动作而结束处理。

在步骤S53中，使判定时间T4增加而结束处理。

(保持异常检测处理)

可以在上述增压异常检测处理和减压异常检测处理之间进行保持异常检测处理。

在增压异常检测处理结束，判断增压正常时进行保持异常检测处理。在保持异常检测处理中，在使连通阀72闭阀，调压阀75闭阀，停止电动机79的状态下只要能够维持利用连通液路液压传感器76检测的连通液路73的液压，就判定保持正常。

(异常判定后的处理)

在判定制动液压控制单元6产生异常时，与该异常部位对应地进行控制。图14是表示与异常部位对应的控制模式的图。

如图14所示，在判定调压系统增压异常时进行增压异常液压控制。增压异常液压控制是如上所述地利用增压异常液压控制部93如图5所示地对制动液压控制单元6进行控制。由此，利用主缸压力向轮缸5供给制动液，虽然不产生助力作用，但能够确保最低限度的制动力。

在判定调压阀异常时进行减压异常液压控制。减压异常液压控制是如上所述地利用减压异常液压控制部94如图6所示地对制动液压控制单元6进行控制。即，使用后备减压阀64代替被判定为异常的调压阀75。需要说明的是，虽然在主侧配置后备减压阀64B，在副侧配置后备减压阀64C，但是在调压阀75异常时可以仅使用其任一方或双方来代替调压阀75。

在判定连通阀异常时进行助力液压控制。助力液压控制是如上所述地利用助力液压控制部90如图3所示地对制动液压控制单元6进行控制。也就是说，与制动液压控制单元6正常时进行同样的控制。然而，由于连通阀72产生异常，所以进行警告动作。

(异常判定处理动作)

图15是异常判定处理的时序图。在没有制动要求的时间t1执行增压异常判定处理。在执行增压异常判定处理时使连通阀72、调压阀75闭阀，驱动电动机79。在判定时间T1、T2、T3达到规定值(增压异常判定阈值)之前，在连通液路73的液压达到规定值(增压判定压力)以上时判定增压正常(时间t2)。

在增压异常检测处理结束时执行保持异常检测处理。在保持异常检测处理中，使连通阀72、调压阀75闭阀，停止电动机79。此时，如果连通液路73的液压不减少，就判定保持正常(时间t3)。

在保持异常检测处理结束时执行减压异常检测处理。在减压异常检测处理中，使连通阀72闭阀，调压阀75以规定开度开阀，停止电动机79。在判定时间T4达到规定值(减压异常判定阈值)之前，在连通液路73的液压达到规定值(减压判定压力)以下时判定为减压正常(时间t4)。

【作用】

在像实施例1那样地利用制动液压控制单元内的泵产生助力作用的系统中，存在用于应对在不能产生泵的助力作用时而设置的存储常时制动液压的蓄能器。在这种情况下，只要监视蓄能器内的压力，即使在行驶中，也能够检测出产生液压的增压异常。

在搭载蓄能器时，存在制动液压控制单元自身大型化的问题。因此，考虑取消蓄能器，但如果取消蓄能器，则为了确保系统的可靠性需要频繁地进行增压异常的检测。然而，在不搭载蓄能器的情况下，为了检测增压异常需要驱动泵，在驱动泵时产生轮缸压力，因此在行驶中不能进行增压异常的检测。

因此，在实施例1中，设置连接主液路60P与副液路60S的连通液路73，使制动液从泵78排出到该连通液路73。而且在连通液路73与主液路60P之间设置连通阀72P，在连通液路73与副液路60S之间设置连通阀72S。通过对连通阀72P及连通阀72S进行闭阀控制而驱动泵78，进行调压系统的异常检测。由此，如果在使连通阀72P和连通阀72S闭阀的状态下驱动泵78，则不从泵78供给主液路60P及副液路60S的制动液，因此即使在行驶中也能够不产生轮缸压力地检测调压系统的异常。

另外，在主侧的连通阀72P与泵78之间，具备使排出到连通液路73的制动液向泵78的吸入侧回流的回流液路74。由此，通过使主侧的连通阀72P和副侧的连通阀72S一起闭阀，能够在泵78的排出侧与吸入侧之间形成循环回路，即使在行驶中也能够不向轮缸5侧输送制动液地驱动泵78。

