CN104424478B - 使用激光扫描仪来识别障碍物的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供使用激光扫描仪来识别障碍物的装置和方法。装置包含：激光扫描仪，安装在行驶车辆的前部并配置成实时地获取配置为多个层的激光扫描仪数据；以及成像装置，安装在移动物体的前部并配置成获取影像数据。控制器配置成将由激光扫描仪获取的第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项分成多个层，以提取存在于各层中的各个测量数据项，并配置成对多个层的同一层中的测量数据项进行比较以确定在行驶车辆的前方是否存在障碍物。此外，控制器配置成将反映是否存在障碍物的激光扫描仪数据与影像数据进行结合。

Description

使用激光扫描仪来识别障碍物的装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请基于2013年9月10日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2013-0108446号并要求其优先权，其全部公开通过引用的方式合并入本文。

技术领域

本发明涉及使用激光扫描仪来识别障碍物的装置和方法，更具体地，涉及使用激光扫描仪来识别障碍物的装置和方法，其中，将由多层激光扫描仪获取的激光扫描仪数据的多个层分开，且存在于各个层中的数据被用于确定车辆的前方是否存在障碍物。

背景技术

随着安装在车辆中以提供服务诸如方向导引和障碍物通知的导航装置愈发普及，用于识别障碍物(诸如其他车辆和行人)的算法正持续被开发。车辆被装配有用于识别这些障碍物的传感器，诸如雷达传感器、激光扫描仪、图像传感器、超声波传感器。由于各传感器均有优点和缺点，使用两种以上传感器来补偿缺陷的传感器融合技术也正被开发。

尤其是激光扫描仪，能够提供比其他传感器更准确的距离信息和角度信息。然而，可能难以将由激光扫描仪基于不同障碍物获取的激光扫描仪数据项分开。另外，因为激光扫描仪数据仅包含角度信息和距离信息，可能难以基于激光扫描仪数据对障碍物诸如车辆和行人进行分类。此外，激光扫描仪仅从其被安装的高度获取二维激光扫描仪数据，因此即使不存在障碍物，由于地面可能被识别为障碍物，在激光扫描仪数据中可能出现噪声。另外，由于激光扫描仪使用光，基于周围的亮度，即使不存在障碍物，也可能在激光扫描仪数据中存在噪声，从而引起障碍物识别错误。

发明内容

因此，本发明提供装置和方法，其中将具有由激光扫描仪获取的激光扫描仪数据项的多个层分开，以基于不同的障碍物来分开存在于各层中的各个测量数据项。

此外，本发明提供装置和方法，其中将配置由激光扫描仪获取的激光扫描仪数据项的多个层分开，以确定存在于各层中的各个测量数据项，从而确定是否存在障碍物，并确定该障碍物的位置、尺寸和类型。

在本发明的一个方面，使用激光扫描仪来识别障碍物的装置可以包含：激光扫描仪，安装在移动物体(例如，行驶中的车辆)的前部并配置成实时地获取配置为多层的激光扫描仪数据；成像装置，安装在移动物体的前部并配置成获取影像数据；控制器，配置成将由激光扫描仪获取的第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项分成多个层，以提取存在于各层中的各个测量数据项，并配置成比较多个层的同一层中的测量数据项以确定何时在移动物体的前方存在障碍物；以及输出单元，由控制器执行，并配置成基于是否存在障碍物而将激光扫描仪数据与影像数据结合。

控制器可以配置成比较同一层中的测量数据项，并确定，当测量数据项满足预定条件时，在移动物体的前方不存在障碍物。控制器可以配置成，当测量数据项在第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项的同一层中被连续观察到并且测量数据项存在于相对移动物体的阈值半径内时，识别测量数据不是障碍物。此外，控制器可以配置成，当确定测量数据项不是障碍物时，从第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项中移除测量数据项。控制器可以配置成，当确定测量数据被识别为障碍物时，确定包括障碍物的位置、尺寸和类型的障碍物信息。控制器可以配置成，将影像数据与所确定的障碍物信息结合，以输出所结合的影像数据。