另外，在回流液路74具备调压阀75，在调压系统的异常检测时对调压阀75进行控制。由此，能够检测出从泵78供给到主液路60P、副液路60S的制动液量的控制的异常。

另外，向开阀方向控制主侧的连通阀72P和副侧的连通阀72S中的一个连通阀，向闭阀方向控制另一个连通阀，驱动泵78而将制动液输送到向开阀方向控制的系统的液路。由此，即使一个系统的液路产生故障，也能够利用另一个系统的液路确保制动力。

另外，向闭阀方向控制连通阀72P、连通阀72S及调压阀75，驱动泵78，利用连通液路液压传感器76的检测值进行增压异常检测。由此，如果在使连通阀72P和连通阀72S闭阀的状态下驱动泵78，则不从泵78供给主液路60P及副液路60S的制动液，因此即使在行驶中也能够不产生轮缸压力地进行增压异常检测处理。

另外，向闭阀方向控制连通阀72P、连通阀72S及调压阀75，在驱动泵78后，向开阀方向控制调压阀75而对增压的制动液进行减压，利用连通液路液压传感器76的检测值进行减压异常检测处理。由此，即使在行驶中也能够不使轮缸压力变化地进行减压异常检测处理。

另外，向闭阀方向控制连通阀72P、连通阀72S及调压阀75，驱动泵78并对连通液路73内的制动液进行增压，停止泵78，利用连通液路液压传感器76的检测值进行保持异常检测处理。由此，即使在行驶中也能够不使轮缸压力变化地进行保持异常检测处理。

另外，通过构成所述循环回路来进行各异常检测处理，即使在异常检测处理中制动踏板被驾驶者踩下，从主缸3输送到制动液压控制单元6内的制动液被供给到轮缸5侧，因此能够不使踏板感觉变差地确保制动力。

【效果】

以下，列举了实施例1的制动装置1的效果。

(1)具备：主液路60P，其具备利用主缸3的主液压室3c(第一室)产生的主缸压力能够加压的多个轮缸5A、5B，主缸3的主液压室3c利用驾驶者的踏板操作产生制动液压；副液路60S，其具备利用主缸3的副液压室3d(第二室)产生的主缸压力能够加压的多个轮缸5C、5D；连通液路73，其连接主液路60P与副液路60S；泵78，其将制动液排出到连通液路73；连通阀72P(第一连通阀)，其设置在连通液路73，抑制制动液从连通液路73向主液路60P流动；连通阀72S(第二连通阀)，其设置在连通液路73，抑制制动液从连通液路73向副液路60S流动；控制器9，其具备驱动泵78并向关闭方向控制连通阀72P及连通阀72S、并且至少检查泵78的状态的增压异常检测部95、减压异常检测部96、保持异常检测部97(泵状态检查部)。

因此，由于不从泵78供给主液路60P及副液路60S的制动液，所以即使在行驶中也能够不产生轮缸压力地检测出调压系统的异常。

(2)具备回流液路74，该回流液路74设置在连通阀72P与连通阀72S中至少一个连通阀与泵78之间，并且使排出到连通液路73的制动液向泵78的吸入侧回流。

因此，通过使主侧的连通阀72P和副侧的连通阀72S一起闭阀，能够在泵78的排出侧与吸入侧之间形成循环回路，即使在行驶中也能够不向轮缸5侧输送制动液地驱动泵78。

(3)在回流液路74具备调压阀75，控制器9在增压异常检测部95、减压异常检测部96、保持异常检测部97的异常检测时控制调压阀75。

因此，能够检测出从泵78向主液路60P、副液路60S供给的制动液量的控制的异常。

(4)在控制器9具备单系统液压控制部92，该单系统液压控制部92向开阀方向控制连通阀72P与连通阀72S中的一个连通阀，向闭阀方向控制另一个连通阀，驱动泵78而将制动液输送到向开阀方向控制的系统的液路。

因此，即使一个系统的液路产生故障，也能够利用另一个系统的液路确保制动力。

(5)具备检测连通液路73的液压的连通液路液压传感器76，在控制器9具备增压异常检测部95，该增压异常检测部95向闭阀方向控制连通阀72P、连通阀72S及调压阀75，驱动泵78，利用连通液路液压传感器76的检测值进行增压异常检测。

因此，即使在行驶中也能够不产生轮缸压力地进行增压异常检测处理。

(6)具备检测连通液路73的液压的连通液路液压传感器76，在控制器9具备减压异常检测部96，该减压异常检测部96向闭阀方向控制连通阀72P、连通阀72S及调压阀75，在驱动泵78后，向开阀方向控制调压阀75而对增压的制动液进行减压，利用连通液路液压传感器76的检测值进行减压异常检测。

因此，即使在行驶中也能够不使轮缸压力变化地进行减压异常检测处理。

(7)具备检测连通液路73的液压的连通液路液压传感器76，在控制器9具备保持异常检测部97，该保持异常检测部97向闭阀方向控制连通阀72P、连通阀72S及调压阀75，驱动泵78并对连通液路73内的制动液进行增压而使泵78停止，利用连通液路液压传感器76的检测值进行保持异常检测。

因此，即使在行驶中也能够不使轮缸压力变化地进行保持异常检测处理。

〔其他实施例〕

以上，基于实施例1对本发明进行了说明，但各发明的具体结构不限于各实施例，不脱离发明主旨范围内的设计变更等也包含在本发明内。

例如，在实施例1中利用行程传感器2b检测出驾驶车辆的制动踏板2的操作量，但也可以利用主缸压力传感器69检测，或利用检测制动踏板2的踏力的踏力传感器。

另外，在实施例1中仅使用泵78作为助力装置，但是也可以与负压助力器(ブースタ)、电动助力器、液压助力器等助力装置共同使用，在共同使用的助力装置的全负荷点以下的轮缸压力的区域利用共同使用的助力装置而产生助力作用，在比全负荷点大的轮缸压力的区域使用泵78产生助力作用。

另外，在实施例1中主缸3、制动液压控制单元6、行程模拟器80是分离的，但是也可以对任两个或全部三个进行组合而成为一体的单元。

〔技术方案以外的技术思想〕

另外，以下，对通过上述实施例能够得到的技术方案之外的技术思想及其效果进行说明。

(A)一种制动装置，其具备：

主系统的液路，其具备利用主缸的第一室所产生的主缸压力能够加压的多个轮缸，所述主缸的第一室利用驾驶者的踏板操作产生制动液压；

副系统的液路，其具备利用所述主缸的第二室所产生的主缸压力能够加压的多个轮缸；

连通液路，其连接所述主系统的液路与所述副系统的液路；

泵，其将制动液排出到所述连通液路；

控制器，其具有泵状态检查部，该泵状态检查部分离所述连通液路与所述主系统的液路及所述副系统的液路，驱动所述泵，使所述连通液路内的制动液流动而检查所述泵的状态。

因此，由于不从泵供给主系统的液路及副系统的液路的制动液，所以即使在行驶中也能够不产生轮缸压力地检测出调压系统的异常。

(B)在上述(A)所述的制动装置中，具备：

第一连通阀，其设置于所述连通液路，抑制制动液从所述连通液路向所述主系统的液路流动；

第二连通阀，其设置于所述连通液路，抑制制动液从所述连通液路向所述副系统的液路流动，

利用所述第一连通阀及所述第二连通阀，分离所述连通液路与所述主系统的液路及所述副系统的液路。

因此，通过使连通阀及连通阀闭阀，不从泵供给主系统的液路及副系统的液路的制动液，因此即使在行驶中也能够不产生轮缸压力地检测出调压系统的异常。

(C)在上述(B)所述的制动装置中，

在所述控制器具备单系统液压控制部，所述单系统液压控制部向开阀方向控制所述第一连通阀和所述第二连通阀中的一个连通阀，向闭阀方向控制另一个连通阀，驱动所述泵而将制动液输送到向所述开阀方向控制的系统的液路。

因此，即使一个系统的液路产生故障也能够利用另一个系统的液路确保制动力。

(D)在上述(C)所述的制动装置中，具备：

回流路，其设置在所述第一连通阀和所述第二连通阀中的至少一个连通阀与所述泵之间，使排出到所述连通液路的制动液向所述泵的吸入侧回流；

调压阀，其设置于所述回流路；

液压检测部，其检测所述泵排出的制动液的液压；

控制器，其控制所述第一连通阀、所述第二连通阀、所述调压阀及所述泵，

在所述控制器具备增压异常检测部，该增压异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及所述调压阀，驱动所述泵，利用所述液压检测部的检测值检测增压状态。