在本发明的另一方面，使用激光扫描仪来识别障碍物的方法可以包括：在控制器，从安装在移动物体前部的激光扫描仪实时地接收配置为多个层的激光扫描仪数据，通过控制器，将由激光扫描仪提供的第一激光扫描仪数据项分成多个层，以从各层中提取测量数据项；通过控制器，将由激光扫描仪提供的第二激光扫描仪数据项分成多个层，以从各层中提取测量数据项；通过控制器，比较第一和第二激光扫描仪数据项的多个层的同一层中的测量数据项；通过控制器，基于比较结果确定是否在移动物体的前方存在障碍物；以及通过控制器，将反映是否存在障碍物的激光扫描仪数据与由成像装置获取的影像数据结合，以输出所结合的图像。

确定包括，当测量数据项的比较结果为测量数据项满足预定条件时，确定在移动物体的前方不存在障碍物。另外，测量数据项的比较可以包括：比较在第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项的同一层中的测量数据项，以确定测量数据项是否被连续观察到；以及比较在第一激光扫描数据项和第二激光扫描仪数据项的同一层中的测量数据项，以确定测量数据项是否存在于相对移动物体的阈值半径内。

本方法还可以包括，在确定步骤之后，当测量数据项不被识别为物体时，移除测量数据项。此外，在确定步骤之后，本方法还可以包括当测量数据项被识别为障碍物时确定包括障碍物的位置、障碍物的尺寸和障碍物的类型的障碍物信息。结合可以包括，在不存在障碍物时输出影像数据；以及在存在障碍物时将影像数据与所确定的障碍物信息结合，以输出所结合的影像数据。

附图说明

基于以下详细说明，结合附图，本发明的上述和其他目的、特征和优点将会更加明显，其中：

图1是示出根据本发明示例性实施方式的使用激光扫描仪来识别障碍物的装置的主要元件的示意性框图；

图2A、2B、2C以及3A、3B、3C是示出根据本发明示例性实施方式的使用激光扫描仪来识别障碍物的结果的示意图；

图4是表明根据本发明示例性实施方式的使用激光扫描仪来识别障碍物的方法的示例性流程图。

【附图标记】

110 相机

120 激光扫描仪

130 输入单元

140 输出单元

150 存储单元

160 控制器

S11 实时地获取激光扫描仪数据

S13 将第一激光扫描仪数据中的层分开

S15 从各个层提取测量数据

S17 将第二激光扫描仪数据中的层分开

S19 从各个层提取测量数据

S21 检查各个层中的测量数据

S23 满足预定条件?

S25 不识别为障碍物

S27 删除测量数据

S29 显示影像数据

S31 识别为障碍物

具体实施方式

应理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商务车的客车，包括各种船只和船舶的水运工具，飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、插入式混合电动车、氢动力车和其他代用燃料车(例如，来源于石油以外的资源的燃料)。

尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元以执行示例性进程，但应明白的是，示例性进程还可由一个或多个模块执行。另外，应当理解的是，术语“控制器／控制单元”是指包括存储器和处理器的硬件装置。存储器配置成存储模块，处理器具体配置成执行该模块以进行将在以下进一步描述的一个或更多进程。

此外，本发明的控制逻辑可以具体表现为，在含有由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的例子包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光数据存储装置。计算机可读记录介质也可以在连接网络的计算机系统中分布，从而计算机可读介质可以通过例如远程信息处理服务器或控制器局域网络(CAN)以分布方式进行存储并执行。

本文使用的术语仅为说明具体实施方式，而不是意在限制本发明。如本文所使用的，单数形式“一个、一种、该”也意在包括复数形式，除非上下文中另外明确指明。还应当理解的是，在说明书中使用的术语“包括、包含、含有”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和／或部件，但是不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和／或其群组。如本文所使用的，术语“和／或”包括一个或多个相关所列项的任何和所有结合。

除非特别指出或从上下文清晰得到，本文使用的术语“约”应理解为在本领域的正常容忍范围内，例如在均值的2个标准差内。“约”可以理解为在所述值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％内。除非另外从上下文清晰得出，本文中提供的所有数值都被术语“约”修饰。

在下文中，将参考附图来更详细地描述本发明的示例性实施方式。在描述实施方式时，在可能的地方，本领域熟知的以及与本发明不直接相关的特征将不被描述。这并不是要使本发明的要点变得模糊。

图1是示出根据本发明示例性实施方式的使用激光扫描仪来识别障碍物的装置的主要元件的示意性框图。图2A～2C和3A～3C是示出根据本发明示例性实施方式的使用激光扫描仪来识别障碍物的结果的示意图。参见图1至图3C，根据本发明示例性实施方式的使用激光扫描仪来识别障碍物的装置(在下文中称为“装置100”)可以包含成像装置110、激光扫描仪120、输入单元130、输出单元140、存储单元150和控制器160。控制器160可以配置成运行成像装置110、激光扫描仪120、输入单元130、输出单元140和存储单元150。

成像装置110可以安装在车辆的前部并且可以配置成获取在当前位置处车辆的前方的图像数据，以将数据提供给控制器160。激光扫描仪120可以安装在车辆内并可以配置成获取车辆前方的激光扫描仪数据，以将数据提供给控制器160。激光扫描仪数据可以配置为多个层，因此，激光扫描仪120可以优选为多层激光扫描仪。激光扫描仪120可以使用，但不限于，光探测和测距(LiDAR)激光雷达，并且还可以使用多种相当的传感器和激光扫描仪。

输入单元130可以配置成接收数字或文本信息并且可以配置成发送与装置100的各种功能和操作功能的设定相关的按键信号。输入单元130可以是触摸板或具有基于装置100的类型的典型按键布局的键盘。输入单元130可以包含触摸屏，且输入单元130可以显示在输出单元140。在本发明的示例性实施方式中，出于改善用户便利性的考虑，输入单元130可以配置为触摸板或触摸屏。

输出单元140可以配置成显示屏幕数据，例如多种类型的菜单数据以及在控制器160的控制下执行程序的过程中出现的数字广播屏幕数据，且可以配置成显示车辆前方的如图2A和3A所示的外部影像数据。具体地，图2A中所示的“ES”和图3A中所示的“LN”可以不显示在输出单元140。另外，存储单元150可以配置成存储对于根据本发明示例性实施方式执行功能必需的应用程序(例如，用于将配置激光扫描仪数据的多个层彼此分开的程序，用于确定包括在激光扫描仪数据中的障碍物的程序)。

控制器160可以配置成将配置由激光扫描仪获取的第一激光扫描仪数据项的多个层彼此分开，以从各个层提取测量数据项A_数据，将配置第二激光扫描仪数据项的多个层彼此分开，以从各个层提取测量数据项B_数据，并比较A_数据和B_数据来确定车辆前方是否存在障碍物。具体地，参见图2A～2C和3A～3C，图2A示出由成像装置110获取的影像数据，其中附图标记ES代表车辆前方的空的道路。图3A示出由成像装置110获取的影像数据，其中附图标记LN代表来自反向行驶车辆的头灯。图2B和3B示出由激光扫描仪120获取的激光扫描仪数据。此外，可以看到，激光扫描仪数据配置为第0层(层0)到第3层(层3)，且不同的测量数据可以包括在配置激光扫描仪数据的层中。

另外，图2B中的附图标记“FD”代表与图2A中附图标记“ES”对应的在激光扫描仪数据的层0被检测的测量数据。图3B中的附图标记FD可以与图2A中的附图标记FD基本相同，并且图3B中的附图标记LN代表与图3A中附图标记LN对应的测量数据。另外，图3B中的附图标记LN可以是在激光扫描仪数据的层1中检测的测量数据。应当注意的是，层的数量不限于三，可以由本领域技术人员改变。

而且，为通过移除来自地面的噪声从而避免将车辆前方的地面识别为障碍物，如图2B中所示，控制器160可以配置成从激光扫描仪120接收的激光扫描仪数据中实时地选择第一激光扫描仪数据和第二激光扫描仪数据。控制器160可以配置成比较在配置第一激光扫描仪数据项的各个层中确定的测量数据A_数据与在配置第二激光扫描仪数据项的各个层中确定的测量数据B_数据，并且当满足预定条件时可以不将测量数据识别为障碍物。