因此，即使在行驶中也能够不产生轮缸压力地进行增压异常检测处理。

(E)在上述(D)所述的制动装置中，

在所述控制器具备保持异常检测部，该保持异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及所述调压阀，驱动所述泵并对所述连通液路内的制动液进行增压使所述泵停止，利用所述液压检测部的检测值检测保持状态。

因此，即使在行驶中也能够不使轮缸压力变化地进行保持异常检测处理。

(F)在上述(E)所述的制动装置中，

在所述控制器具备减压异常检测部，该减压异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及所述调压阀，在驱动所述泵后，向开阀方向控制所述调压阀并对增压的制动液进行减压，利用所述液压检测部的检测值检测减压状态。

因此，即使在行驶中也能够不使轮缸压力变化地进行减压异常检测处理。

(G)一种制动装置，其具备：

主系统的液路，其具备利用主缸的第一室所产生的主缸压力能够加压的多个轮缸，所述主缸的第一室利用驾驶者的踏板操作产生制动液压；

副系统的液路，其具备利用所述主缸的第二室所产生的主缸压力能够加压的多个轮缸；

连通液路，其连接所述主系统的液路与所述副系统的液路；

泵，其将制动液排出到所述连通液路；

第一连通阀，其设置于所述连通液路，抑制制动液从所述连通液路向所述主系统的液路流动；

第二连通阀，其设置于所述连通液路，抑制制动液从所述连通液路向所述副系统的液路流动；

回流路，其设置在所述第一连通阀和所述第二连通阀中的至少一个连通阀与所述泵之间，使排出到所述连通液路的制动液向所述泵的吸入侧回流；

控制器，其具有泵状态检查部，所述泵状态检查部通过向闭阀方向控制所述第一连通阀及所述第二连通阀，在所述连通液路及所述回流路与所述泵之间形成闭合回路，通过驱动所述泵使所述闭合回路内的制动液流动而检查所述泵的状态。

因此，由于不从泵供给主系统的液路及副系统的液路的制动液，所以即使在行驶中也能够不产生轮缸压力地检测调压系统的异常。

(H)在上述(G)所述的制动装置中，

具备设置于所述回流路的调压阀，

所述控制器在所述泵状态检查部进行检查时控制所述调压阀。

因此，能够检测出从泵供给到主系统的液路、副系统的液路的制动液量的控制的异常。

(I)在上述(H)所述的制动装置中，

在所述控制器具备单系统液压控制部，该单系统液压控制部向开阀方向控制所述第一连通阀与所述第二连通阀中的一个连通阀，向闭阀方向控制另一个连通阀，驱动所述泵将制动液输送到向所述开阀方向控制的系统的液路。

因此，即使一个系统的液路产生故障也能够利用另一个系统的液路确保制动力。

(J)在上述(H)所述的制动装置中，具备：

回流路，其设置在所述第一连通阀和所述第二连通阀中的至少一个连通阀与所述泵之间，使排出到所述连通液路的制动液向所述泵的吸入侧回流；

调压阀，其设置于所述回流路；

液压检测部，其检测所述泵排出的制动液的液压；

控制器，其控制所述第一连通阀、所述第二连通阀、所述调压阀及所述泵，

在所述控制器具备增压异常检测部，该增压异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及所述调压阀，驱动所述泵，利用所述液压检测部的检测值检测增压状态。

因此，由于不从泵供给主系统的液路及副系统的液路的制动液，所以即使在行驶中也能够不产生轮缸压力地检测出调压系统的异常。

(K)在上述(H)所述的制动装置中，

在所述控制器具备保持异常检测部，该保持异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及所述调压阀，驱动所述泵并对所述连通液路内的制动液进行增压使所述泵停止，利用所述液压检测部的检测值检测保持状态。

因此，即使在行驶中也能够不使轮缸压力变化地进行保持异常检测处理。

(L)在上述(H)所述的制动装置中，

在所述控制器具备减压异常检测部，该减压异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及所述调压阀，在驱动所述泵后，向开阀方向控制所述调压阀并对增压的制动液进行减压，利用所述液压检测部的检测值检测减压状态。