具体地，当包括在第一激光扫描仪数据和第二激光扫描仪数据的层0中的测量数据分布在某个区域时(例如，与图2B中FD对应的区域)，控制器160可以配置成识别测量数据在同一层中连续产生。此外，当测量数据满足预定条件时，即，测量数据分布并连续产生在车辆前方约0至40m的区域中、反复出现并消失、并沿水平产生，控制器160可以配置成识别A_数据和B_数据是由车辆前方的地面(由图2A中ES表示)产生的噪声数据。如图2C所示，控制器160可以配置成从各激光扫描仪数据项中移除各个存在于与FD对应的区域中并识别为噪声数据的测量数据项。如上所述，A_数据和B_数据仅仅是由车辆前方的地面产生的噪声数据，因此控制器160可以不将A_数据和B_数据识别为障碍物。

控制器160可以配置成将如图2C所示已移除测量数据的激光扫描数据项与由成像装置110获取的影像数据进行结合，以向输出单元140输出数据。

为通过移除由头灯产生的噪声从而避免将来自反向行驶的车辆的头灯识别为障碍物，如图3B中所示，控制器160可以配置成从由激光扫描仪120接收的激光扫描仪数据中实时地选择第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项。控制器160可以配置成比较在配置第一激光扫描仪数据项的各个层中确定的测量数据A_数据与在配置第二激光扫描仪数据项的各个层中确定的测量数据B_数据，并且当满足预定条件时可以不将测量数据识别为障碍物。

具体地，当包括在第一激光扫描仪数据和第二激光扫描仪数据的层1中的测量数据分布在某个区域时(例如，与图3B中LN对应的区域)，控制器160可以配置成识别测量数据在同一层中连续产生。当测量数据满足预定条件时，即，测量数据分布并连续产生在车辆前方约0至10m的区域中、具有不规则形状、且观察为远离A_数据和B_数据的障碍物，控制器160可以配置成识别A_数据和B_数据是由反向行驶的车辆的头灯(由图3A中LN表示)所产生的噪声数据。如图3C所示，控制器160可以配置成从各个激光扫描仪数据项中移除存在于与LN对应的区域中且识别为噪声数据的测量数据。如上所述，A_数据和B_数据可以是由反方行驶的车辆的头灯产生的噪声数据，因此控制器160可以不将A_数据和B数据识别为障碍物。具体地，对图3B和3C所示的FD的描述可以省略，因为在之前已经参考图2B和2C给出。控制器160可以配置成将如图3C所示已移除测量数据的激光扫描仪数据项与由成像装置110获取的影像数据进行结合，以向输出单元140输出数据。

此外，当测量数据不满足预定条件以移除由车辆前方的地面或由反向行驶的车辆的头灯所产生的噪声数据时，控制器160可以配置成将测量数据识别为障碍物。控制器160可以配置成将识别为障碍物的测量数据与由成像装置110获取的影像数据进行结合，以向输出单元140输出数据。具体地，控制器160可以配置成确定包括测量数据的准确位置、尺寸和类型的障碍物信息。

图4是示出根据本发明示例性实施方式的使用激光扫描仪来识别障碍物的方法的示意性流程图。参见图4，在S11，控制器160可以配置成实时地接收由激光扫描仪120获取的激光扫描仪数据。具体地，激光扫描仪数据可以配置为多个层。

此外，在S13，控制器160可以配置成实时地从所接收的激光扫描仪数据中选择第一激光扫描仪数据，将第一激光扫描仪数据分成多个层。在S15，控制器160可以配置成为从所分的多个层中提取测量数据(A_数据)。之后，在S17，控制器160可以配置成实时地从所接收的激光扫描仪数据中选择在第一激光扫描仪数据之后接收的第二激光扫描仪数据，以将第二激光扫描仪数据分成多个层。在S19，控制器160可以配置成从各个分的多层中提取测量数据(B_数据)。

在S21，控制器160可以配置成比较并确定各层中各个测量数据项的信息。换言之，控制器160可以配置成分析并比较测量数据，在S23，控制器160可以配置成确定测量数据是否满足预定条件。例如，当A_数据存在于第一层数据的第0层(层0)中、B_数据存在于第二层数据的第0层(层0)中、且A_数据分布在车辆前方的区域与B_数据分布在车辆前方的区域基本彼此相似时，控制器160可以配置成识别A_数据和B_数据连续产生在同一层中。而且，控制器可以配置成确定A_数据和B_数据的形状。