因此，即使在行驶中也能够不使轮缸压力变化地进行减压异常检测处理。

附图标记说明

3 主缸

3c 主液压室(第一室)

3d 副液压室(第二室)

5A 轮缸

5B 轮缸

5C 轮缸

5D 轮缸

9 控制器

60P 主液路

60S 副液路

72P 连通阀(第一连通阀)

72S 连通阀(第二连通阀)

73 连通液路

74 回流液路

75 调压阀

76 连通液路液压传感器(液压检测部)

78 泵

92 单系统液压控制部

95 增压异常检测部(泵状态检查部)

96 减压异常检测部(泵状态检查部)

97 保持异常检测部(泵状态检查部)

Claims (18)

1.一种制动装置，其特征在于，具备：

主系统的液路，其具备利用主缸的第一室所产生的主缸压力能够加压的多个轮缸，所述主缸利用驾驶者的踏板操作产生制动液压；

副系统的液路，其具备利用所述主缸的第二室所产生的主缸压力能够加压的多个轮缸；

连通液路，其连接所述主系统的液路与所述副系统的液路；

泵，其将制动液排出到所述连通液路；

第一连通阀，其设置于所述连通液路，抑制制动液从所述连通液路向所述主系统的液路流动；

第二连通阀，其设置于所述连通液路，抑制制动液从所述连通液路向所述副系统的液路流动；

控制器，其具有泵状态检查部，该泵状态检查部使所述泵驱动，向关闭方向控制所述第一连通阀及所述第二连通阀，检查所述泵的状态。

2.根据权利要求1所述的制动装置，其特征在于，

具备回流路，该回流路设置在所述第一连通阀和所述第二连通阀中的至少一个连通阀与所述泵之间，并且使排出到所述连通液路的制动液向所述泵的吸入侧回流。

3.根据权利要求2所述的制动装置，其特征在于，

在所述回流路具备调压阀，

所述控制器在所述泵状态检查部进行检查时控制所述调压阀。

4.根据权利要求2所述的制动装置，其特征在于，

在所述控制器具备单系统液压控制部，该单系统液压控制部向开阀方向控制所述第一连通阀和所述第二连通阀中的一个连通阀，向闭阀方向控制另一个连通阀，驱动所述泵而将制动液输送到向所述开阀方向控制的系统的液路。

5.根据权利要求2所述的制动装置，其特征在于，

具备检测所述连通液路的液压的液压检测部，

在所述控制器具备增压异常检测部，该增压异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及调压阀，驱动所述泵，利用所述液压检测部的检测值检测增压状态。

6.根据权利要求2所述的制动装置，其特征在于，

具备检测所述连通液路的液压的液压检测部，

在所述控制器具备减压异常检测部，该减压异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及调压阀，在驱动所述泵后，向开阀方向控制所述调压阀而对增压的制动液进行减压，利用所述液压检测部的检测值检测减压状态。

7.根据权利要求2所述的制动装置，其特征在于，

具备检测出所述连通液路的液压的液压检测部，

在所述控制器具备保持异常检测部，该保持异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及调压阀，驱动所述泵并对所述连通液路内的制动液进行增压使所述泵停止，利用所述液压检测部的检测值检测保持状态。

8.一种制动装置，其特征在于，具备：

主系统的液路，其具备利用主缸的第一室所产生的主缸压力能够加压的多个轮缸，所述主缸利用驾驶者的踏板操作产生制动液压；

副系统的液路，其具备利用所述主缸的第二室所产生的主缸压力能够加压的多个轮缸；

连通液路，其连接所述主系统的液路与所述副系统的液路；

泵，其将制动液排出到所述连通液路；

控制器，其具有泵状态检查部，该泵状态检查部分离所述连通液路与所述主系统的液路及所述副系统的液路，驱动所述泵，使所述连通液路内的制动液流动而检查所述泵的状态；

第一连通阀，其设置于所述连通液路，抑制制动液从所述连通液路向所述主系统的液路流动；

第二连通阀，其设置于所述连通液路，抑制制动液从所述连通液路向所述副系统的液路流动，

利用所述第一连通阀及所述第二连通阀分离所述连通液路与所述主系统的液路及所述副系统的液路。

9.根据权利要求8所述的制动装置，其特征在于，

在所述控制器具备单系统液压控制部，该单系统液压控制部向开阀方向控制所述第一连通阀和所述第二连通阀中的一个连通阀，向闭阀方向控制另一个连通阀，驱动所述泵而将制动液输送到向所述开阀方向控制的系统的液路。