作为S23的确定结果，当A_数据和B_数据满足预定条件时，控制器160可以前进到S25并可以配置成不将A_数据和B_数据识别为障碍物。例如，当A_数据和B_数据分布在车辆前方约0至40m的区域中且连续产生、反复出现并消失、且沿水平产生时，控制器160可以配置成识别A_数据和B_数据是作为车辆前方的地面而输入的噪声数据。如上所述，A_数据和B_数据可以是由车辆前方的地面而输入的噪声数据，因此控制器160可以配置成不将A_数据和B_数据识别为障碍物。

此外，当A_数据和B_数据分布并连续产生在车辆前方约0至10m的区域中并具有不规则形状时并且当观测到远离A_数据和B_数据的障碍物时，控制器160可以配置成识别A_数据和B_数据是由反向行驶的车辆的头灯输入的噪声数据。如上所述，A_数据和B_数据可以是由反向行驶的车辆的头灯输入的噪声数据，因此控制器160可以配置成不将A_数据和B_数据识别为障碍物。

之后，控制器160可以前进到S27，以从激光扫描仪数据项中移除没有识别为障碍物的A_数据和B_数据，并前进到S29以输出由成像装置110获取的影像数据，从而向输出单元140输出数据。当A_数据和B_数据不满足预定条件时，控制器可以前进到S31，以将A_数据和B_数据识别为障碍物，并且控制器160可以前进到S29，以将识别为障碍物的测量数据与由成像装置110获取的影像数据结合，以向输出单元140输出数据。此外，控制器160可以配置成确定包括A_数据和B_数据的准确位置、尺寸和类型的障碍物信息。

如上所述，根据本发明的示例性实施方式，配置由激光扫描仪获取的激光扫描仪数据项的多个层可以分开，以使得存在于各层中的各个测量数据项基于不同的障碍物而分开，从而可以更容易地基于在车辆前方感测的噪声数据来确定是否存在障碍物。此外，根据本发明的示例性实施方式，配置由激光扫描仪获取的激光扫描仪数据项的多个层可以分开，以确定存在于各层中的各个测量数据项，从而更准确地确定是否存在障碍物，以及更准确地确定障碍物的位置、尺寸和类型。

到此为止，已经描述了根据示例性实施方式的使用激光扫描仪识别障碍物的装置和方法。示例性实施方式已经记载在具体描述和附图中。在本文中，虽然已经使用了具体术语，但它们仅用于容易描述本发明的目的而不用于限制本发明的范围。对本领域技术人员清楚的是，除本文记载的示例性实施方式外，可以做出多种修改而不背离本发明的范围。

Claims (12)

1.一种使用激光扫描仪来识别障碍物的装置，所述装置包含：

激光扫描仪，安装在行驶车辆的前部并配置成实时地获取配置为多个层的激光扫描仪数据；

成像装置，安装在所述行驶车辆的前部并配置成获取影像数据；以及

控制器，配置成：

将由所述激光扫描仪获取的第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项分成多个层，以提取存在于各层中的各个测量数据项；

比较所述多个层的同一层中的测量数据项，以确定所述行驶车辆的前方是否存在障碍物；以及

基于障碍物是否被确定存在于所述行驶车辆的前方，将所述激光扫描仪数据与所述影像数据结合，

其中，所述控制器配置成：

比较同一层中的测量数据项；

当所述测量数据项满足预定条件时，确定在所述行驶车辆的前方不存在障碍物，

其中，当所述测量数据项在所述第一激光扫描仪数据项和所述第二激光扫描仪数据项的同一层中被连续观察到并且所述测量数据项存在于相对所述行驶车辆的阈值半径内时，识别所述测量数据项不是障碍物。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述控制器配置成，响应于所述测量数据项不是障碍物的确定，从所述第一激光扫描仪数据项和所述第二激光扫描仪数据项中移除所述测量数据项。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述控制器配置成，响应于所述测量数据被识别为障碍物的确定，确定包括障碍物的位置、尺寸和类型的障碍物信息。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，

所述控制器配置成输出与所确定的障碍物信息相结合的影像数据。

5.一种使用激光扫描仪来识别障碍物的方法，所述方法包括：

在控制器，从安装在行驶车辆的前部的激光扫描仪中实时地接收配置为多个层的激光扫描仪数据；

通过所述控制器，将由所述激光扫描仪提供的第一激光扫描仪数据项分成多个层，以从各层中提取测量数据项；

通过所述控制器，将由所述激光扫描仪提供的第二激光扫描仪数据项分成多个层，以从各层中提取测量数据项；

通过所述控制器，比较在所述第一激光扫描仪数据项和所述第二激光扫描仪数据项的多个层的同一层中的测量数据项；

通过所述控制器，基于所述比较的结果来确定何时在所述行驶车辆的前方存在障碍物；以及

通过所述控制器，将反映是否存在障碍物的激光扫描仪数据与由成像装置获取的影像数据结合，以输出所结合的图像，

其中，所述确定处理包括：

通过所述控制器来确定，当作为所述测量数据项的比较结果所述测量数据项满足预定条件时，在所述行驶车辆的前方不存在障碍物，

其中，所述测量数据项的比较包括：

通过所述控制器来比较在所述第一激光扫描数据项和所述第二激光扫描仪数据项的同一层中的测量数据项，以确定所述测量数据项是否被连续观察到；以及

通过所述控制器来比较在所述第一激光扫描数据项和所述第二激光扫描仪数据项的同一层中的测量数据项，以确定所述测量数据项是否存在于相对所述行驶车辆的阈值半径内。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

响应于是否存在障碍物的确定，当所述测量数据项不被识别为物体时，通过所述控制器移除所述测量数据项。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

响应于是否存在障碍物的确定，当所述测量数据项被识别为障碍物时，通过所述控制器确定包括障碍物的位置、尺寸和类型的障碍物信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

所述结合处理包括：

当不存在障碍物时，通过所述控制器输出所述影像数据；以及

当存在障碍物时，通过所述控制器将所述影像数据与所确定的障碍物信息结合，以输出所结合的影像数据。

9.一种包括由控制器执行的程序指令的非瞬时性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：

将由激光扫描仪提供的第一激光扫描仪数据项分成多个层以从各层中提取测量数据项的程序指令；

将由所述激光扫描仪提供的第二激光扫描仪数据项分成多个层以从各层中提取测量数据项的程序指令；

比较在所述第一激光扫描仪数据项和所述第二激光扫描仪数据项的多个层的同一层中的测量数据项的程序指令；

基于所述比较的结果来确定何时在行驶车辆的前方存在障碍物的程序指令；

将反映是否存在障碍物的激光扫描仪数据与由成像装置获取的影像数据进行结合以输出所结合的图像的程序指令，

当作为所述测量数据项的比较的结果所述测量数据项满足预定条件时，确定在所述行驶车辆的前方不存在障碍物的程序指令，

比较所述第一激光扫描数据项和所述第二激光扫描仪数据项的同一层中的测量数据项，以确定所述测量数据项是否被连续观察到的程序指令；以及

比较所述第一激光扫描数据项和所述第二激光扫描仪数据项的同一层中的测量数据，以确定所述测量数据项是否存在于相对所述行驶车辆的阈值半径内的程序指令。

10.根据权利要求9所述的非瞬时性计算机可读介质，还包括：

响应于是否存在障碍物的确定，当所述测量数据项不被识别为物体时，移除所述测量数据项的程序指令。

11.根据权利要求10所述的非瞬时性计算机可读介质，还包括：

响应于是否存在障碍物的确定，当所述测量数据项被识别为障碍物时，确定包括障碍物的位置、尺寸和类型的障碍物信息的程序指令。

12.根据权利要求11所述的非瞬时性计算机可读介质，还包括：

当不存在障碍物时，输出所述影像数据的程序指令；以及

当存在障碍物时，将所述影像数据与所确定的障碍物信息结合，以输出所结合的影像数据的程序指令。