10.根据权利要求9所述的制动装置，其特征在于，具备：

回流路，该回流路设置在所述第一连通阀和所述第二连通阀的至少一个连通阀与所述泵之间，使排出到所述连通液路的制动液向所述泵的吸入侧回流；

调压阀，其设置在所述回流路；

液压检测部，其检测所述泵排出的制动液的液压；

控制器，其对所述第一连通阀、所述第二连通阀、所述调压阀及所述泵进行控制，

在所述控制器具备增压异常检测部，该增压异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及所述调压阀，驱动所述泵，利用所述液压检测部的检测值检测增压状态。

11.根据权利要求10所述的制动装置，其特征在于，

在所述控制器具备保持异常检测部，该保持异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及所述调压阀，驱动所述泵并对所述连通液路内的制动液进行增压使所述泵停止，利用所述液压检测部的检测值检测保持状态。

12.根据权利要求11所述的制动装置，其特征在于，

在所述控制器具备减压异常检测部，该减压异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及所述调压阀，在驱动所述泵后，向开阀方向控制所述调压阀并对增压的制动液进行减压，利用所述液压检测部的检测值检测减压状态。

13.一种制动装置，其特征在于，具备：

主系统的液路，其具备利用主缸的第一室所产生的主缸压力能够加压的多个轮缸，所述主缸利用驾驶者的踏板操作产生制动液压；

副系统的液路，其具备利用所述主缸的第二室所产生的主缸压力能够加压的多个轮缸；

连通液路，其连接所述主系统的液路与所述副系统的液路；

泵，其将制动液排出到所述连通液路；

第一连通阀，其设置于所述连通液路，抑制制动液从所述连通液路向所述主系统的液路流动；

第二连通阀，其设置于所述连通液路，抑制制动液从所述连通液路向所述副系统的液路流动；

回流路，其设置在所述第一连通阀和所述第二连通阀的至少一个连通阀与所述泵之间，使排出到所述连通液路的制动液向所述泵的吸入侧回流；

控制器，其具有泵状态检查部，该泵状态检查部通过向闭阀方向控制所述第一连通阀及所述第二连通阀，在所述连通液路及所述回流路与所述泵之间形成闭合回路，通过驱动所述泵使所述闭合回路内的制动液流动而检查所述泵的状态。

14.根据权利要求13所述的制动装置，其特征在于，

具备设置在所述回流路的调压阀，

所述控制器在所述泵状态检查部进行检查时控制所述调压阀。

15.根据权利要求14所述的制动装置，其特征在于，

在所述控制器具备单系统液压控制部，该单系统液压控制部向开阀方向控制所述第一连通阀和所述第二连通阀中的一个连通阀，向闭阀方向控制另一个连通阀，驱动所述泵将制动液输送到向所述开阀方向控制的系统的液路。

16.根据权利要求14所述的制动装置，其特征在于，具备：

回流路，其设置在所述第一连通阀和所述第二连通阀的至少一个连通阀与所述泵之间，使排出到所述连通液路的制动液回流到所述泵的吸入侧；

设置在所述回流路的调压阀；

检测所述泵排出的制动液的液压的液压检测部；

控制所述第一连通阀、所述第二连通阀、所述调压阀及所述泵的控制器，

在所述控制器具备增压异常检测部，该增压异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及所述调压阀，驱动所述泵，利用所述液压检测部的检测值检测增压状态。

17.根据权利要求14所述的制动装置，其特征在于，

在所述控制器具备保持异常检测部，该保持异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及所述调压阀，驱动所述泵并对所述连通液路内的制动液进行增压，使所述泵停止，利用液压检测部的检测值检测保持状态。

18.根据权利要求14所述的制动装置，其特征在于，

在所述控制器具备减压异常检测部，该减压异常检测部向闭阀方向控制所述第一连通阀、所述第二连通阀及所述调压阀，在驱动所述泵后，向开阀方向控制所述调压阀并对增压的制动液进行减压，利用液压检测部的检测值检测减压状态。